关键词： 光伏并网发电系统   最大功率点追踪技术   光伏并网逆变器   线性自抗扰控制   滑模控制   自适应控制  

摘要： 随着新能源技术的不断发展,太阳能作为一种高效、清洁的新能源备受人们关注。光伏并网发电系统是将太阳能转换为电能的关键,因此也成为当前研究的热点。在光伏发电系统的设计和优化中需要综合考虑光伏电池、最大功率点追踪(Maximum Power Point Tracking,MPPT)技术和光伏逆变器等方面。其中最大功率点跟踪技术和逆变器控制策略是保证整个光伏并网系统高效率、安全、稳定运行的关键,对其采用合适的控制策略,能够提高光伏发电系统的效率和可靠性。因此,本文以光伏并网发电系统为研究对象,利用线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)技术对系统中的最大功率点跟踪技术和逆变器控制策略进行改进,令系统能够在面对多种外界干扰的情况下,依然能高效、稳定地运行。本文的主要工作内容如下:第一,光伏并网发电系统的数学建模部分由光伏电池、光伏发电系统MPPT部分、光伏并网逆变器组成,本文根据工作原理以及实际工程要求对光伏并网发电系统的各部分进行了数学建模,为光伏并网发电系统的控制策略研究提供了良好的基础。第二,光伏阵列的最大功率点追踪技术是保证其输出效率最大化的关键,但在实际工程中,MPPT技术往往会受到灰尘遮挡、天气变化等外部条件改变引起的干扰。针对光伏发电系统中光伏阵列的MPPT问题,提出并设计了一种粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)和自适应线性自抗扰控制(Adaptive-Linear Active Disturbance Rejection Control,A-LADRC)算法相结合的MPPT方法。该方法克服了传统的MPPT方法无法解决的局部阴影问题,并且提高了控制器在外部条件发生变化时的抗干扰能力。在该方法中,PSO对光伏阵列P-V输出特性曲线上的最大功率点(Maximum Power Point,MPP)进行追踪,并输出光伏阵列输出功率最大化时的工作电压作为参考值,然后用A-LADRC控制器对进行参考电压追踪并通过Boost电路进行调节,从而完成MPPT过程。A-LADRC控制器增强了对MPPT过程中各种外部干扰的抗干扰能力,并加快了系统的响应速度。仿真结果说明,与扰动观测法(P&O)、传统的PSO算法等其他控制算法相比,该方法具有良好的跟踪性能和并且在外界条件改变造成的外部干扰下具有较好的抗干扰能力。第三,直流母线电压由逆变器控制策略进行调节,其输出稳定性将受到各种外部干扰的影响,直流母线电压的稳定性也决定着电网侧的交流电的电能质量。但电压电流双闭环控制策略作为传统的光伏并网逆变器控制策略存在着鲁棒性较差、系统的调节时间过长等缺点。针对上述问题,本文提出了一种将自适应线性自抗扰控制器应用到外环控制当中的方法,以达到抗干扰的目的。该控制策略使用线性扩展状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)来估计外部条件变化引起的外部干扰和参数不确定性引起的内部干扰。PD控制器补偿干扰并应用自适应控制以简化参数调整。最后,本文利用李雅普诺夫理论进行了稳定性分析,与传统的线性自抗扰控制相比,验证了该控制策略的优越性。实验结果表明,该系统在光照强度突变、电压跌落等干扰下具有较好的控制性能和抗干扰能力。第四,将滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)与LADRC相结合设计了一种复合控制方案,该控制方案结合了SMC与LADRC各自的优点,增强了控制器的控制性能。验证了滑模线性自抗扰控制((Sliding Mode Control-Linear Active Disturbance Rejection Control,SMC-LADRC)在光伏并网逆变器直流母线电压控制中的可行性和优越性。在SMC-LADRC控制器中,SMC的引入解决了带宽受限引起的控制精度下降问题,提升了整体控制器的鲁棒性。LADRC控制器中LESO对系统中存在的内部扰动和因为外部条件改变引起的外部扰动,PD控制器的主要功能是对总扰动的估计进行补偿。并且在PD控制器的调参过程中加入自适应控制进行调参,该方法不仅在将自抗扰控制器线性化的基础上进一步简化调参过程,同时也增强了该控制器在外部扰动发生时的控制性能。最后通过仿真实验证明了SMC-LADRC控制器的实用性和优越性。

