关键词： 分布式自适应控制   一致性   非线性多智能体系统   Nussbaum  

摘要： 阐述在未知扰动下含有未知量的非线性多智能体系统控制问题。提出了一种分布式设计,可实现在加权有向图拓扑下的多智能体系统一致性跟踪控制。每个智能体由有未知量的严格反馈非线性系统建模,并包含外部干扰。通过backstepping技术和神经网络的方法,在只需要自己和相邻智能体之间的相对状态信息的情况下,为每个从智能体构造自适应分布式控制器。设计的控制器和自适应控制率可保证领航者与所有跟随器之间的跟踪误差收敛到原点的一个小邻域。运用Radial Basis Function(RBF)神经网络用于逼近未知的非线性函数,并设计了一个非线性扰动观测器用于估计未知的外部扰动。采用Nussbaum函数来处理模型中未知符号的参数,仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词： 智能控制   单向棘轮   顶轮   管道机器人   STM32  

摘要： 管道输送物料时,由于受输送介质的影响,输送的物料极有可能发生泄漏,造成环境污染、易燃易爆、能源浪费等严重危害。因此,必须定期检查、对管道内部进行维护和清洁,而对于传统的管道机器人存在着不适应管道尺寸和通讯距离短的问题,导致转身时容易翻车或被卡住,以及对通信距离和工作范围有严苛的要求。根据管道机器人的运动特点,设计了一种以STM32单片机为主控的管道自适应且配有自动棘轮的管道机器人。通过设计单弹簧自动调节顶轮装置,优化小车的行驶稳定性,提高了小车的抗倾覆能力;采用有线信号传输单向棘轮束线装置,解决管道内信号传输线缠绕的问题,提高机器人有效通讯距离;结合差分驱动控制、电机PWM调速、实时动态画面传输、精确物料投放装置、摄像头双自由度万向节等。通过遥控导航通过性测试,完成率大于96%,证明了该系统工作的可靠性。

关键词： 车道偏离防避   安全边界   车辆动力学   鲁棒控制   车速解耦  

摘要： 针对现有车道偏离防避系统不能适应不同驾驶风格驾驶人,车道偏离防避转向控制器设计未同时考虑车速解耦和轮胎侧偏刚度的不确定性的问题,文中基于道路环境和车辆动力学安全边界提出了车道偏离防避高性能鲁棒控制。根据车道曲率半径、不同驾驶风格下车辆行驶横向位置标准差和局部横向位置均值,设计了确定道路环境安全边界的虚拟车道模糊控制器;根据车辆2自由度模型获得了车辆动力学安全边界。建立了基于虚拟车道跨道时间(Time to Lane Crossing, TLC)和车辆动力学安全阈值的车道偏离决策准则。通过对车辆动力学模型轮胎侧偏刚度不确定边界分析设计了H∞鲁棒控制器,实现了车速解耦,利用CarSim/Simulink联合仿真验证了车道偏离纠正鲁棒性能。仿真结果表明,基于虚拟车道线和车辆动力学安全边界所设计的高性能鲁棒控制器可以及时纠正车辆偏离车道,且驾驶员接受度高。

关键词： 微型断路器   通信电缆   电量数据   海上石油平台   智能化改造   信息安全性   智能控制   智能化技术应用  

摘要： 提出一种结合海上石油平台运维特性的基于HPLC技术的智能微型断路器,从而实现其低压回路的智能化改造。与传统民用微断相比,无须4G/Wi Fi以及增加通信电缆,仅依靠现有线缆即可实现回路电量数据的监测分析和智能控制,具有更高的市场价值、发展前景以及信息安全性。

关键词： 室内照明   LED   半导体   智能控制  

摘要： 在科学技术快速发展的过程中,市场上出现了新的照明方式LED照明,与普通照明相比,LED照明兼具技术性、经济性、节能性优势,在当前及未来都有大力推广的必要性。建筑室内设计中,照明设计为不可忽视的部分,传统照明设计的理念落后、方法单一,为提高室内照明的实用性、环保性,设计人员需根据照明需求科学利用LED照明,构建更为稳定实用的室内照明系统。基于此,文章重点分析了室内照明中LED的应用要点,对室内照明设计具有指导价值。

关键词： 智能制造   模具制造   智能设计   数字化加工   自适应控制   云制造平台  

摘要： 随着智能制造技术的快速发展,智能制造在模具制造中的应用越来越广泛.本文回顾了模具制造的历史发展过程,并详细介绍了智能设计、数字化加工、自适应控制、云制造平台等方面的智能制造技术在模具制造中的应用.同时,本文还对未来智能制造技术在模具制造领域的发展趋势进行了分析和展望.

关键词： 自适应控制   建筑智能   机器人建造   概念认知   应用实践  

摘要： 在建筑行业智能化转型的背景下,建造体系的革新为建筑实践提供了多样的优化可能性和创造潜力。针对建筑设计建造的复杂性和建造场景的动态性特点,通过对于当前应用建筑智能化领域的机器人建造自适应原理相关内容及其实践案例的研究解析,建立起面向建筑师的系统控制思维和认知。从建筑构件制造、建造环境响应、材料性能测试三个方面的细分研究入手,梳理了近十余年来以自适应控制导向下的建筑智能化设计建造的演化发展脉络;结合国内外多尺度案例分析,厘清建筑建造过程中在加工精度把控、动态环境交互和材料行为模拟等应用技术研究中的反馈循环机制;总结了包括“设计-响应-建造-感知”等核心节点在内的自适应设计建造流程以及潜在影响,并展望其未来的发展前景。

关键词： 空压机   嵌入式   控制系统  

摘要： 随着船舶自动化和智能化的不断发展,对船舶空压机运行和监控的便捷性提出更高的要求。文章设计一套基于嵌入式的船用空压机智能控制系统,具有远程/本地控制、手/自动选择、运行数据监测、气瓶压力设定、定时切换设定等功能。该控制系统经仿真和安装测试后基本达到预期功能,为后续进一步优化设计奠定了坚实的基础。

关键词： 智能控制   仓库   节能   分区控制  

摘要： 在国家大力提倡节能减排,建设节能型、数字智能化工厂企业背景下,国内、外各大工厂企业正积极推动厂房智能照明系统来替代传统照明。本文以阿联酋阿布扎比哈里发港场站项目一期工程为背景,阐述了智能照明系统在仓库厂房的应用。本系统利用有线网络平台,智能灯具控制器、管理平台等结合厂房现场工作情况搭建智能照明控制系统。通过平台软件对灯具进行区域划分,实现分区智能控制,大大减少了灯具在自然光充足的条件下以及无人工作的区域,灯具持续高亮度工作带来的电能浪费。与此同时,可通过本系统来实现灯具状态查看及故障推送,极大提高工作效率,降低人力成本。

关键词： 旋翼无人机   ADRC和PID   智能控制  

摘要： 为解决四旋翼无人机的控制问题，提出了一种ADRC和PID串联的新型智能控制算法。首先对理想状态下的四旋翼飞行器进行了动力学建模，并基于该模型设计了一种串联控制模型，即ADRC控制系统的内环姿态，PID控制系统的位置系统。然后，通过MATLAB/Simulink仿真系统搭建了系统模型及对应的控制算法。仿真结果表明，在设定的参数下，系统能够较好地完成控制算法及其跟踪实验。实验的成功对实际飞行具有一定的参考价值。