关键词： 超声波测距   工控机   喷涂   耐火材料  

摘要： 塞棒、水口等功能性耐火材料防氧化层的喷涂质量直接影响钢坯的连铸技术水平,目前国内大都采用人工喷涂方式,喷涂效率低、质量不可控。基于此,本文提出了一种防氧化喷涂控制系统的新方法,介绍了防氧化喷涂系统的组成,阐述了防氧化喷涂智能控制系统的工作原理及其软硬件设计。根据功能性耐火材料防氧化层的喷涂特点和技术要求,控制系统以工业控制计算机为控制核心、多个控制单元共同组成。该系统采用超声波式距离传感器检测塞棒、水口等连铸功能性耐火材料外部形状信息进行计算生成喷涂控制程序;采用先进的配有硬件控制算法的专用运动控制板卡,以位置脉冲控制方式取代模拟量控制方式,提高喷涂手的运动控制精度。实验结果表明,该智能控制系统运行稳定可靠,防氧化层喷涂质量高,各项技术指标均满足或超过设计要求,具有一定推广应用价值。

关键词： 多Agent技术   交通信号   智能控制   地铁轨道  

摘要： 针对现有控制方法控制地铁轨道交通信号时存在平均等待时间过长(影响地铁轨道交通网整体运行效率)的问题,该文引入多Agent技术对地铁轨道交通信号智能控制方法进行设计。首先,明确地铁轨道交通信号控制器的设置要求。其次,结合Agent技术完成地铁轨道交通信号控制算法计算。最后,将缩短等待时间作为控制目标,智能协调控制多个Agent的交通信号。通过对比试验证明,新的控制方法可以有效缩短平均等待时间,还可以提高地铁轨道交通的运行效率。

关键词： 差速驱动AGV   滑膜控制   自适应控制   Lyapunov第二方法   轨迹跟踪控制  

摘要： 为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。

关键词： 电子车牌   智慧空开   电量监测   智能控制  

摘要： 电动自行车智能充电系统是建立在云计算、大数据的基础之上,通过电子车牌、智慧空开等设备实现充电管理的系统。此系统能在其磁场覆盖内,通过感应识别设备读取车牌中包含的车辆信息,上传平台并关联充电桩信息;然后开始进行充电并监测充电线路中各参数的状态,采集用电状态信息并以无线方式上传平台系统。在系统平台中能直观、超前的分析监测点电气火灾隐患发展态势并及时发送预警信息。充电结束后,用户可在现场或根据客户端所显示电量完成缴费离场。提出了一种管理电动自行车、智能环保的新策略。

关键词： 药用玻璃包装   自动装盒   机械设计   智能控制   产业升级  

摘要： 目的 针对现阶段药用玻璃包装产业升级对数字化、自动化、智能化的设备的迫切需求,提出一种药用玻璃瓶(西林瓶、安瓿瓶、口服液制剂瓶等)自动装盒方法,以降低劳动强度,提高产品质量。方法 以安瓿瓶为例,在充分分析具体需求的基础上,借助计算机辅助设计技术和仿真技术,采用“自顶向下”的设计方法,完成系统三维模型机械设计和运动仿真。利用PLC工业控制技术,建立能够兼容不同规格产品的生产线的控制模型,实现系统智能控制,并完成样机的试制。结果 在国内几家大型药用玻璃包装生产企业成功应用后,所研制的药用玻璃瓶自动装盒系统能够有效减少因传统装盒方法对瓶身造成的划伤和污染,包装人员成本减少了40%,产品合格率提高了5%。结论 所研制的药用玻璃瓶自动装盒系统可显著提高产品的质量、降低劳动成本,加快了行业自动化、智能化进程。

关键词： 连续体机械臂   线驱动   特征模型   滑模控制   自适应控制  

摘要： 针对连续体机械臂动力学建模困难,控制难度大的问题,使用特征建模的方法,用简化等价的特征模型设计了自适应鲁棒控制器。首先,通过对机械臂系统进行分析,使用特征建模得到等价的动力学模型,然后采用递推最小二乘法进行参数辨识,得到该特征模型的特征参数,最后,利用模型与辨识得到的参数设计了一种结合滑模控制的自适应控制器。通过仿真实验对本文方法与传统PID方法进行对比,仿真结果表明,本文的方法对于末端角度控制的跟踪精度高,同时对于末端扰动有着良好的自适应能力和鲁棒性。