关键词： 无模型自适应控制   理想控制器   PID   参数整定   伪梯度初值  

摘要： 本文以无模型自适应控制(Model-free adaptive control,MFAC)理论为基础,针对单输入单输出(Single input single output,SISO)的非仿射非线性离散时间系统,提出了三种改进的直接型MFAC的设计方案,并且设计了对应的参数整定方法。直接型MFAC方案仅利用系统的输入/输出(Input/Output,I/O)数据进行理想控制器的设计与稳定性分析,是一种典型的数据驱动控制方法。另外,其控制器设计的关键是利用动态线性化技术将理想控制器转化为等效动态线性化控制器,然后在对此控制器进行参数整定。本文主要工作总结如下:一、针对SISO未知非仿射非线性离散时间系统,在已有理想控制器的三种动态线性化表达形式基础上,即紧格式动态线性化结构、偏格式动态线性化结构和全格式动态线性化结构,给出了三种改进的直接型MFAC的设计方案,并通过严谨的理论分析证明了各控制方案的闭环控制系统的稳定性。最后,通过三组仿真实例验证了各控制方案的有效性和相较于原直接型MFAC方案的优越性。二、针对直接型MFAC方案中关键参数初始值的试凑式选取问题,借助直接型MFAC在一定阶数下与PID控制器结构上的相似性,将常用的PID控制器参数整定方法引入到MFAC的伪梯度初值参数整定方法中,进而提出了基于Z-N响应曲线法与临界比例度法的直接型MFAC伪梯度初值整定方法。通过大量的仿真验证了其整定方法的可行性及MFAC相较于PID控制方案的优势。

关键词： 光伏遮阳百叶   自适应控制   机器学习   等效建筑遮阳系数   等效光电转换效率  

摘要： 为在建筑领域实现双碳目标,需大力推广近零能耗建筑技术。广州市位于我国夏热冬暖气候区,城市化水平高,办公建筑林立。相比于其他建筑类型,办公建筑存在建筑面积大,透明围护结构比例高,人员密度大,设备耗能严重等特点,实现近零能耗的目标具有重要意义。为了有效推进广州地区办公建筑实现近零能耗目标,本文以广州市办公房间典型模型为研究对象,提出了光伏遮阳百叶新型节能构件,并对其展开优化与自适应控制研究,以优化能源性能。此外,提出能源性能量化指标,在设计初期为设计者提供清晰的指引。本文主要工作如下:（1）优化光伏遮阳百叶几何参数。基于理论推导确定光伏遮阳百叶几何特征参数,并基于数值模拟结果与TGP全局敏感性分析,确定了影响光伏遮阳百叶能源性能与采光性能的关键几何参数。通过细致的量化分析,明确了光伏遮阳百叶关键几何参数与房间性能指标之间的量化关系,并由此得到各朝向关键几何参数优选配置。与未安装光伏百叶的基准房间相比,各朝向优选光伏遮阳百叶能够实现9.1%～23.1%的一次能耗（设备能耗、照明能耗与制冷能耗之和）节能率、74.7%～145.7%的净能耗（一次能耗减去光伏发电量）节能率、并显著改善室内不同位置的采光环境。（2）动态优化光伏遮阳百叶倾斜角度。为解决既有动态寻优方法中存在的建筑储热模拟失准问题,创新性地提出连续寻优法,实现动态光伏遮阳百叶倾斜角的自动逐时连续寻优,得到了四种光伏遮阳百叶倾斜角动态控制方案,并基于数值模拟结果确定最优动态控制方案及其相应的最优关键几何参数取值。结果表明:最优动态控制方案能够进一步提升光伏遮阳百叶的能源性能与采光表现,实现5.4%～11.2%的净能耗节能率与0.8%～1.6%的平均室内有效采光照度占比（Useful Daylight Illuminance,UDI）提升率。（3）动态光伏遮阳百叶自适应控制模型。基于机器学习分类算法开发自适应控制模型,在逐时输入天气数据与输出光伏遮阳百叶倾斜角之间建立直接联系,从而实现对动态光伏遮阳百叶的自适应控制。通过对自适应控制模型的机器学习算法、输入特征与超参数优选,得到的光伏遮阳百叶最优自适应控制模型能够实现高达78.5%的分类准确度与近乎最优的能源性能与采光表现。相比于百叶倾斜角固定的固定式光伏遮阳百叶,自适应控制模型能够实现3.12%～9.14%的净能耗节能率与1.2%～9.2%的平均UDI提升率。另外,基于自适应控制模型与固定式光伏遮阳百叶展开实测对比实验,结果表明,相比于固定式光伏遮阳百叶,自适应控制模型能够实现7.97%的光伏发电量提升率与18.17%的房间净能耗节能率。（4）提出等效建筑遮阳系数与等效光电转换效率两个量化指标,以量化自适应光伏遮阳百叶的节能潜力与发电潜力,在设计初期为设计者提供清晰的量化指引。当百叶宽度与间距之比(2/在0.2～1.4范围内时,等效建筑遮阳系数在0.195～0.809之间,等效光电转换效率在0.044～0.155之间。本研究为我国夏热冬暖气候区办公建筑实现近零能耗提出了一种新型节能构造,并探索其节能潜力,为我国建筑领域实现双碳目标提供了一条可行的途径。

