关键词： 公路   基层   全深式就地冷再生   配合比设计   智能控制   再生混合料碾压  

摘要： 全深式就地冷再生因具有节约材料,保护环境等优点,目前被广泛应用于公路改建扩建、灾后恢复重建项目中。从冷再生设备工作参数匹配控制、再生材料配合比控制、再生拌和料含水量智能控制、再生混合料的碾压、养生等方面进行论述,以此提高冷再生施工质量。

关键词： 采煤机   PLC   智能控制系统  

摘要： 为了解决传统采煤机控制系统性能低、故障率高的问题,设计了一种基于PLC控制技术的新型智能采煤机控制系统。在对采煤机的结构组成及原理进行简单分析后,以PLC控制手段为核心,展开了对系统总体结构与功能的设计。试验证明,所研制的采煤机智能控制系统对提高采煤机的作业效率具有良好的效果,减少了事故的发生,确保了煤矿的高效、稳定、连续生产。

关键词： 永磁同步电机   参数不确定   自适应控制   固定时间同步  

摘要： 讨论了参数不确定永磁同步电机固定时间的同步问题.根据固定时间控制理论和Lyapunov稳定性理论,针对不确定参数的永磁同步电机,设计固定时间同步策略.根据自适应控制技术和不等式技术,得到固定时间同步控制器,使得参数不确定永磁同步电机能够在较短时间内实现同步,且同步时间的上界只与系统参数有关.通过仿真和结果比较验证了所提出的固定时间同步策略的有效性.

关键词： 永磁同步电机   智能控制   最大熵   深度强化学习  

摘要： 针对永磁同步电机在负载转矩无规则变化、参数时变时利用传统速度控制方法较难满足高精度应用场合的精确控制问题,提出一种基于数据驱动的最大熵深度强化学习(SAC)智能控制方法。该方法利用系统数据训练SAC代理替换传统PID控制中的速度环,直接输出电压实现智能控制。在变负载和变转速的实验下,相比传统PID和DDPG智能控制方法,该方法在平均最大速度误差上分别提高约54.8%和24%,平均收敛时间上分别提高约37.8%和27.8%。实验结果表明该方法具有较好的抗干扰能力、跟踪效果和稳定性。

关键词： 采煤机   路径规划   智能控制   自主预测   人工势场法  

摘要： 煤矿采煤机截割路径的准确性是实现煤矿综采工作面无人化的基础。针对我国煤矿采煤机传统控制技方法存在控制精度低、无法路径规划及实现自动调节采煤机等问题,本文研究了采煤机智能控制系统关键技术,提出了基于人工势场法的采煤机自主导航与路径规划算法,实现采煤机路径自主规划对煤层智能控制截割,并利用MATLAB软件对算法进行仿真研究。仿真结果表明,采用人工势场法可实现对采煤机的自主导航和路径规划,采煤机可以很好地适应跟踪轨迹,并且位置误差控制基本稳定在20 cm,采煤机角度误差小于10 rad,取得了非常满意的仿真结果。

关键词： 羊后腿   分割机器人   接触状态感知   深度学习   模仿学习   自适应控制  

摘要： 针对羊胴体后腿骨肉边界未知、尺寸多变和可见性约束限制造成的机器人自主分割精确度低与易受阻卡住的问题,提出一种羊胴体后腿自适应分割控制方法,并开展羊胴体后腿分割试验进行验证。该方法以接触状态感知为核心,有效提取接触类型特征、接触异常度特征和接触方向特征,通过构建深度时空神经网络识别接触类型,构建深度自编码网络估计接触异常度,采用主成分分析方法检测主要接触方向,实现接触状态多模态感知,机器人通过动态运动基元模仿学习人类操作技能,并结合接触状态感知信息实现关节运动的自适应调节。试验结果表明:深度时空网络模型在羊胴体后腿分割验证集上的识别准确率为98.44%;深度自编码网络模型能够较好地估计验证集样本的接触异常度,区分不同的接触状态。机器人基于自适应分割控制方法开展实际分割试验,与对照组相比,最大分割力下降幅度为29 N,最大力矩下降幅度为7 N·m,证明该方法的有效性;平均最大残留肉厚度为3.6 mm,平均分割残留率为4.9%,分割残留率与羊胴体质量呈现负相关,证明该方法具有良好的泛化性和准确性,并且整体分割效果较好,满足羊胴体后腿分割要求。

关键词： PLC系统,加热炉   控温要求   炉温控制  

摘要： 加热炉是在冶金工业中将工件或者物料进行加热到锻造温度的设备。在工业生产中,加热炉的温度与轧制产品的质量具有重要的影响,因此必须保证加热的温度以及均匀性,确保所锻造的产品符合行业要求。主要介绍了一种基于PLC的加热炉炉温智能控制系统,分析加热炉的升温控制要求以及系统基本结构,包括系统设计的硬件以及软件装置,最后对设计的PLC的加热炉炉温智能控制系统设计运行效果进行了检测。运行结果表明该加热炉具有较强的自动调节能力,而且炉温上升比较平稳,当达到预期值之后,基本可以保持炉内温度的稳态,当炉温高于预定值时,温控系统可以及时调整温度,实现加热炉炉温的自动化控制,可以为日后类似的工业加热炉智能化控温提供较好的参考。

关键词： 无人飞艇   纵向控制   自适应   鲁棒性  

摘要： 针对无人飞艇纵向控制中外部扰动和模型参数摄动的问题,提出了一种基于L1自适应纵向控制的设计方法。首先建立基于飞艇受力的飞行运动学模型,然后以该模型作为被控对象,设计了一种L1自适应状态反馈控制器,搭建了无人飞艇的俯仰及高度控制回路。在两个控制回路中分别给定不同类型的输入信号并加入干扰,将其与传统PID控制效果进行对比;同时考虑到模型不确定性,改变被控模型参数,分析了飞艇参数变化对控制系统的影响。仿真结果表明,在外界干扰和参数摄动下,无人飞艇均可以实现稳定。证明了L1自适应控制器抗扰效果良好,具有很好的鲁棒性。

关键词： 光纤激光   模式   光子灯笼   自适应光学  

摘要： 光子灯笼是一种将单模光纤和多模光纤的优势特点相结合的新型光子器件,在天文光子学、光纤通信模分复用、光纤激光模式控制等领域具有重要应用。本文主要介绍了光子灯笼的结构与模式演化理论,以及光子灯笼的制备与工艺,并基于光子灯笼的模式自适应控制,介绍了光子灯笼在高功率、大模场增益光纤激光放大器中抑制模式不稳定效应的应用,以及光子灯笼在大模场光纤中产生新型光束(如涡旋光束)的应用。

关键词： 矿井   无轨胶轮车   无人驾驶   自适应控制  

摘要： 作为矿井重要辅助运输设备,无轨胶轮车的运行安全可靠性对煤矿生产安全及效率至关重要。受井下空间狭窄、光线不足等恶劣行驶环境影响,传统人工驾驶模式存在诸多安全隐患,通过无人驾驶技术使矿井胶轮车实现智能化与无人化驾驶是提高井下运输效率、推动煤矿运输智能化发展的重要手段。本文以矿井胶轮车无人化驾驶为研究目标,通过多传感信息融合技术感知胶轮车工况及环境,采用模糊PID自适应控制策略自动控制车辆转向电机,实现井下胶轮车的无人驾驶。