关键词： 锚杆钻机   钻臂摆角   自适应控制   滑膜控制器   补偿控制器  

摘要： 为了实现锚杆钻机钻臂摆角的自适应控制,基于动力学理论,分别设计了滑膜控制器和补偿控制器。负载运行实践中,钻臂转角位置和系统跟踪差值均趋于稳定状态,实现自适应控制的同时,系统稳定运行,为高质量支护提供了便利。

关键词： 地形识别   纵向剖面   频域法   崎岖度量化   速度自适应控制  

摘要： 为提高复杂环境下无人特种车辆安全性、自主性及作业能力,面向在崎岖地形下无人特种车辆应用需求,提出一种基于地形特征时频变换的速度自适应控制方法。通过度量地形特征崎岖度、建立崎岖度和车速数学模型,实现无人特种车辆在崎岖地形的自主、自适应车速规划。针对崎岖地形和坡度引起的点云数据失真问题,融合惯性测量单元传感器数据对点云进行补偿,获得了车辆前方地形的精准点云数据;针对可视距离与跟踪精度冲突问题,不同于传统横向曲率计算方式,采用以线到面的方式,将激光雷达纵向剖面点云数据进行时频变换后,在频域内选取次频区域的积分面积作为崎岖度量化值,实现对不同地形下的崎岖度量化;此外,基于上述获得的崎岖度,采用迭代搜索的方式建立速度与崎岖度数学模型,并采用滑动窗口的方式更新崎岖度,实现车速到崎岖度之间的连续映射。以可控震源野外勘探特种车为研究对象,采用上述方法在实际野外地形环境中进行多次实验。实验结果表明,所提出的方法在崎岖地形具有良好的安全性、自主性,可以识别地形和自适应控制车速。

关键词： 收卷装置   智能控制   计算机系统   张力控制   自适应调节  

摘要： 收卷装置在纺织、造纸等行业中扮演着重要角色。随着工业4.0的发展,智能控制方法成为提高收卷质量和效率的关键。本项目采用计算机系统对收卷装置进行智能控制,通过建立数学模型、设计控制算法并进行仿真实验。结果表明,该方法能有效减少张力波动,提高收卷均匀性,并实现自适应调节。与传统控制方法相比,智能控制在收卷质量和生产效率方面均有显著提升,为相关行业的技术升级提供了新的思路。

关键词： 鲁棒控制   索赔相依性   共同利益   再保险   投资  

摘要： 本文基于期望效用最大化准则,研究再保险和投资问题.市场上有一个保险人和一个再保险人.通过使用外推偏差法,得到索赔相依下的保险模型.通过最大化保险人和再保险人各自财富的加权,体现他们的共同利益.在模糊厌恶框架下,建立鲁棒随机优化问题.利用随机控制和随机动态规划理论求解鲁棒随机优化问题,得到鲁棒最优再保险和投资策略的显式解.最终,通过数值实验解释模型参数对鲁棒最优再保险和投资策略的影响,并指出研究结果的实际指导意义.

关键词： 仿真转台   自适应控制   变结构控制   全程滑动模态因子   伺服控制系统   半实物仿真平台  

摘要： 仿真转台是航空航天及工业领域重要的仿真设备。为了使仿真转台控制系统适应负载转动惯量变化,并增强其对控制系统数学模型参数摄动、外界干扰等的鲁棒性,现将自适应理论应用于仿真转台的伺服控制系统,并使用变结构滑模控制设计控制律,添加全程滑动模态因子,设计了一种基于现代控制的复合自适应控制器。使用Simulink和Matlab搭建仿真环境,在20 Hz的正弦信号下得到负载变化前后的仿真结果。PID控制系统和自适应控制系统的响应幅值误差分别增大了3.6%和1.3%,证明了自适应控制有效地降低了系统的误差。当输入阶跃信号时,自适应控制系统将稳态误差由3.2%减小到0.3%。最后在仿真转台上进行了实物实验。在幅值0.1°频率20 Hz的正弦信号下,添加负载及干扰后,PID控制系统的响应幅值误差增大了6.6%,而自适应控制系统的幅值误差仅增大2.4%,比PID控制系统误差变化小。实验结果表明,自适应控制器的控制效果优于PID控制器,所设计的自适应控制器提高了控制系统对负载变化和干扰的鲁棒性。

关键词： 陶瓷过滤机   智能控制   升级   改造  

摘要： 安徽某铁矿现有6台陶瓷过滤机用于铁精矿脱水,其使用年限较长,且安装使用时控制系统自动化水平不高,陶瓷过滤机开启、清洗、配酸、停用仍需人工现场操作,不能远程控制。对其控制系统进行了优化升级,根据工艺生产需要设计1套PLC自动控制系统,并通过上位机画面进行实时监控和远程控制,实现了一键智能控制,减少了人员工作强度。

关键词： 模糊控制   高压开关柜   环境自适应散热   防凝露   智能控制系统  

摘要： 针对高压开关柜由于长期运行和高负荷工作,会产生大量的热量,并且在潮湿环境下容易产生凝露现象,对设备的运行和可靠性造成了严重影响。因此,本文提出了一种基于模糊控制的高压开关柜环境自适应散热与防凝露智能控制系统。该系统包括温度传感器和湿度传感器,用于采集环境温度和湿度信息,并将其输入到模糊控制器中进行处理。模糊控制器根据输入的温度和湿度信息,通过模糊推理和模糊规则,输出相应的散热和防凝露控制策略,控制策略通过控制散热风扇和加热器的运行来实现。为了验证系统的控制效果,进行了一系列的实验。结果表明,通过使用模糊控制的方法,可以有效地控制高压开关柜的温度和湿度,使其在设定的范围内稳定运行,提高设备的运行可靠性。

关键词： 防喷器   控制装置   井控   智能关井   遥控  

摘要： 防喷器控制装置是控制井口防喷器组、井口阀门的主要设备,是钻井、修井过程中防止井喷、溢流和压井过程中必不可少的装置,但目前大量使用防喷器控制装置的控制手段单一,自动化程度低,关井需要多岗位配合操作,关井速度慢,且容易出现误操作。为此,通过对原有控制装置硬件改造升级及功能扩展,研制了防喷器智能控制装置,开发了智能关井控制软件,实现了钻井现场关井过程中防喷器、管汇阀门等控制对象的统一联动。现场50余口井的应用表明,防喷器智能控制装置具有自动化程度高、控制手段多样等特征,可大幅度提高关井效率和准确度,提升井控本质安全,具有良好的推广应用前景。

关键词： 粉尘控制   多维度信息   控制模型   控制策略  

摘要： 面向国内码头散货堆场粉尘治理的实际需求,介绍基于多维度信息交互的散货堆场粉尘智能控制方法,应用不同场景模式的堆场喷淋控制对策,实现港口粉尘实时智能抑尘调度。应用表明,该控制对策可通过源头起尘前置治理,有效控制港区边界总悬浮颗粒物。

关键词： 多反馈控制   模糊PID   次氯酸钠投加系统   水厂   后加氯  

摘要： 余氯是生活饮用水厂出厂水的重要指标之一。南通某水厂为进一步有效控制出厂水余氯,提高次氯酸钠溶液利用率,结合水厂次氯酸钠投加系统滤后加氯部分建立多反馈控制结构。基于该结构设计了连续+离散模糊PID控制算法。改进的系统可实现±0.1 mg/L滤后水余氯高精度控制,且运算负荷较小、可移植性高。通过应用对比表明,改进的系统相较于原系统无论是正常还是特殊情况下,具有运行灵敏度高、鲁棒性强、不需要人为干预、次氯酸钠溶液利用效率高等优点。