关键词： 全系数自适应控制   特征模型   主动电磁轴承   参数辨识   自抗扰控制  

摘要： 电磁轴承-转子系统作为一个开环不稳定系统,由于其各自由度存在耦合、电磁力非线性、跨越临界转速区振动抑制难度较大等问题,若控制器的性能较差,则很难对转子位置实现精确控制。而对于上述问题,经典的PID控制并不能有效的解决,尤其是在高频段对转子的振动抑制效果明显减弱。同时,诸如鲁棒控制等先进控制理论虽然对电磁轴承的上述问题有不错的控制效果,但由于其控制器设计复杂、参数整定困难且需要被控对象的精确模型等原因很难在工程上大面积应用。基于特征模型的全系数自适应控制算法不仅控制器结构简单,同时对被控对象的模型没有很高的要求,对于上述问题均有较好的解决效果。因此,本文将对基于特征模型的全系数自适应控制算法如何应用在电磁轴承-柔性转子系统的振动控制上进行研究,并对其控制器进行适当的优化。首先,本文对电磁轴承系统的各个主要组成部分进行了建模,分别给出了电磁轴承、位移传感器和功率放大器这三个部分的模型。并通过有限元方式对转子进行了建模,在仿真模型中对转子的模态进行了分析,确定了其临界转速与模态振型,为之后的研究做好铺垫。随后,对基于特征模型的全系数自适应参数进行了研究,其中包括了特征建模、全系数自适应控制理论等,并给出了简单的证明过程。并在此基础上在仿真平台搭建了基于特征模型的全系数自适应控制下的四自由度电磁轴承系统,并进行了一系列的仿真,验证了特征模型的全系数自适应控制在控制电磁轴承转子系统时的稳定性和鲁棒性。随后,本文进一步对基于特征模型的全系数自适应控制算法提出了改进措施,分别提出了递推梯度参数估计法和非线性黄金分割算法。同时为了应对参数骤变的实际工作环境,在特征模型的全系数自适应控制的基础上加上了自抗扰对于扰动的估计,组成了一个复合控制器。在证明了其稳定性后,通过仿真验证了复合控制器对于扰动抑制的效果。最后,本文在完成对控制系统软件部分与硬件部分的设计之后,搭建了基于特征模型的全系数自适应控制算法下的电磁轴承-转子系统的实验台。并在此实验台上分别进行了转子静止起浮、转子非旋转在线模拟实验和转子高速旋转实验,并将其转子振动位移响应与PID控制下的振动响应进行了对比,最终上述三个实验均证实了基于特征模型的全系数自适应控制器相较于PID控制器,其稳定性、动态性能均更佳。