关键词： 磁浮列车   速度跟踪控制   BP-ADRC控制器   参数自整定  

摘要： 永磁磁悬浮(Permanent Magnet Maglev,PMM)是继电磁悬浮和电动悬浮之后提出的一种磁悬浮轨道交通新制式,相对传统轮轨和磁悬浮轨道交通,具有低碳节能、建设成本低、工期短,选线灵活、占地少等优势,为我国构建绿色、智慧城市交通网络提供了一种理想方案。精确平稳的速度跟踪控制是PMM列车全自动驾驶运行过程安全高效的重要保障。在复杂静磁场力和多变环境因素干扰下,传统的列车速度控制方法难以实现PMM列车的精确平稳速度控制。为解决PMM列车在复杂干扰下智能驾驶过程的精确平稳速度跟踪控制问题,提出一种基于参数自整定ADRC的PMM列车速度跟踪鲁棒控制方法。首先建立PMM列车的纵向动力学模型,描述PMM列车运行控制过程的非线性迟滞特性。然后设计一种基于BP神经网络控制参数估计的自抗扰控制器(BP-ADRC),实现列车速度控制过程中ADRC扩张状态观测器的参数自适应调整。最后在Simulink仿真环境中进行PMM列车速度跟踪控制仿真实验,实验得出BP-ADRC控制器的速度跟踪精度比传统的BP-PID和ADRC控制器分别提高20.96%和16.66%,速度跟踪平稳性分别提高19.78%和16.69%。实验结果表明,相比传统的列车速度控制方法,BP-ADRC控制器在提升PMM列车速度跟踪控制精确度和鲁棒性方面具有显著优势,证明了该方法的有效性和可行性。

关键词： 无人艇   航向跟踪   自适应控制   免疫遗传算法   多策略改进  

摘要： 针对无人艇在真实水面环境下的航向跟踪控制问题,提出一种基于多策略融合改进免疫遗传算法(MSFI⁃GA)的无人艇航向自适应控制方法。首先,建立无人艇的二阶非线性运动模型和环境风浪流干扰模型。其次,提出一种基于多策略融合改进的免疫遗传算法,通过引入混沌初始化、向量角相似度及自适应差分接种等策略,改善基本算法收敛缓慢、易陷入局部最优的缺点;在此基础上,设计基于MSFIGA的无人艇航向自适应控制器及性能评价函数,以实现对无人艇控制参数的自适应优化。最后,通过对比仿真试验和在线仿真试验验证该方法的优越性和实用性。

关键词： 主通风机   多人协同   工作面风量   停风   智能控制   故障预警   反风   应急处置  

摘要： (1)风门自动化程度低,需要手动开启与关闭,尤其对于车辆通行不方便。(2)掘进工作面风量管理水平低,不能根据实际风量需求进行调风,同时未实现远程集中控制。(3)目前地面主通风机存在只监测不控制的普遍现象,故障预警功能不及时,往往发生风机直接故障停风的事故,未实现主通风机最佳工况点调节,主通风机的启动、反风、切换等日常工作流程复杂,需要多人协同完成。(4)严重缺乏灾变之后应急处置降灾减灾技术与装备。

关键词： 智能控制   木材加工   林业机器人  

摘要： 现代林业产业的发展,要求林业产业必须逐渐走向机械化和智能化,从而提升林业全产业链的生产能力。由于林业与第一产业或第二产业中的产业门类相比,林业生产环境复杂,作业环境差异极大,因此在机械化和智能化方面远远落后于其他产业领域。但随着未来对林产品需求的增加以及劳动力成本的大幅提升,林业产业需要在木材生产、木材加工、环境感知、资源调查、保护监控、社会服务等领域内广泛全面地引入智能化设备,可以更好地在提升劳动生产率的同时获取更大的经济效益。未来林业产业的发展中,智能设备会覆盖林业生产和监管的各个环节,智能设备也会持续向小型化、低廉化、操作简单化的方向发展,以适应未来林业技术的发展,为我国的经济和生态稳定发挥更大的作用。