关键词： 柔性机械臂   双时标模型   自适应滑模控制   H∞鲁棒控制器   组合控制  

摘要： 为了减小柔性机械臂转动时的振动和调节时间,实现柔性机械臂的精确控制,设计了自适应滑模-H∞鲁棒组合控制器。使用奇异摄动法建立了柔性机械臂系统的双时标模型。对于慢时变子系统,设计了幂次随系统状态自适应调整的趋近律,得到了基于自适应滑模变结构的慢时变子系统控制方法;对于快时变子系统,考虑到模型不确定问题,设计了γ次优H∞鲁棒控制器;将自适应滑模控制器与H∞鲁棒控制器进行组合,得到针对双时标模型的组合控制器。经仿真验证,对于刚性机械臂的阶跃输入,自适应滑模控制器的调节时间和超调量小于传统幂次趋近滑模控制器;对于模型不确定的柔性机械臂系统,组合控制器的振动幅度小、调节时间短、鲁棒性强,验证了H∞鲁棒控制器在柔性机械臂控制中的优越性。

关键词： 自适应控制   非仿射非线性   闭环稳定   输出跟踪  

摘要： 本文研究了一类具有高阶输入–输出时延的非仿射非线性离散不确定系统的自适应输出跟踪控制问题,提出了一种基于隐函数的自适应输出反馈输出跟踪控制方案.该方案主要解决了两个技术问题:一是构造了基于未知参数估计和未来时刻信号估计的隐函数方程解的自适应控制律,解决了因系统高阶时延导致的控制律因果矛盾问题并实现了闭环稳定和渐近输出跟踪;二是针对非仿射非线性控制律难求解问题,提出了基于迭代解的解析自适应控制律,实现了闭环稳定和实用输出跟踪.最后仿真研究证实了所提出控制方案的有效性.

关键词： 食品机械   智能控制技术   应用与发展  

摘要： 机械化生产能有效提高食品的质量,提高食品的生产效率。采用智能控制技术,可以有效提高食品设备的运行效率,提高其生产效率。目前国内对智能控制技术进行了大量的研究,尤其是对其在各个领域的应用进行了深入研究,能够促进整个工业的发展。本文对食品机械的智能化控制技术进行了分析,提出了其在食品机械领域的应用策略,以期进一步拓展智能控制技术的应用领域,拓宽其发展途径,实现更高的产品附加值。

关键词： 智能控制系统   架空乘人装置   应用  

摘要： 近年来,在我国相关政策方针的大力扶持下,井下架空乘人装置开始朝着智能化、自动化的方向变革,尤其是基于智能控制系统的架空乘人装置,有效改善了以往架空乘人装置运行效率低下、能耗过高等问题,对于提高井下煤矿工作效率发挥着极其重要的促进作用。基于此,围绕架空乘人装置的相关概述展开研究,深入分析架空乘人装置智能控制系统的结构设计,综合探讨基于智能控制系统的架空乘人装置应用场景及功能,希望能为相关从业者提供一些技术参考。

关键词： 边缘计算   公路隧道   智能控制   研究应用  

摘要： 随着高速公路隧道里程逐年增加,长大隧道的安全性日益受到重视,而机电设施的可靠性对隧道的安全高效运行起着至关重要的作用。本文针对目前公路隧道机电设施运营的主要问题,结合公路隧道安全运行需求,以IP化、数字化、智能化和国产化为核心,突出系统性、可靠性和延展性,研发出一套基于边缘计算的公路隧道智能控制系统。该系统可实现隧道数字化管控,提高隧道综合智能化管控水平和关键设施自主可控能力,提升的运行社会经济效益。

关键词： 多微电网   电–氢混合储能   虚拟同步发电机   氢耗   自适应控制  

摘要： 在含电–氢混合储能系统的复杂多微电网中,为解决不同规模及类型微源所导致的公共负荷难以合理分配进而使交流母线电压频率失稳的问题,提出了一种基于等效氢耗的孤岛复杂多微电网功率分配自适应控制方法。该方法将微电网内不同微源承载能力等效为氢耗,统一评估不同微电网的载荷裕量,并根据实际微源的动态特性和运行机理自适应改变多虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)一次调频分配系数,实现了通过分布式控制对公共负荷的实时合理分配。此外,所提出的VSG自适应控制方法通过识别频率变化快慢,使转动惯量和阻尼系数协同自适应控制。实现了减小频率波动超调量的同时提高系统的响应速度。最后,开展半实物实验,对所提方法的有效性进行了验证。

关键词： 实物沙盘   分布式控制   智能控制   信息设备  

摘要： 将分布式控制技术与声、光、电等多媒体技术有效结合可实现实物沙盘的智能控制,以某展示中心沙盘为例,重点介绍基于分布式控制技术实现实物沙盘与多媒体信息设备的智能控制系统功能、系统结构设计及软件程序设计。实验证明使用分布式控制系统能够完美地实现实物沙盘和多媒体信息设备之间的智能控制,且该系统具有较好的稳定性、可靠性及良好的可扩充能力。

关键词： 汽油吸附脱硫装置   先进控制   控制器   软仪表   被控变量   辛烷值损失  

摘要： 运用先进控制技术建立了1.2 Mt/a汽油吸附脱硫装置多变量预测模型、在线软仪表质量模型和闭锁料斗安全操作管理系统,实时对闭锁料斗的异常工况进行预警、报警、诊断、分析,并为异常工况提供优化操作指导,保证了装置的安全运行。先进控制系统投用后,辛烷值损失降低了0.03单位,主要被控变量标准偏差平均降幅40%以上,最大降幅68.27%,提高了装置运行平稳率,增强了装置抗干扰能力,提高了操作人员工作效率,取得了每年233万元的良好经济效益。

关键词： 模型参考自适应控制   自适应PID   车辆动力学模型   横向控制  

摘要： 智能车辆轨迹跟踪控制的研究中,由于不同工况下控制算法的适应性不强,存在着较大的跟踪误差。为提高智能车辆行驶的自适性、跟踪精度与鲁棒性,提出了一种基于模型参考自适应控制系统(MRAC)的自适应PID控制方法。利用车辆模型与参考模型输出误差自适应PID控制器的3个参数,从而得到一种基于MRAC的自适应PID控制方法。MATLAB仿真对比结果表明,2种工况基于MRAC的自适应PID最大侧向跟踪误差分别为0.036 m和0.076 m,相比传统PID控制模型,该控制模型的控制精度分别提升52.10%、11.76%,表现出更好的横向轨迹跟踪性能。

关键词： 欠驱动船舶   轨迹跟踪   有限时间   自适应控制  

摘要： 针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界,结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律,再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验,验证此方法的有效性。实验结果表明:该控制方法的跟踪精度较高,跟踪误差较小,且可以快速收敛到一个零附近的有界区间,实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪,为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。