关键词： 风电叶片   OS-ELM   模糊PID   自适应控制   打磨装置  

摘要： 针对风电叶片自适应打磨装置需求,提出了一种基于OS-ELM的模糊PID控制的自适应恒力打磨装置,通过结合OS-ELM来更快速的整定模糊PID控制器的控制参数输入,然后通过模糊规则得到合适K_(P)、K_(I)、K_(D)输入初值,实现在线整定PID控制参数。通过MATLAB\Simulink仿真软件对打磨头控制系统的仿真模型进行控制系统验证优化,最后通过装置样机实验,对系统控制效率,稳定性,打磨效果进行检测。实验得出该装置能够满足风电叶片进行恒力亮面打磨,打磨效率显著提高,打磨后产品粗糙度10~12μm之间,满足企业打磨后叶片粗糙度要求。

关键词： 飞行模拟转台伺服系统   不确定性   微分观测器   非线性控制器   MATLAB/Simulink  

摘要： 飞行模拟器转台伺服系统是导弹飞行的重要模拟设备,用于获取实验数据;针对飞行模拟转台伺服系统在跟踪控制过程中存在参数不确定性、非线性摩擦等不确定性问题,提出了一种基于微分观测器的飞行模拟转台伺服系统非线性控制方法;考虑系统在跟踪控制过程中存在不确定性问题,设计了微分观测器来估计复合不确定扰动;设计非线性控制器来控制飞行模拟转台伺服系统,使得系统可以收敛到期望位置转角信号;通过李雅普洛夫稳定性证明控制器作用在系统条件下的鲁棒性;通过MATLAB/Simulink仿真试验平台验证了文中提出的控制策略能够使系统有效跟踪期望位置转角,具有一定工程应用价值。

关键词： 有人/无人机   队形集结   航迹规划   航迹跟踪控制   Dubins-协同模拟退火粒子群优化算法   非线性控制  

摘要： 针对有人/无人机(manned/unmanned aerial vehicle,MAV/UAV)编队队形集结控制问题,设计了一种基于航迹规划-跟踪的MAV/UAV编队集结控制策略。首先,考虑编队队形集结边界约束与防碰撞约束条件,设计了一种基于Dubins曲线与协同模拟退火粒子群优化相结合的编队集结航迹规划算法。然后,以规划得到的集结航迹作为期望航迹,设计了一种双回路结构的非线性路径跟踪控制方法。最后,利用Matlab软件对设计的航迹规划与跟踪控制方法进行了仿真对比实验,仿真结果验证了方法的有效性和优越性。

关键词： CMOS微处理器   实验室   智能监控   控制系统  

摘要： 针对智能控制精准度不高,影响实验室科研效果的问题,设计基于CMOS微处理器的实验室监控智能控制系统。硬件方面,设计CMOS微处理器与HS1101湿度传感器。软件方面,构建实验室智能监控系统软件架构,设计软件整体结构;设计出监控目标控制算法,提高实验室监控智能控制效果,进而实现实验室监控的精准控制。采用系统测试的方式,验证了该系统在精确度、响应速度等方面优于现有系统,可显著提升实验室管理的智能化水平。

关键词： 智能监测   机器视觉   智能控制  

摘要： 目前,我国农业生产模式向着精细化、智能化的方向发展,但是栽培设施类型仍以温室、大棚为主,依靠人工经验进行耕种,效率较低,且农作物对生长环境参数的要求极为严苛,因此,实现精准的、实时的环境监测系统,对于满足现代化农业的生产需求具有重要的意义。同时,随着传感器、物联网和机器视觉等前沿技术的不断发展,高科技在农业设施的智能应用中不断深入,给智慧农业的实现带来了契机。因此,文章基于机器视觉和传感器等技术,建设了以智能监控为核心的智慧农场监测系统,通过对农场现场温度、土壤湿度、光照强度、二氧化碳浓度病虫害等实时监测,提升农场的智慧化管理,同时通过APP数据展示即可实时查看农场环境数据,并实现远程控制,实现了从环境感知、数据分析到控制决策的应用闭环,实现了农业生产者对农场精细化的、智能化的管控。

