关键词： 鲁棒控制   积分输入状态稳定   网络系统   非线性系统   车辆跟随系统  

摘要： 非线性大系统或多自主体系统在理论与工程应用领域都受到了广泛的关注.其中,稳定性以及衍生的镇定控制问题是研究的关键.为了应对车辆跟随控制问题,本文针对一类下三角型不确定网络非线性系统,给出稳定网络系统满足的充分条件,并提出一种全局鲁棒镇定控制设计方法.通过解决车辆跟随系统的纵向控制问题,揭示本文的研究结果可用于输出调节问题等综合控制问题的求解.仿真验证本文结果的有效性.

关键词： 机电一体化技术   智能控制   机电一体化系统   机电技术   技术工作者   智能技术   控制技术   信息处理能力  

摘要： 1智能控制与机电一体化技术(1)机电一体化技术目前,由于人为控制技术在实际生产中逐渐跟不上,导致了产品的生产效率和质量得不到迅速提高。因而,技术工作者将智能技术与机电技术结合起来,探索能否适应实际的生产需要。(2)智能控制与常规的控制技术相比较,智能化的控制技术具有较强的信息处理能力,而且可以从整体上进行系统的优化。从结构上来分析,该系统的分级、分布和开放结构比常规的系统更为完备。

关键词： 聚合反应   热力学参数   模型预测控制   深度学习  

摘要： 聚合反应是个剧烈的放热反应,具有非线性、时变、大滞后的问题;聚合反应过程中会产生不确定的热力学参数问题,由于热力学参数问题难以解决,传统的方法比较繁琐和困难,聚合反应过程采用的模型预测的控制方法,将不确定的热力学参数上下进行取值,以获得更多的数据,运行出多组结果。将不确定的热力学参数作为输入,运行时间作为输出,得出多组实验后,再运用深度学习BP神经网络的方法给这些数据训练出来,得到一个模型,为了验证模型的准确性,把不确定的热力学参数代到目标函数中,得出的结果数据与实验的结果数据大致相符,进而模型的准确性得到验证。深度学习能够有效、简便地实现不确定参数的估计,从而实现整个反应过程控制的完成,这不仅能够提高效率,还能增加安全性。

关键词： 孤岛微电网   下垂控制   虚拟阻抗   PR控制   自适应控制  

摘要： 针对在多逆变器并联的孤岛微电网系统中,各线路之间的阻抗不一致,无功功率不能按需分配以及逆变器之间出现环流等问题,提出了虚拟阻抗策略,采用PR控制代替传统的PI控制,提高系统的稳定性,减小环流对系统的影响,并在虚拟阻抗策略中引入自适应控制,使虚拟阻抗根据系统的无功功率和母线电压自适应调节,从而提高电能质量,仿真实验验证了该策略的有效性。

关键词： 手指康复机器人   形状记忆合金丝   模糊自适应   位姿控制  

摘要： 针对形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)丝驱动手指康复机器人弯曲角度难以精确控制的情况,提出一种模糊自适应PID控制算法,该方法基于手指康复机器人的运动学模型和合金丝驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用模糊自适应参数实现位置控制。搭建手指康复机器人实验测试平台,分别采用传统PID和模糊自适应PID控制方法对食指进行位置控制实验,并分析稳定后食指各关节位置的控制效果。研究结果表明与传统PID控制算法相比,模糊自适应控制算法相比于PID控制达到角度稳态时间提高2~3 s,调节时间更短,位置误差2°,在外界扰动条件下能在3 s内完成自适应调节,具有较强的鲁棒性,能够更好地补偿SMA相变过程中的迟滞问题,证明了方法的有效性。

关键词： 应急救援车   主动悬架   电液伺服系统   灵敏度分析   自适应控制  

摘要： 应急救援车辆载重量大、行驶路面复杂,电液主动悬架输出力的响应和控制精度对衰减振动至关重要。建立了电液主动悬架单元数学模型,给出了系统的轨迹灵敏度方程,并得到力阶跃响应对应各主要参数的灵敏度,为悬架性能优化提供理论依据;针对电液主动悬架负载质量大的特点,结合灵敏度分析结果,设计模型参考自适应控制器。最后,通过实验对自适应控制效果进行验证,结果表明所提出的控制方法可有效提高电液主动悬架单元的跟踪性能和对输出力的控制精度,助力整车主动悬架系统实现各种先进控制算法。

