关键词： 工程机械  

ISBN: (纸本)9787563978557

摘要： 本书从整体设计出发, 将典型工程机械的工作原理、液压技术与智能化有机结合, 系统地讲述了设计所需的基本理论和基本方法, 增加了适应科技发展的新知识、新技术、新理论, 并通过典型工程机械机电液一体化设计实例, 从系统理论分析及数学建模开始, 讲述智能化控制方法的选择、系统的特性分析及动态设计, 最后结合计算机仿真技术对系统设计进行验证和分析。从系统角度看, 工程机电液系统属于非线性系统, 本书最后一章详细地介绍了自动导向设备智能化控制技术在工程机械方面的研究成果。

关键词： 智能控制  

ISBN: (纸本)9787302626398

摘要： 本书介绍了智能车辆的决策、规划与控制。包括: 第一章绪论, 第二章智能车辆自主决策理论与方法, 第三章智能车辆规划与控制基础, 第四章智能车辆轨迹规划理论与方法, 第五章智能车辆跟随控制理论与方法。本书结合具体应用案例进行讲解, 扫描书中章节案例中的二维码可获取源代码 ; 每章结尾附有精选习题, 方便读者对内容进行巩固和理解。

关键词： 穿越机   人工智能   智能控制   大数据分析  

摘要： 随着科技的不断进步与发展,人工智能(AI,Artificial Intelligence)和大数据已在各个领域应用得越来越广泛.在高移动性的穿越机领域,AI和大数据的应用也日益凸显其重要性.本文将从两个层次探讨AI和大数据在穿越机中的潜在应用,包括穿越机的复杂操控和任务执行.基于AI和大数据的复杂穿越机操控应用涉及自主导航、避障系统、实时监控与数据分析、智能充电与能源管理;基于AI和大数据的穿越机任务执行应用涉及目标跟踪与识别、通信与协同作战以及虚拟现实训练.

关键词： 摩擦力模型   数控机床   自适应估计   滑模控制   自适应鲁棒控制  

摘要： 针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题，对摩擦力LuGre模型进行改进，并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量，使得静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力模型中；它具有简化系统参数自适应手段、实现实际物理意义下参数在线估计的优点。控制器在完成自适应估计和补偿的同时保证瞬态特性，采用双区间变量非线性反馈替代恒定近似滑模带设计，从而避免因权衡稳态精度与滑模抖动所带来的整定困难。硬件在环实验验证了理论的有效可行性，变幅值正弦轨迹跟踪对比实验表明控制器对摩擦力跨象限误差具有显著抑制作用。

标准号: GB/T 42407-2023

摘要： 本文件给出了门窗智能控制系统的系统构成，规定了系统的技术要求。本文件适用于民用建筑门窗智能控制系统的设计、制造和应用。

关键词： Boost变换器   无源控制   参数优化   神经网络   功率观测器  

摘要： 为了提升带恒功率负载情况下直流Boost变换器无源控制(Passivity-Based Control， PBC)受外部扰动时的动态性能，本文提出了一种基于神经网络的无源自适应控制策略。该策略采用含比例、积分项的无源自适应控制结构，利用单神经元网络对注入阻尼、比例系数、积分系数进行实时优化。此外，采用功率观测器对未知恒功率负载(Constant Power Load， CPL)的功率进行实时观测，可提高CPL变化时Boost变换器的动态和稳态性能。与PI+PBC、PI双闭环控制策略相比，基于神经网络的无源自适应控制可使Boost变换器具有更好的性能。计算机仿真结果表明，本文提出的控制策略是可行的。

关键词： 汽车工程   智能汽车   侧向避障   轨迹动态规划   轨迹跟踪  

摘要： 汽车加速度和速度因交通环境障碍物实时动态变化,智能汽车避障实时参考轨迹不光滑变化;参数摄动,车速实时变化和采集信号干扰,将造成智能汽车动态侧向避障精准控制困难。为此,提出考虑参数摄动的智能汽车动态侧向避障鲁棒控制策略。该控制策略分为动态轨迹规划层和动态轨迹跟踪层;动态轨迹规划层依据障碍物汽车加速度和速度动态变化,采用基于避障极限位置的动态轨迹规划算法,以规划能够保证智能汽车侧向安全避障的实时参考轨迹;动态轨迹跟踪层设计了考虑了质量、转动惯量和前后侧偏刚度参数摄动的鲁棒控制器,以实现实时动态参考轨迹精准跟踪。最后,利用Matlab/Simulink和Trucksim软件联合仿真,进行所提控制策略仿真验证。仿真结果表明:动态轨迹规划层能够依据障碍物汽车加速度和速度实时变化,实时规划了安全侧向避障动态参考轨迹;轨迹跟踪层克服了质量、转动惯量、前后侧偏刚度参数摄动,以及实时参考轨迹不光滑动态变化,平滑良好地跟踪了侧向避障实时参考轨迹。因此,所提控制策略实现了智能汽车安全动态侧向避障,同时确保了避障过程汽车横摆稳定性。

关键词： 风电机组   模糊控制   混沌控制   鲁棒控制   负载扰动   分数阶系统  

摘要： 针对含有负载扰动的非线性分数阶直驱永磁同步风力发电机组(D-PMSG)存在混沌现象,提出一种抑制混沌运动的新型H∞鲁棒控制方法。在非线性D-PMSG混沌模型下,验证负载扰动会导致D-PMSG呈现混沌现象。采用Takagi-Sugeno(T-S)模型建立受扰分数阶D-PMSG模糊混沌模型。基于并行分布补偿(PDC)控制理论,提出一种新型模糊状态反馈H∞鲁棒控制器设计方法。利用分数阶Lyapunov稳定性理论,依据Schur补引理和合同变换,以线性矩阵不等式(LMIs)形式推导出D-PMSG系统Mittag-Leffler稳定的充分条件。Matlab仿真结果表明,该控制器在分数阶阶次变化和外界负载扰动随机变化情况下具有良好的控制性能和较强的鲁棒性。

关键词： RBF神经网络   智能感知   滑模理论   自适应控制   稳定性  

摘要： 针对高超声速导弹再入过程中由于气动参数摄动和外部扰动导致控制系统模型大不确定的问题,提出了一种基于RBF神经网络的鲁棒自适应姿态控制系统设计方法。首先建立了基于滑模控制理论的导弹姿态控制系统模型;其次利用RBF神经网络对系统模型未知项进行智能感知与实时预测,并将控制误差引入到神经网络权值更新律中,改善了系统的动力学特性,实现了智能自适应控制;然后采用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性;最后对2种模型不确定情形下的控制方法进行了仿真验证,仿真结果表明:所设计的控制方法在模型大不确定下具有较好的控制性能和较强的鲁棒性,验证了所提方法的有效性。