关键词： 智能车辆   路径跟踪   线性矩阵不等式   鲁棒控制   李雅普诺夫稳定性  

摘要： 为了提高智能车辆路径跟踪的精确性和鲁棒性,基于李雅普诺夫稳定性(Lyapunov Stability)理论设计了鲁棒反馈路径跟踪控制器,运用舒尔(Schur)补引理并求解线性矩阵不等式(LMI)得到控制系统的反馈矩阵。通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台将鲁棒反馈控制器与线性二次型调节器(LQR)进行对比分析,以不同的车速分别在不同附着系数的路面上进行仿真,验证所设计控制器的性能。仿真结果表明:在不同路面和车速工况下,相较于LQR控制器,基于李雅普诺夫稳定性理论的鲁棒反馈控制器具有更高的控制精度,同时具有更强的鲁棒性。

关键词： 端子组装设备   粒子群算法   多机功率平衡   智能控制  

摘要： 伺服电机作为全自动线束端子组装设备驱动、控制和机械传动的主要联系环节,其控制系统的优劣决定了整个设备的性能。结合端子组装设备的结构和工作原理,对端子组装设备中重要的伺服系统建立了控制数学模型。为了得到较优的控制器参数,对粒子群算法(PSO)搜索寻优进行了改进,通过PSO对PID控制器进行参数优化,并利用优化后的PID控制器设计多电机功率平衡控制策略。仿真验证表明:改进粒子群算法能有效实现多电机功率平衡控制,在负载发生变化的情况下,控制策略能够控制每个电机的输出实现均衡分配负载。

关键词： 在轨加注   时变惯量   液体晃动   深度强化学习   姿态控制  

摘要： 提出了面向在轨加注任务的组合体姿态柔性动作-评价(SAC)智能控制方法,以保证组合体姿态稳定。首先,建立了储箱内液体燃料晃动-转移耦合运动的等效模型,并构建了在轨加注组合体时变惯量姿态动力学环境,用于对智能控制器的训练。然后,针对随机控制信号会给姿态执行机构带来较大负担的问题,对SAC算法进行了改进。训练过程中采用随机性动作增强寻优效率,实际应用时则输出确定性动作增强控制稳定性。在此基础上,设计了SAC姿态智能控制器,通过自适应输出控制力矩实现在轨加注组合体的姿态稳定收敛。同时设计了SAC加注压强智能控制器,通过自主调节加注压强减小随机扰动对姿态的影响。仿真结果表明,在应对由时变惯量引起的随机扰动时,相较于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法,提出的SAC姿态智能控制器具有更强的鲁棒性。采用SAC加注压强智能控制器能够在保证加注效率的前提下有效减小加注带来的随机扰动。

关键词： 煤炭生产   压风系统   空压机组   远程控制   智能化控制  

摘要： 为提升井下压风质量并降低压风能耗,将远程智能控制技术应用到压风机运行控制中。根据压风系统现有情况,从增加控制模块、监测传感器、通信系统及恒压供风系统等实现压风机组远程智能化控制,并对远程智能化控制关键技术及应用效果等进行分析。现场应用后,可实现压风机组运行实时监测及远程智能化控制,不仅可提高压风机组运行效率、可靠性及压风质量,而且在一定程度上可降低电能消耗及人力资源成本,取得一定的经济及安全效益。

关键词： 燃煤电厂   精确配煤工艺   智能控制   应用  

摘要： 由于煤炭的生产、运输、运输等原因以及受季节因素的制约,许多火电厂的煤质不稳定、偏离设计值,影响机组运行的安全性、经济性和环保性,加入配煤成为解决目前火电厂燃煤供应的难题。利用风力涡轮机对自动控制系统进行改造,利用实时盘煤技术建立数字化煤场,实现对煤粉分配方案和堆取煤过程的智能化管理,从而提高燃煤使用的效率和安全性,对于企业的经济安全和生产经营具有重要作用。