关键词： 管道流量   单神经元自适应器   智能控制  

摘要： 针对某企业变压器油路手动控制系统存在人工操作易出错、无法得知油罐实时液位、管路流量不可控的缺点,该文设计了一种变压器油路系统改造方案。该系统以西门子S7-300 PLC为主控制器,以MCGS软件为上位机实时监控油罐液位,记录每次注油油量数据,并具有液位报警、报表打印等功能。采用单神经元自适应PID控制管路内变压器油的流量,相比普通PID,这种控制策略使流量超调小,调节时间短,满足企业生产需求。

关键词： 高速飞行器   制导控制一体化   俯冲段   不确定性   多约束控制   鲁棒控制  

摘要： 本文从模型构建和方法设计两个方面对高速飞行器俯冲段制导控制一体化问题进行综述。首先,对俯冲段制导控制一体化模型构建进行总结,依据系统集成度提升程度的不同,分别对分通道制导控制一体化模型、全状态耦合高阶一体化模型,以及集成度提升低阶一体化模型构建进行了介绍,并对飞行器系统和设计模型特性进行了分析,指出了面临的主要设计问题。其次,针对俯冲段制导控制一体化设计难点,从快时变强不确定性鲁棒控制、高阶非匹配不确定性控制,以及考虑多约束控制方面对设计方法进行综述,总结并评述了国内外相关理论的发展现状和不足。最后,对俯冲段制导控制一体化的发展趋势进行了展望。

关键词： 非平衡凝固   钛合金   焊接   机器视觉   机器学习  

摘要： 信息技术的发展使制造业逐步向“智造”转变。人工智能技术已成为精密铸造、焊接和增材制造等制造工艺由控形走向控性的共性关键技术。在这些工艺中非平衡凝固组织性能调控机理是限制其发展的基础科学问题。基于先进的人工智能技术发展控形控性一体化技术、构建完善的工艺质量体系对推动铸造、焊接、增材制造等制造工艺迈上新的台阶至关重要。与传统的物理冶金和铸造相比,增材制造、焊接、激光熔覆修复、单晶生长等过程的核心理念是“控制微区冶金过程”,即通过控制温度梯度、凝固速率、熔池尺度等关键工艺参量的作用机制,从微观上揭示非平衡条件下固液两相区组织结构和形貌演化规律,特别是合金元素的偏聚行为,界面的传热和传质特性、形核与长大、柱状晶-等轴晶转变、枝晶的竞争生长等。集成计算和实验方法的结合将为智能制造、增材智造和太空智造中先进金属材料的成分-工艺-组织-性能调控提供共性技术和理论支撑。本文以典型的焊接中非平衡凝固组织性能调控为研究方向,对近年来基于视觉传感的焊接调控技术取得的研究成果和进展进行了梳理。归纳了面向复杂工业环境的智能焊接关键技术、先进应用和技术挑战等,展示了基于数字孪生车间的钛合金焊接视觉学习结果。

关键词： 拖拉机   无人驾驶   智能控制算法   机器视觉  

摘要： 由于人工耕作误差大、效率低,拖拉机耕作已成为当前研究的热点和重点,但驾驶拖拉机需要大量的人力和时间,降低了农业耕作的整体效率。针对这一问题,提出了一种基于机器视觉的农用无人拖拉机耕作轨迹智能控制系统,并对系统的硬件进行了设计,结合智能控制算法实现对拖拉机耕作环境图像进行处理,应用自适应路径跟踪算法实现农业无人拖拉机耕作轨迹的自适应跟踪,从而达到轨迹控制的目的。研究结果表明:系统能够准确跟踪和控制农用无人拖拉机的耕作轨迹,提高了拖拉机的作业效率。