关键词： 自动靠泊   神经网络   线性控制   船舶驾驶  

摘要： 本文对国内外关于船舶自动靠泊技术的文章进行研究和分析,概述了研究的目的和意义;总结了自动靠泊技术的发展过程,从以前到现在的各种实现方法,并结合实际对各种方法的优缺点进行比较,再对国内外研究现状进行对比,提出对未来自动靠泊技术的遗留问题的看法和展望。

关键词： BCM   线控底盘   智能驾驶   智能控制   智能汽车  

摘要： 本文简单介绍了线控底盘和BCM的功能,描述了智能驾驶车辆现有线控底盘系统架构,并针对现有架构提出了一种优化后的系统架构和智能控制策略,即将BCM控制器集成于线控底盘控制器中,人工模式与自动驾驶模式下的相关需求驱动仲裁,测试结果表明该系统及开发的控制策略不仅实现了线控底盘控制器的通信、安全冗余等功能、同时也实现了对于智能驾驶汽车特别重要的线控功能,降低了整车上的通信负载率,提高了整车上控制器的集成性,降低了整车生产成本。

关键词： 垃圾收集   倒钩齿带   垃圾分类   智能控制  

摘要： 为了提高海滩附近海域垃圾收集的效率,降低打捞者的工作强度,设计一种水面智能漂浮物收集装置,该装置由动力系统、传动系统、垃圾分类系统等组成,初步选定喷射泵作为动力源,传动系统选用自主设计二级倒钩齿带传动无缝衔接传送垃圾,选用OpenMV开发板结合180°旋转挡板自动完成垃圾分类和收集,利用SolidWorks建模软件建立了海域漂浮垃圾收集及分类装置的模型、虚拟模拟运动分析。制作样机测试,满足安装条件下符合预期要求。该装置自动化程度高、工作灵活。通过海滩附近海域垃圾清理机器人结构设计和控制系统的搭建,以期在海滩附近海域水面垃圾打捞的工作中发挥作用。

关键词： 智能控制系统   一塔式脱苯塔   清洁生产  

摘要： 介绍了一塔式负压脱苯工艺及配套智能控制系统的特点及应用效果。该工艺换热效率高,产生的废水少,循环洗油质量好且不易结渣,洗油消耗低,不存在尾气污染,且运行过程自动化程度高。通过对运行数据进行监测分析可知,该工艺运行稳定可靠,能耗低,经济效益高,自动化程度高,达到了清洁生产要求。

关键词： 自动驾驶车辆   车辆横向动力学   路径跟踪控制   直接横摆力矩控制   鲁棒控制  

摘要： 针对四轮独立驱动电动汽车具有结构参数、外部干扰不确定性与非线性和过驱动等特征,提出了一种分层控制框架,以实现前轮转向与直接横摆力矩控制系统协同的车辆路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪运动学模型,将车辆的路径跟踪问题转化为约束跟随问题;其次,设计了基于约束跟随的自适应鲁棒上层控制算法,该方法可以有效处理由模型不确定性和外部干扰引起的失配问题,并保证闭环系统的一致有界性和一致最终有界性;最后,设计了一种基于二次规划的下层分配算法满足所需的直接横摆力矩,并在Simulink-Carsim平台进行联合仿真。通过不同工况的仿真结果表明,所设计的自适应鲁棒控制算法具有良好的路径跟踪精度和鲁棒性。

关键词： Moran-Ricker模型   混沌控制   自适应   Lyapunov指数  

摘要： 研究了一类具有两年时滞Moran-Ricker模型的混沌及混沌控制。通过绘制Lyapunov指数图和分岔图验证混沌吸引子的存在,利用基于Backstepping的自适应控制理论和方法,设计混沌控制器,将混沌系统稳定到不动点和周期轨道。通过数值仿真验证了所设计的控制器的有效性,为消除种群混沌、维持生态稳定性和生物多样性提供了理论基础。

关键词： 电子齿轮箱   展成磨齿   扩展卡尔曼滤波   前馈补偿   干扰观测器  

摘要： 展成磨齿是重要的高速高精度齿轮加工工艺,数控磨齿机刀具与工件同步控制即电子齿轮箱控制精度很大程度决定了齿轮加工精度。为了减小实际工况中由于磨削力变化等因素对同步控制精度的影响,提出一种电子齿轮箱自适应同步控制方法,用于提高磨齿核心控制系统的抗扰动性。首先,建立了一种基于电子齿轮箱的多轴联动模型;然后,研究了一种具有自适应功能的扩展卡尔曼观测器,对多轴联动加工过程中产生的磨削力进行观测,系统对观测结果进行处理,并根据运算结果设计前馈对其磨削力产生的偏差进行补偿;最后,在仿真系统中对比传统观测器的观测效果,通过仿真和实验证明该方法能有效减少齿轮的螺旋线偏差与齿距偏差,保证系统的抗扰动性。

关键词： 刮板输送机   变频器   智能控制   故障监测   煤量监测   节能降耗  

摘要： 分析了刮板输送机智能控制系统结构组成、智能控制方案及关键技术等,并在山西某矿进行了应用。结果表明,通过采用智能控制系统,可实现刮板输送机软启动、智能调速、运行状态监测以及故障预警等功能,同时降低设备磨损及能耗。

关键词： 高速永磁同步电机   无传感器控制   矢量控制   智能控制  

摘要： 永磁同步电机具有结构简单、质量轻、体积小、损耗低等优点,是汽车、船舶等交通领域的关键部件之一。电机转速的提高能够减小体积、降低噪音及提高功率密度,是未来的一个必然发展趋势。电机高速和小型化将导致难以安装传感器,使现有基于多传感器的控制理论面临挑战。本文通过回顾永磁同步电机的结构、工作原理和建模思想,对其相关的控制理论如现代控制、智能控制等现状进行了综述,并比较了优缺点。针对高速永磁同步电机无传感器的需求,讨论了矢量控制、神经网络学习等控制方法,并对未来控制策略的建立给出相关的建议。

关键词： 航空发动机   多变量控制   不确定性   混合灵敏度   RBF神经网络补偿  

摘要： 航空发动机控制系统是飞行器的重要机构,航空发动机存在的控制增益衰减和未建模动态等不确定性问题影响了其控制性能,为此设计将H_(∞)自适应控制和补偿控制相结合的控制器。首先,基于混合灵敏度理论设计H_(∞)自适应控制器;然后,基于Lyapunov严格稳定理论设计RBF神经网络补偿控制器对不确定性进行拟合补偿,并通过与误差相关的线性函数调整拟合速度;最后,以归一化后的航空发动机模型为被控对象进行多变量仿真试验。结果表明:本文设计的自适应控制器能够有效补偿不确定性,相比H_(∞)控制器,超调量和调节时间都有所降低。