关键词： 主动侧杆   触觉提示   电机矢量控制   非线性控制   力反馈   铰链力矩   摩擦补偿   间隙补偿  

摘要： 与传统飞机使用的被动侧杆相比,主动侧杆系统提高了飞行员的飞行状态感知能力,帮助飞行员快速应对突发事件。本文针对主动侧杆非线性系统的建模与控制问题,为主动侧杆的关键部件及主要存在的非线性因素建立了数学模型。然后设计了主动侧杆系统的控制方案,其中包括力感曲线模型与基于模糊鲁棒控制的位置伺服控制方法,以补偿系统受到的非线性因素影响。仿真结果表明,所设计的系统能够很好地控制侧杆位移和力反馈,并抑制机械非线性对于系统的干扰,验证了控制方法的有效性。本文所提出的建模与控制方法对于主动侧杆系统的未来研究具有一定的参考价值。

关键词： 逆变器   自适应控制   反步法   神经网络   输入输出约束  

摘要： 针对负载扰动以及输入输出约束条件下逆变器的电压跟踪控制问题,根据同步旋转(dq)坐标系下的电压电流时域数学模型,提出一种基于神经网络的约束自适应PI控制策略。首先,利用状态转换函数将带约束的系统转换为等价的无约束系统,同时引入动态辅助系统处理输入约束问题;其次,通过反步法进行控制器设计,并为解决传统反步法“微分爆炸”问题,运用神经网络逼近包括虚拟控制律导数在内的非线性项;最后,所设计的虚拟控制律和控制律由PI项和前馈项组成,且PI控制器的增益可在线调整;理论分析表明,所提控制策略能保证闭环系统的所有误差信号最终一致有界,Matlab/Simulink平台仿真结果则进一步验证了该方案的可行性和有效性。

关键词： 纠偏装置   负载转矩观测器   积分型滑模控制器   永磁同步电机  

摘要： 目的 为提高包装生产线纠偏机构控制精度,改善产品外观,提高产品合格率,结合转矩观测器和积分型滑模变结构算法设计一种纠偏装置控制系统。方法 在分析纠偏装置结构的基础上,以纠偏伺服电机为研究对象,提出一种电机控制方法。负载转矩观测器和积分型滑模控制器不但可以解决负载扰动对控制系统性能的影响,而且可以减小滑模控制器的抖振幅度,饱和函数则可以进一步减小系统抖振。通过实验验证所述方法的可行性和有效性。结果 实验结果表明,所述控制方法基本无超调量,达到稳定状态约耗时0.5 s;采用所述纠偏装置,包装薄膜跑偏量最大值只有0.70 mm,包装合格率均在97%以上。结论 在保证产品质量前提下,纠偏装置鲁棒控制系统可以提高产品合格率和包装生产线工作效率。

关键词： 上肢外骨骼   RBF神经网络   自适应控制   轨迹跟踪  

摘要： 针对主从式上肢外骨骼康复机器人中从臂因模型不确定性以及未知外扰等因素而难以精准跟随主臂这一问题,设计了一种基于滑模鲁棒项的RBF神经网络的自适应控制方法。首先利用改进D-H建模方法来建立机器人从臂的运动学模型,通过Matlab来对从臂模型进行工作空间仿真;然后结合机器人动力学方程,设计RBF神经网络自适应控制器来逼近系统不确定项,从而优化驱动从臂关节运动的力矩,实现人机协作运动。从仿真结果看,从臂能够准确跟随主臂运动轨迹,且轨迹无明显抖动,稳态误差较小,性能优于计算力矩控制。

关键词： 大功率LED   灯具设计   温室补光   LED补光效果  

摘要： 大功率LED温室补光灯为设施园艺补光所必需,但LED灯具设计是实现高效补光的难点。本文介绍了一种新型大功率LED温室园艺补光灯的系统组成和结构设计,通过列举国内外市场上常见的大功率LED温室园艺补光灯的产品实例,提炼总结新型大功率LED需具备:(1)针对性优化设计的高效散热能力;(2)具备IP65及以上防水;(3)恒流电源驱动;(4)多通道等智能控制技术实现光强光谱可控;(5)适合植物生长的灯珠配比设计;(6)科学的配光设计,并针对上述关键技术进行了剖析。同时,以荷兰市场为例,展示大功率LED补光灯在温室园艺中的应用实例,说明了其在节能效果显著、产量提升明显和生长调控作用突出的效果。最后,对大功率LED补光灯在设计中所面临的技术挑战和应用中的注意事项进行讨论分析,以期为今后大功率LED温室补光灯具的设计与实际应用提供参考。

