关键词： 高超声速飞行器   俯冲段   联合设计   制导控制   李代数   增量非线性动态逆   蒙特卡洛仿真  

摘要： 针对高超声速飞行器俯冲段制导控制问题,提出了一种基于李代数和增量非线性动态逆的制导控制系统联合设计方法。将飞行器在俯冲段的制导目标转换为需求视线坐标系约束,在李群上建立了以当前视线坐标系与需求视线坐标系转换矩阵变化率表示的飞行器与目标的相对运动模型,同时建立以欧拉运动方程表示的飞行器姿态运动模型。针对李群上建立的相对运动方程,基于SO(3)上的广义PD控制方法设计了制导律,并针对姿态运动方程借助增量非线性动态逆方法设计了对气动干扰具有强鲁棒的姿态控制律。通过蒙特卡洛仿真试验,验证了制导控制系统联合设计方法的有效性和鲁棒性。

关键词： 选煤厂   重介质分选   悬浮液密度   合格介质桶液位   智能控制  

摘要： 门克庆选煤厂从重介浅槽分选系统工艺整体优化的视角,构建了重介浅槽分选密度控制数字化模型,通过判断当前合介桶液位是否在正常液位波动区间内自动控制分流阀与密度调节阀开度,实现控制合介桶液位的目的,并在合介桶液位正常的基础上,通过设定合介密度控制区间与实际密度值的差值,自动进行分流阀、密度调节阀、合介桶补水阀的调控,实现重介浅槽分选系统密度稳定,保证重介浅槽分选过程的分选精度,解决传统重介系统密度调控主要依赖人工调节,易出现产品产率及质量不稳定的现象,降低了人工劳动强度。

关键词： 径向基函数神经网络   分布式控制   异质多智能系统   一致终极有界  

摘要： 针对一类带有不同维数的异质非线性多智能体系统的一致性问题,提出一种带有相似参量的分布式径向基神经网络自适应控制器设计方案.提出异维异质多智能体系统的概念,在此基础上提出各智能体之间存在的相似性质与相似参量,然后结合径向基神经网络的万能逼近性质,通过对各智能体之间的耦合权重自适应律的设计,给出一种新型分布式反馈自适应神经网络控制器设计方案.该方法可以保证异维异质非线性多智能体系统的状态实现一致性,且闭环系统中的所有信号满足一致终极有界的条件.控制设计方法突破了传统异质多智能体中的各子系统具有相同维数的限制,该控制器设计方法不仅适用于相同维数的异质多智能体系统,也可应用于异质多智能体的维数不同的情形.两个仿真算例验证了控制器设计方法的有效性.

关键词： STM32F103C8T6   恒温控制   自动调节   ONENET  

摘要： 本课题主要是基于STM32F103C8T6的一款游泳池用恒温智能控制系统的设计与研究,随着嵌入式技术的发展,人们对这方面研究的加深,利用单片机技术从而对游泳池实现恒温控制不仅简单易操作而且方便灵活性大。本系统主要是由主控、加热器、调温旋钮、OLED显示、温度传感器、WiFi通信等组成,分为手动调节温度和自动感应调节两部分。本系统是通过无线通信接入互联网采用WiFi、MQTT通信协议与ONENET进行通信,实现现场操作和PC端ONENET云平台上远程操控调节水温温度,在无人情况下设定好温度会进行自动调节进行加热,运用防水数字型温度传感器探测线检测水温温度,实时显示水温并将数据通过串口通信上传到PC端,通过观察红色区域提示是否恒温,经过调设温度达到自动加热的效果利用硬件电路和软件控制实现上述功能。在现场也会有OLED显示屏将传感器感应的温湿度显示出来,更便于观察,同时也可以现场通过旋钮调节温度,在ONENET平台上可以调节温度上下限,以防止温度过高过低影响游泳池内恒温。

关键词： STM32   超声波传感器   红外遥控器   蓝牙   微信小程序  

摘要： 为了提高农业机械的自主作业能力,减轻农民劳动负担。为此,设计了一种利用单片机控制的智能机器人控制系统。装载了一款超声波传感器提高了机器人的自动避障能力,使用红外遥控器技术控制机器人,可对机器人的行走方式控制的更加灵活自如,开发了微信小程序,可用手机蓝牙与机器人搭载的蓝牙进行配对,来实现利用手机对机器人的远程控制能力,并将采集到的传感器测量距离在手机界面上实时显示出来。在实验室内对机器人的控制性能进行了测试,结果表明:利用超声波传感器可精准实现机器人对障碍物的躲避,使得机器人安全、高效地进行作业,测量精度高、误差较小。

关键词： 智能调速   带式输送机   控制系统   系统设计  

摘要： 为探究带式输送机节能降耗的有效举措,基于智能技术的理念和方法,结合实际情况,对带式输送机智能控制系统进行了初步设计。具体来看,设计工作主要基于理论分析、系统整体架构、软硬件设计几个主要部分加以进行。在系统设计完成后,对系统进行实际测试。测试结果表明,该系统具有一定的优势,有望在后续工作中逐步推广应用。

关键词： 可控震源   崎岖度   激光雷达   量化   车速自适应控制  

摘要： 可控震源主要在沙漠、戈壁、草原以及农田等复杂地形作业,为了保证人员的舒适性和设备的完好性,需要可控震源辅助驾驶系统具有在颠簸地形减速,在平坦地形加速等基本功能,也就是基于崎岖度的车速自适应控制,这部分功能前期还不完善,直接导致在复杂地表不能使用辅助驾驶系统,针对这些问题,通过技术攻关,初步解决了这个问题。本文探讨了基于复杂地形特征采用高精度激光和毫米波雷达技术实现地形特征崎岖度量化,建立崎岖度和车速连续数学模型,进而实现崎岖地形的车速自适应控制等相关内容。

关键词： 双臂协作   码垛机器人   S型曲线   自适应控制   纸箱包装  

摘要： 针对烟草物流行业中纸箱包装品种多、物流量大以及物流空间封闭和狭窄等特点,结合机器视觉、机器人等先进技术,采用自动轨迹规划以及自适应的多阶S型曲线速度控制方法,研发了一种自适应的六轴双臂协作码垛机器人。测试结果表明:该码垛机器人的适应性强,码垛平稳快速,大大提高了烟草物流行业的码垛效率。

关键词： 焊接工艺   DC03钢材   自适应焊接系统   对接焊缝  

摘要： 针对焊接机器人作业过程中焊接参数不能实时调整的问题,提出一种自适应焊接系统,能根据不同的焊缝间隙实时改变焊机的电流电压及焊接速度。探讨焊缝间隙的实时测量,分别对不同间隙情况的DC03板材进行不同焊接速度以及不同送丝速度下的焊接实验,,并对其对接焊缝进行抗拉强度分析,得到了最佳参数。试验验证,自适应系统在焊接过程中能自动调整相关参数,找出不同间隙板材与送丝速度、焊接电流与焊接电压变化的最佳值,获得最优焊接质量。

关键词： 机械电子系统   智能控制   设计   优化   性能   效率  

摘要： 本文旨在探讨基于智能控制的机械电子系统的设计和优化。随着科技的不断发展,机械电子系统在各个领域中扮演着重要的角色,智能控制技术的引入为这些系统带来了更高的性能和效率。本文首先介绍了机械电子系统的背景和发展趋势,然后深入探讨了智能控制技术的原理和应用,接着详细阐述了基于智能控制的机械电子系统的设计和优化方法,最后,通过实例分析验证了这些方法的有效性,总结了研究结果,并提出了未来的研究方向。