关键词： 风电机组   模糊控制   混沌控制   鲁棒控制   负载扰动   分数阶系统  

摘要： 针对含有负载扰动的非线性分数阶直驱永磁同步风力发电机组(D-PMSG)存在混沌现象,提出一种抑制混沌运动的新型H∞鲁棒控制方法。在非线性D-PMSG混沌模型下,验证负载扰动会导致D-PMSG呈现混沌现象。采用Takagi-Sugeno(T-S)模型建立受扰分数阶D-PMSG模糊混沌模型。基于并行分布补偿(PDC)控制理论,提出一种新型模糊状态反馈H∞鲁棒控制器设计方法。利用分数阶Lyapunov稳定性理论,依据Schur补引理和合同变换,以线性矩阵不等式(LMIs)形式推导出D-PMSG系统Mittag-Leffler稳定的充分条件。Matlab仿真结果表明,该控制器在分数阶阶次变化和外界负载扰动随机变化情况下具有良好的控制性能和较强的鲁棒性。

关键词： 汽车工程   智能汽车   侧向避障   轨迹动态规划   轨迹跟踪  

摘要： 汽车加速度和速度因交通环境障碍物实时动态变化,智能汽车避障实时参考轨迹不光滑变化;参数摄动,车速实时变化和采集信号干扰,将造成智能汽车动态侧向避障精准控制困难。为此,提出考虑参数摄动的智能汽车动态侧向避障鲁棒控制策略。该控制策略分为动态轨迹规划层和动态轨迹跟踪层;动态轨迹规划层依据障碍物汽车加速度和速度动态变化,采用基于避障极限位置的动态轨迹规划算法,以规划能够保证智能汽车侧向安全避障的实时参考轨迹;动态轨迹跟踪层设计了考虑了质量、转动惯量和前后侧偏刚度参数摄动的鲁棒控制器,以实现实时动态参考轨迹精准跟踪。最后,利用Matlab/Simulink和Trucksim软件联合仿真,进行所提控制策略仿真验证。仿真结果表明:动态轨迹规划层能够依据障碍物汽车加速度和速度实时变化,实时规划了安全侧向避障动态参考轨迹;轨迹跟踪层克服了质量、转动惯量、前后侧偏刚度参数摄动,以及实时参考轨迹不光滑动态变化,平滑良好地跟踪了侧向避障实时参考轨迹。因此,所提控制策略实现了智能汽车安全动态侧向避障,同时确保了避障过程汽车横摆稳定性。

关键词： 汽油吸附脱硫装置   先进控制   控制器   软仪表   被控变量   辛烷值损失  

摘要： 运用先进控制技术建立了1.2 Mt/a汽油吸附脱硫装置多变量预测模型、在线软仪表质量模型和闭锁料斗安全操作管理系统,实时对闭锁料斗的异常工况进行预警、报警、诊断、分析,并为异常工况提供优化操作指导,保证了装置的安全运行。先进控制系统投用后,辛烷值损失降低了0.03单位,主要被控变量标准偏差平均降幅40%以上,最大降幅68.27%,提高了装置运行平稳率,增强了装置抗干扰能力,提高了操作人员工作效率,取得了每年233万元的良好经济效益。

关键词： 滑模控制   滚珠丝杠系统   自适应控制   LuGre摩擦   跟踪误差  

摘要： 为了提高滚珠丝杠系统的运动精度同时减少能耗,提出了一种新的模糊平方项自适应滑模控制方法,可以在降低能耗的同时有效提高滚珠丝杠系统的运动精度。采用集中质量模型建立滚珠丝杠动力学模型,同时引入LuGre摩擦模型,估计摩擦力。所提出的自适应方法可以在非线性滑模面的趋近和滑动阶段根据误差平方项的变化来自动调节控制增益,设计了对应的边界层厚度模糊推理系统,在提高信号输出、减轻颤振和实现精确跟踪的同时减少高增益带来的能耗。实验数据显示,当使用设计的FASMC控制器时,最大跟踪误差为21.32μm,在工作台增加20 kg质量块和高速负载情况下,最大跟踪误差分别为22.15μm和24.97μm。与一阶滑模FOSMC控制器和其他自适应控制器的对比结果表明,所提出的控制策略可以有效提高跟踪精度和鲁棒性。

关键词： 移动机械臂系统   电机动态   不确定性   自适应观测器   模糊小波网络   反步鲁棒控制  

摘要： 针对考虑不确定性和电机动态的移动机械臂控制问题,采用模糊小波网络设计了反步鲁棒控制方法。首先建立了移动机械臂和电机的模型,然后设计了自适应观测器作为辅助系统,来准确估计系统状态,同时引入模糊小波网络在线逼近系统不确定性;最后在状态估计的基础上提出了反步鲁棒控制律,实现包容不确定性的移动机械臂系统鲁棒控制。MATLAB仿真结果表明:设计的反步鲁棒控制方法具有更快的响应速度和更高的控制精度,在0.45s内即可稳定准确地跟踪控制信号,对轮式平台位移和关节角度的跟踪误差仅为0.05m和0.5°,实现了包容不确定性的高精度控制。

关键词： 人工智能   手势识别   非接触   智能家居  

摘要： 随着AI技术的兴起,与人工智能相关的新技术不断产生,给我们的生活带来了极大的便利。智能家居、智能玩具、辅助医疗、智能穿戴等都是AI技术带来的最新科技成果。手势识别技术作为一项突破性的新技术,在以上科技领域都有非常好的表现,被不断应用。本文利用STC89C51单片机芯片和PAJ7620手势传感器设计了一套基于手势识别技术的智能控制系统,能够应用在非接触的生活场景中,替代了传统的接触式的控制方式。具有较高的现实意义和实用价值。

关键词： 教学实验平台   自校正控制   自适应控制  

摘要： 该文针对自适应控制课程中的主干教学内容(自校正控制),研发了面向工业过程的自校正控制教学实验平台。该平台基于工业环境的空气加热混合过程被控对象和PLC控制系统,研发了平台化的自校正控制教学实验软件,可以通过I/O变量配对灵活选择不同特性的单变量被控对象,灵活引入各种扰动,灵活选择各种算法,并可结合自校正控制教学中的关键知识点开展递推辨识实验、模型已知时的控制器设计实验、模型未知时的自校正控制实验等。

关键词： 智能控制技术   机电控制系统   工业化  

摘要： 本文主要分析了智能控制技术及其特点,总结了智能控制技术的类型,进一步明确了智能控制技术的优势及其应用于机电控制系统的必要性,在此基础上,从多个领域具体分析了智能控制技能在机电控制系统中的具体应用。

关键词： 炼钢   智能控制   智慧工厂  

摘要： 为了对炼钢各操控岗位进行优化,提高操作效率,减少现场3D(脏、累、险)岗位数量,推进智能控制新技术的应用并提升自动化水平,山西晋南钢铁集团在炼钢各产线工序进行了智能化设计,该设计完全符合节能环保、降本增效的发展规律,为企业经济效益带来新的增长点,同时也充分展现了智慧工厂的理念。

关键词： CAN总线通信   掘进机   断面成形   智能控制   丢包率  

摘要： 为实现对掘进机断面成形的智能化、精准化、实时化控制,在对掘进机巷道断面成形基本理论包括理想掘进轨迹分析的基础上,提出基于CAN总线通信技术实现系统传感器和控制器之间的高质量通信,为保证巷道成形质量和效率奠定基础;同时根据控制需求完成了相应传感器的选型;并基于Matlab软件对智能控制系统的控制效果和CAN总线通信技术的通信质量进行验证。