关键词： 高超声速飞行器   俯冲段   联合设计   制导控制   李代数   增量非线性动态逆   蒙特卡洛仿真  

摘要： 针对高超声速飞行器俯冲段制导控制问题,提出了一种基于李代数和增量非线性动态逆的制导控制系统联合设计方法。将飞行器在俯冲段的制导目标转换为需求视线坐标系约束,在李群上建立了以当前视线坐标系与需求视线坐标系转换矩阵变化率表示的飞行器与目标的相对运动模型,同时建立以欧拉运动方程表示的飞行器姿态运动模型。针对李群上建立的相对运动方程,基于SO(3)上的广义PD控制方法设计了制导律,并针对姿态运动方程借助增量非线性动态逆方法设计了对气动干扰具有强鲁棒的姿态控制律。通过蒙特卡洛仿真试验,验证了制导控制系统联合设计方法的有效性和鲁棒性。

关键词： 户外型智能控制柜   凝露   预防措施   实验验证  

摘要： 随着智能变电站建设的推广,GIS气体绝缘金属封闭开关设备的智能控制柜应用越来越广泛。其中,户外型智能控制柜是GIS气体绝缘金属封闭开关设备用智能控制柜的重要组成部分,其性能和可靠性直接影响着GIS设备的正常运转。然而,在潮湿多雨的气候环境下,户外型智能控制柜的功能和寿命容易受到凝露的影响。因此,本文通过对户外型智能控制柜凝露原因和影响进行分析,提出了凝露预防措施,并进行了实验验证。实验结果表明,对于户外型智能控制柜的凝露预防,在加强密封设计、提高透气性、加强保温措施和增加通风系统等方面可以取得较好的效果。

关键词： 井丛场   智能控制   绿色生产   建管模式   实践与展望  

摘要： 随着高含水老油田稳产攻坚战进程加快,产能建设征地难、效益开发难度大以及环境保护要求高等难点问题日益凸显。大港油田通过理念、技术、管理创新,升级“井工厂”建井模式,探索应用井丛场工厂化作业、智能化控制和绿色化管理等关键技术,构建形成了集优化设计、智能管控、绿色生产为一体的智能井丛场建管模式。港西一号井丛场应用实践表明,智能井丛场建管模式有效提高了开发建设和生产管理水平,实现了绿色效益建产,对助推老油田高质量发展具有重要示范意义。

关键词： 智能决策系统   智能预警   能源安全   智能控制   能源集团   研发与应用   神东矿区   选煤厂  

摘要： 国能神东煤炭能源集团有限责任公司洗选中心(简称神东洗选中心)坚决贯彻落实党的二十大精神和“四个革命、一个合作”能源安全新战略,以集团公司“一个目标、三型五化、七个一流”发展战略为主线,深入落实集团公司“41663”总体工作方针,持续巩固“五个100%”建设成果,大力推进“黑灯”选煤厂建设,夯实信息基础设施建设、推进选煤厂全流程智能控制、提升设备全寿命周期管理能力、完善安全风险智能预警功能.

关键词： 铅酸蓄电池   数据驱动自适应控制   基于控制器的动态线性化方法   非线性系统  

摘要： 针对复杂非线性时变动态铅酸蓄电池系统,现有控制方法的控制器设计,要么需要已知其精确数学模型或结构信息,要么依赖人工经验,增加了不确定性。为避免该问题,笔者采用基于控制器的动态线性化方法,并利用参数自适应更新算法,基于复合模型给出铅酸蓄电池的数据驱动自适应控制设计过程。仿真结果表明,与经典PID方法相比,所采用方法的电压跟踪过程平稳度可提高48.21%,电流变化平滑度可提高35.56%。所采用方法在仅需铅酸蓄电池输入和输出数据情况下,仍能获得良好控制效果。