关键词： 凿岩机器人   智能钻孔   参数匹配   自适应控制  

摘要： 赣州是“世界钨都”，目前，钨矿山广泛采用人工半机械化的气腿式凿岩机进行钻爆施工，存在工作环境恶劣，劳动强度大，工艺性差，采矿效率低等问题，凿岩机器人具有智能自主操作能力，是采矿工业革新的重要目标之一。本文针对凿岩机器人智能钻孔方法，对钨矿石的物理特性、凿岩机参数匹配与自适应控制一系列流程开展了相关研究工作，具体内容如下:　　钨矿石冲击破碎物理特性数值模拟。分析赣南钨矿石物理特性，针对钨矿石深部地下应力作用以及动-静载荷相互耦合工况，应用ABAQUS软件建立钨矿石弹塑性有限元模型，开展钨矿石冲击破碎物理特性数值模拟，分析其多个参数对冲击破碎性能的影响规律，探明钨矿石冲击破碎性能的重要指标，为后续钨矿石的冲击破碎性能智能预测提供理论依据。　　基于UGWO-Bi-LSTM深度学习的钨矿石弹性模量预测方法。凿岩机器人钻进系统具有多参数时变、强非线性、高频次和强冲击载荷特性，无法安装有效的传感器获取其工作参数和状态参数。为此，分析钻孔过程时钨矿石对钎杆反作用力对凿岩机缓冲液压缸的压强的影响，采用Bi-LSTM深度学习方法对钨矿石弹性模量与冲击参数、最大缓冲压强等参数进行训练拟合，实现对钨矿石弹性模量的在线实时预测，考虑到Bi-LST M的超参数选取对拟合预测精度影响较大，采用改进灰狼算法UGWO对Bi-LSTM的超参数进行全局寻优，以克服传统灰狼算法求解速度慢，易陷入局部最优解等问题，采用反向学习初始化、代数收敛因子和烟花机制等方法对灰狼算法进行改进，通过仿真实验对预测精度进行了验证。　　凿岩机器人钻孔自适应跟踪控制方法研究。建立凿岩机液压冲击系统模型，并应用AMEsim建立其虚拟样机，通过仿真分析，对比影响凿岩冲击速度的多个参数，选取液压冲击系统的供油量作为控制量。考虑到凿岩机冲击液压缸系统存在建模误差以及多源扰动耦合，提出一种扩展状态观测器的扰动前馈补偿方法;针对传统滑模控制跟踪响应速度慢，震荡幅度大，高阶具有奇异性，设计了一种反步框架的非奇异快速滑模控制器，并采用双幂次趋近律改善滑模震荡;通过与PID控制、递阶滑模控制、反步控制进行对比，基于四阶扩展状态观测器与反步框架的非奇异终端滑模控制器具有响应速度快，超调少，收敛快等优点，具有较好的跟踪控制性能与鲁棒性。

关键词： 隧道照明   多源模糊控制   自适应调光   CAN总线   安全节能  

摘要： 高速公路隧道建设过程中,隧道照明系统的构建是保障隧道体系安全运行的关键因素。实现隧道照明系统智能化控制、智慧化管理,是建设现代化隧道的必经之路,是满足安全行车条件下实现能源合理利用的重要手段。本文基于CAN总线多控制节点灵活组网的特点,深入分析驾驶人员进出隧道视觉系统所产生的黑洞和白洞效应,研究隧道内部灯光布局和LED光源色温对视觉效应的影响。依据隧道内实际车辆流量和速度,对隧道入口段、过渡段、中间段和出口段照明系统合理规划,模糊智能调控各段亮度,实现一种融合环境因素的智能隧道调光系统。主要研究内容包含:(1)针对驾驶人员进出隧道视觉系统的光适应特性,以及隧道内部灯光布局方式对人眼视觉效果的影响,分析中间视觉条件下LED光源色温的选择对隧道照明的影响。对隧道内部照明进行分段化处理,并定量分析隧道内部各分段之间光强分布阈值,构建合理化灯光照明系统架构,满足视觉系统获取实时图像的基本行车安全需求。从理论上确保隧道照明系统设计的合理性,为依据车辆流量和速度、隧道长度等因素合理规划分段亮度奠定理论基础。(2)基于CAN总线实现多控制节点数据传输网络,为照明系统实时控制提供智能通信方式。从车辆检测的实时性和准确性出发,结合CAN总线能高速远距离传输数据且灵活组网的优势,融合视频高精度目标检测结果,实现隧道车辆实时准确检测及视频数据的安全传输,解决传统调光系统因车辆检测所产生的高延时问题。并以地感线圈和红外传感器测量结果校准视频检测结果,提高系统目标检测的精度,实现基于CAN总线高效和实时调光控制。(3)实现了一种融合交通量与环境信息的多源实时自适应智能隧道调光系统。为改进传统隧道照明系统不能依据车流量自适应调节的不足,本文研究在隧道入口和出口段引入车流和环境光照等因素,设计多源调光网络控制节点;在隧道全段设计车流监测的网络节点用于协调仲裁;各控制节点核心算法采用自适应模糊控制算法驱动灯光控制器,从而实现实时自适应隧道智能调光。(4)实验部分基于理论分析,采用软件仿真迭代学习出最优参数组合,并在实验室原型隧道系统验证本文所设计多源自适应智能隧道调光系统功能,并定量分析所设计的系统在保障车辆安全通行隧道的基础上,降低电能消耗的指标。实验结果表明,本文所设计系统可实现“车来灯亮,车多灯强,车走灯灭,车少灯弱”的基本通行目标,达到实时智能调光的优化效果,有效降低了16%的电能消耗。

