关键词： 四旋翼飞行器   非线性控制   滑模控制   模糊逻辑   轨迹定位和跟踪  

摘要： 为消除四旋翼飞行器轨迹定位和跟踪的控制信号收敛时发生的持续颤振,设计了基于滑模控制算法和模糊逻辑的新控制器。该控制器将滑模控制算法与模糊逻辑方法相结合,以消除控制信号收敛时发生的持续颤振,从而获得连续、平滑和有界的四旋翼飞行器控制信号。为验证所设计控制器的有效性,将所设计的控制器与指数型时变增益趋近反步滑模抗干扰控制器对四旋翼飞行器的控制效果进行了对比。仿真实验和对比结果表明,所设计的非线性控制器的误差性能指标均小于指数型时变增益趋近反步滑模抗干扰控制器的误差性能指标。

关键词： 无人机编队   快速终端滑模控制   复合干扰   鲁棒控制   自适应律  

摘要： 为了实现在复合干扰下六旋翼无人机编队的稳定飞行,提出了一种快速终端滑模鲁棒控制方法。首先,描述了领导-跟随编队拓扑结构并建立了六旋翼无人机的6自由度运动模型,然后,设计了编队外环控制律将编队指令转换为姿态指令,并通过设计编队内环控制律解算得到旋翼转速指令,最后,引入自适应律来估计复合干扰,实现了六旋翼无人机编队的稳定飞行。仿真实验结果表明:所提方法与滑模控制方法相比能够更加快速地实现六旋翼无人机的编队稳定飞行,最大轨迹误差仅为0.2 m,复合干扰最大估计误差仅为0.1 m/s^(2),表现出了更优的控制效果。

关键词： 智能选煤   煤炭智能重介分选   智能控制   智能感知   智能优化决策   重介质旋流器  

摘要： 重介分选作为应用最广泛的选煤工艺,正在从自动化、信息化向智能化方向迈进。目前重介选煤厂智能化建设只是实现局部智能化,在整体智能化建设上还存在欠缺,在核心生产设备(重介质旋流器、浅槽等)智能化上发展不足。针对上述问题,从智能感知、智能控制与智能优化决策3个方面阐述了重介分选智能化研究现状,并剖析了重介分选在从自动化向智能化发展的过程中面临着诸多挑战性难题,包括原煤品质波动导致工况难以稳定运行、重介分选自身具有极高的复杂性、重介选煤厂智能化建设局限性等。为推进重介分选行业的智能化与绿色化,实现全场设备自主控制,减少运营人员甚至实现无人化,指出重介选煤厂应建设一套“智能感知、智能控制、智能优化决策”一体化的智能优化生产系统:智能感知作为智能化的基础实现选煤工艺数据的感知获取;智能控制获取传感器等数据对选煤工艺进行智能修正,确保对设定值的跟踪;智能优化决策分析智能控制模块中分选过程的运行状态、调整工艺指标设定值,实现工艺指标设定值的动态优化。感知、控制与决策相互协同,促进选煤厂智能化水平与生产效益提高,为未来实现重介分选生产全流程智能协同优化控制提供了一条新思路。

关键词： 超声波电机   迭代学习控制   自适应控制  

摘要： 电机控制策略通常都以被控电机的数学模型为其设计的必要基础。用于控制器设计的电机模型与实际电机之间必然存在偏差。在电机控制系统的使用过程中,考虑到实际电机的特性会随着时间的推移而变化,电机模型与实际电机特性之间的偏差会逐渐增大,导致控制性能偏离设计要求。本文以超声波电机转速控制系统为研究对象,通过在控制系统中增设可调增益,给出一种基于迭代学习思想来在线校正模型偏差的方法。不同模型偏差程度情况下的实验结果表明了所述方法的有效性。在迭代的学习过程中,可变增益不断变化以减小实际输出与模型输出之间的偏差,从而使电机控制系统的实际性能符合设计要求。

关键词： 集中供热   智能控制   监控中心   系统设计  

摘要： 本文以模糊控制理论为基础,结合现代集中供热系统的控制要求,开发出了一种集中供热智能控制系统,该控制系统内,主要三个部分构成:上级监控中心,主要有负责对整个系统运行的监检测与控制等;下级热力站,用于现场数据的采集对具体设备的控制;无线通信网络,用于上下级系统的连接。最后,通过模拟分析的方式,对该系统的实践应用效果进行验证,通过验证发现:该系统性能良好,符合现代集中供热管理的要求。

关键词： 永磁同步直线电机   自适应   仿真系统  

摘要： 以提升永磁同步直线电机的位置跟踪性能为研究目标,构建永磁同步直线电机的数学模型,并结合电机的实际使用状况,选择矢量控制作为永磁同步直线电机的控制方式,设计基于干扰控制器的自适应控制策略。采用MATLAB/Simulink工具对该控制策略进行仿真实验。结果显示,相较于比例积分(Proportional Integral,PI)控制和非奇异终端滑模(Non-singular Terminal Sliding Mode,NTSM)控制,该控制策略在抗干扰性能和动态响应速度方面表现更优异。

关键词： 离散模型   智能控制   电力系统  

摘要： 本文针对离散模型的协同合作智能控制装置在电力系统自动化智能控制器进行研究,并确定了控制方案,本文致力于提出针对基于离散模型的协同合作智能控制装置设计方法以及安全稳定控制策略,具有重要的理论意义和工程实用价值。

关键词： DC-DC变换器   鲁棒控制   微电网   H_(∞)混合灵敏度   差分进化算法  

摘要： 以双有源桥DC-DC变换器(DAB)为研究对象,针对交直流微网中因可再生能源的波动性和随机性、测量误差、运行工况变化等原因所导致的参数摄动问题,提出基于差分进化算法(DE)优化的H_(∞)混合灵敏度鲁棒控制(H_(∞)-MSC)策略。通过选取合适的加权函数对系统不同频段特性进行规划,得到理想的动态性能及鲁棒性能,并针对加权函数难以选取的缺点,采用DE算法对选择过程进行优化,通过迭代寻优匹配最佳控制器参数,改进H_(∞)-MSC算法。最后,通过半实物实验对比例积分(PI)单移相控制算法和DE-H_(∞)-MSC算法进行对比分析。研究结果表明,DE-H_(∞)-MSC算法能有效增强DAB系统的动态性能和鲁棒性能,可提高微电网系统运行的稳定性。

关键词： 低压配电系统   低压母联   备自投装置   投切逻辑  

摘要： 基于目前车站低压配电系统对可靠性、安全性的要求不断提高的趋势,采用智能控制器,设计了新型应用于车站400V低压配电的数字式智能控制系统,实现了低压配电系统的控制需求,使车站低压配电系统可靠性能更高、安全性能更好,大量减少传统的继电器之间硬线连接以及柜间电缆的连接施工,从而缩短了施工周期,提高了工作效率,具有一定优势和应用前景。

关键词： 智能控制   豆浆机   用户端   手机APP  

摘要： 一款基于移动终端的自助豆浆机系统由自动豆浆机、服务器和用户手机终端构成,采用了线上下单和全自动化加工的模式,实现了全智能化流程。基于移动终端的自助豆浆机与手机APP相结合,顾客可以通过手机APP查看附近自助豆浆机的定位信息,根据个人的口味需求提前进行远程下单和在线支付。该系统为爱好喝豆浆的人群提供了便捷。