关键词： 智能控制  

ISBN: (纸本)9787577200545

摘要： 本书介绍了智能控制的基本内容，包括智能控制基本概念、智能控制算法基础——模糊控制、神经网络、群智能算法，以实例分析与设计的形式给出了智能控制器的实现方法，包括模糊控制应用、神经网络控制应用、群智能算法应用以及综合智能算法在电力参数分析中的应用等。

关键词： 仿生微型复翼飞行器   轨迹跟踪   MPC模型   自适应控制  

摘要： 针对仿生微型复翼飞行器(Biplane Flapping-wing Micro Air Vehicle， BFMAV)运动过程中模型参数不确定性和阵风扰动对飞行轨迹的影响问题，提出一种基于自适应模型预测控制(Model Predictive Control， MPC)的轨迹跟踪控制方法。依据BFMAV的结构特征，建立其六自由度非线性动力学模型；引入内外扰动项表征模型参数不确定性和阵风扰动，确定BFMAV的状态方程，并进行姿态制导律设计实时调整姿态角；将内外扰动项嵌入MPC模型中，建立考虑模型-环境不确定性的BFMAV轨迹预测模型，通过设计补偿观测器和扰动观测器实现MPC模型的自适应控制和快速求解；采用不同控制方法对自由飞行和存在内外扰动两种情况下的轨迹跟踪状态进行仿真，验证所提方法的有效性。结果表明，相比传统MPC方法，所提方法追踪性能稳定、追踪误差较小；在模型不确定性和外部扰动共存的情况下，可以精确完成BFMAV的轨迹跟踪任务。

标准号: T/CASME 785-2023

关键词： 航空维修   自适应控制   粒子群寻优   抖动抑制  

摘要： 随着航空维修自动化的高速发展，移动端航检设备逐渐应用于航空器的日常巡检。但移动端设备作业过程中产生的振动会降低信息采集精度甚至损害航空器，针对负载末端机械谐振抑制问题，提出了一种基于PSO改进的单神经元PID的控制策略，在实现单神经元PID自适应调节的基础上，采用PSO迭代优化算法对单神经元PID中的Hebb学习速率进行参数整定。结果表明，提出的控制方法相较于标准PID和神经元PID具有更好的振动控制时效和控制精度，并且验证了其在航空器巡检设备维修过程中的稳定性和有效性。

关键词： 道路照明   节能控制   交通安全   车辆监测   行人监测  

摘要： 为了提高路灯智能化管理能力和精细化控制水平,该文设计了一种节能路灯控制系统。当光照度低于300 lx时点亮路灯,交叉口路灯处于正常照明状态,而其他路段上的路灯处于节能状态。如果该状态车辆/行人电路检测到其他路段有车或人,就通过ZigBee将道路信息发送至路灯控制电路,使其自动增强车辆前进方向路灯亮度并自动降低车辆后方路灯亮度;如果路灯发生故障,就通过短信将故障路灯定位信息发给维修人员,同时路灯管理者和维修人员还可以通过路灯管理App了解路灯状态。试验结果显示,该系统可以实现路灯自动通/断、亮度自适应控制以及故障自检功能。

关键词： 径向基函数神经网络   分布式控制   异质多智能系统   一致终极有界  

摘要： 针对一类带有不同维数的异质非线性多智能体系统的一致性问题,提出一种带有相似参量的分布式径向基神经网络自适应控制器设计方案.提出异维异质多智能体系统的概念,在此基础上提出各智能体之间存在的相似性质与相似参量,然后结合径向基神经网络的万能逼近性质,通过对各智能体之间的耦合权重自适应律的设计,给出一种新型分布式反馈自适应神经网络控制器设计方案.该方法可以保证异维异质非线性多智能体系统的状态实现一致性,且闭环系统中的所有信号满足一致终极有界的条件.控制设计方法突破了传统异质多智能体中的各子系统具有相同维数的限制,该控制器设计方法不仅适用于相同维数的异质多智能体系统,也可应用于异质多智能体的维数不同的情形.两个仿真算例验证了控制器设计方法的有效性.

关键词： 二阶领导-跟随多智能体系统   自适应控制   间歇牵制控制   部分分量一致性  

摘要： 部分分量一致指的是多智能体系统中所有状态变量的一些分量渐近趋于恒同这样一种现象,它是一种比恒同一致弱的群体动力学行为.基于二阶多智能体系统的动力学模型,设计一种自适应间歇牵制控制协议,通过置换矩阵方法将原偏差系统中待研究的状态分量转换为新偏差系统中前面部分的状态分量,并运用矩阵理论和部分变元稳定性理论,导出部分分量一致性准则,从而确保在指数稳定意义下该多智能体系统的部分分量一致性得以实现.最后,通过数值模拟验证理论分析结果.

关键词： 煤矿   选矸自动化   智能控制   机械手  

摘要： 针对煤矿井下传统人工选矸效率低、劳动强度大、危险系数高、劳动力成本较高等问题,本文设计了一款智能选矸机器人,介绍了该款机器人的系统硬件模块和软件控制流程,并调试和应用其控制系统。结果表明,智能选矸机器人能准确识别矸石并进行分拣,识别准确率达95.6%,机械手的动作用时为2.6 s,能代替工人完成矸石的分拣,大大提高了作业效率。