关键词： 对偶四元数   冗余机械臂   不确定性和扰动估计器   滑模控制   柔顺控制  

摘要： 21世纪以来,我国老龄化程度不断上升,已经步入老龄社会。由于事故、疾病和人口老龄化等因素,上肢运动功能障碍患者的数量呈上升趋势,运动康复训练与日常护理的需求大幅增加。目前依靠治疗师所进行的运动恢复医疗服务效率低、可重复性差、信息处理能力弱,而通过机械臂辅助进行康复训练可以保证训练强度、效率和精度,提供个性化方案,增加患者主动参与感。在机械臂辅助康复治疗过程中,鲁棒的控制策略、良好的控制精度和实时性,以及柔顺的交互性能是影响训练过程安全性和治疗效果有效性的关键。本文以7自由度串联冗余机械臂作为研究对象,深入研究了冗余机械臂在康复训练过程中所需的关键技术。(1)考虑到康复训练中机械臂末端同时进行平移运动和旋转运动,选用对偶四元数对其位姿进行准确耦合表达,并在此基础上建立动力学模型,与其他方法相比不存在表述奇异性、不连续性,并有效提高系统计算效率,为基于对偶四元数的动力学控制奠定基础。(2)针对冗余机械臂系统中存在的强非线性、建模误差、摩擦力、未知外部扰动、未建模不确定性等问题,利用不确定性和扰动估计器技术对系统集总不确定性进行估计和前馈补偿;通过设计滑模控制器实现对期望位姿的精确跟踪。考虑两种控制方法的优缺点,将两者结合,提出一种基于不确定性和扰动估计器的滑模控制策略,提高了系统位姿跟踪精度和鲁棒性。(3)为提高康复训练过程中的患者的交互体验与安全性,研究了阻抗控制算法对系统的期望位姿进行修正。从而对机械臂末端的接触力进行控制。为解决现存变阻尼方法只考虑稳态性能,而忽略了交互瞬间动态性能等问题,提出了变刚度阻抗控制框架,在实现对机械臂末端控制力的精确鲁棒控制的同时,提高对复杂环境的适应性,减小碰撞瞬间出现的较大冲击力。

关键词： 多掌子面隧道通风   调压分风   污染物扩散及窜流   智能控制  

摘要： 随着我国经济的发展,国内公路隧道建设项目越来越多,施工过程中受施工条件、施工工期的限制,在单一隧道中同时布置多个开挖掌子面的情况越来越常见,尤其是正洞洞口无法布置施工场地的隧道以及长度较长的隧道。而在多掌子面隧道中单个风机承担两个及两个以上掌子面施工的通风情况将十分常见。然而,单一隧道内多个掌子面施工的情况将导致洞内的施工环境复杂,通风风流相互干扰,污染物相互影响难以排出等问题。当污染物从掌子面窜流至其他掌子面时,极有可能对其产生严重影响,甚至对施工工人的生命安全造成威胁,严重影响隧道施工的安全与质量。为此,本文围绕单一隧道中多个掌子面同时施工的情况,对风筒供风的分风效率和污染物运移规律展开研究,并开发了智能高效节能的通风控制系统,对提高掌子面施工环境,改善人员工作条件具有重要意义。本研究得到的主要结论如下:（1）现场测试了隧道内风速以及污染物浓度。对西苏角隧道内的通风风速、爆破后一氧化碳浓度、粉尘浓度进行了现场测试,得到两侧隧道通风风速在各测点的数值几乎相等,且随着距掌子面距离的增加而变小,最后逐渐趋于稳定。研究发现爆破后短时间内存在“炮烟抛掷距离”,随着通风时间的变化测点浓度呈现出先上升后下降的趋势,且下降速度逐渐缓慢,距掌子面距离越远的测点,一氧化碳浓度的峰值就越小;随着距掌子面距离的增加,喷浆粉尘浓度逐渐减小,掌子面附近施工人员所在区域中的粉尘浓度高达346 mg/m3。（2）提出了多掌子面供风的可调压分风方式,得到了可调压分风方式的分风风流特性。根据风流特性,得出多掌子面最佳分风方式为Y型,且最佳开口角度为90°,在该方式下的分风效率最高。研究调压分风中调压板角度对风流特性的变化影响,以及不同调压板角度下调压器两端的出口风速的比值,得到调压角度与出风风速比的关系。研究了多掌子面两端风筒长度不同时的调压器工作情况,确定出不同调压板角度下,风筒长度比与风筒出口风速比的二次项函数。拟合不同角度上述二次项函数中的系数变化,得到两端风筒长度比、调压板角度与出口风速比三者之间的函数关系。（3）得出不同工况下多掌子面隧道中一氧化碳、粉尘的扩散规律,以及一氧化碳窜流率的变化规律。分析多掌子面隧道的风流特性,发现在两侧隧道同时通风时,隧道内风流呈螺旋形,两端掌子面附近都会出现涡流区,且在与通风斜井的交叉口处出现涡流与不稳定风流。非等长隧道中的风流较等长隧道更为紊乱,交叉口处会有更大范围涡流区。非等长隧道中粉尘的扩散变化不明显,多掌子面隧道长度对粉尘的沉降和扩散影响较小。一端的隧道掘进长度增加会降低另一端支洞隧道一氧化碳的扩散速度,降低气体污染物的排出速率。单侧掌子面供风的情况下会发生明显的一氧化碳窜流,右侧隧道的一氧化碳窜流至左侧隧道。应用窜流率表示窜流的量,随着通风时间的持续,窜流率呈现出先上升后下降的趋势;随着左侧隧道长度变长,窜流率在达到峰值后的下降速度变慢。且一侧隧道爆破时,另一侧隧道即使开挖长度短,也应开启通风措施,排出窜流的气体污染物。（4）开发了一种基于多掌子面隧道的智能通风控制系统。该系统可以根据各掌子面的污染物情况,结合隧道施工长度等因素,自动调整风机的运行频率以及调压器的调压板角度,在保证多掌子面隧道内的施工环境下,实现精准控风、节约能耗。将该系统应用于西苏角隧道右洞的施工中,隧道内污染物浓度得到有效控制,实现降低污染物、节约能耗的目的。

关键词： 有限时间控制   滑模控制   输出反馈控制   自适应控制   状态观测器   干扰观测器  

摘要： 随着现代控制系统规模越来越大,复杂程度越来越高,部分状态未知受扰系统控制问题受到了越来越多学者们的关注。由于一些状态变量的获取方法需要耗费大量物力和财力,因而全状态反馈控制不利于在工业控制系统中大规模使用。另外,现代控制系统对响应速度的要求越来越高,很多高精度控制系统需要在有限时间内完成任务,这对控制器的设计提出了较大的挑战。针对以上问题,本文提出一种部分状态未知受扰系统有限时间输出反馈滑模控制的方法。主要研究成果如下: 针对一类部分状态未知受扰系统的有限时间控制问题,设计一种基于非奇异终端滑模状态观测器的输出反馈滑模控制器。首先,提出一种非奇异终端滑模状态观测器,利用从终端滑模到传统滑模切换的方法避免观测器在零初始条件下的奇异性问题,实现系统状态观测误差在有限时间内收敛到零。其次,基于所设计终端滑模观测器的输出,构造参数可调的积分滑模面和含幂次项的有限时间输出反馈滑模控制器,保证系统状态在有限时间内收敛到平衡点。最后,采用数值案例和倒立摆系统仿真验证所提出方法的有效性。 针对有限时间输出反馈滑模控制器的抖振问题,设计基于自适应有限时间滑模干扰观测器的输出反馈滑模控制器。首先,提出一种滑模干扰观测器,保证干扰观测误差在有限时间内收敛到原点。其次,为了放宽干扰观测器对扰动上界的约束,构造一种基于等效控制的自适应控制策略,实现扰动与自适应增益之间安全边距是动态可调的。再次,基于所设计的滑模干扰观测器,改进有限时间输出反馈滑模控制器,利用干扰估计值替换输出反馈滑模控制器的非线性项,消除干扰对控制器的影响,减小控制输入的抖振。最后,利用倒立摆系统仿真证实所提出方法的可行性。