关键词： 仿生微型复翼飞行器   轨迹跟踪   MPC模型   自适应控制  

摘要： 针对仿生微型复翼飞行器(BFMAV)运动过程中模型参数不确定性和阵风扰动对飞行轨迹的影响问题,提出一种基于自适应模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制方法。依据BFMAV的结构特征,建立其六自由度非线性动力学模型;引入内外扰动项表征模型参数不确定性和阵风扰动,确定BFMAV的状态方程,并进行姿态制导律设计实时调整姿态角;将内外扰动项嵌入MPC模型中,建立考虑模型-环境不确定性的BFMAV轨迹预测模型,通过设计补偿观测器和扰动观测器实现MPC模型的自适应控制和快速求解;采用不同控制方法对自由飞行和存在内外扰动两种情况下的轨迹跟踪状态进行仿真,验证本文方法的有效性。结果表明:相比传统MPC方法,本文方法追踪性能稳定、追踪误差较小;在模型不确定性和外部扰动共存的情况下,可以精确完成BFMAV的轨迹跟踪任务。

关键词： 智能控制技术   配网抢修指挥   资源调度优化  

摘要： 阐述针对配网抢修指挥系统中的问题,探讨智能控制技术的需求。通过案例分析和效率评估,验证智能控制技术对提高抢修指挥效率的作用,智能控制技术可有效提高抢修响应速度和处理效率。

关键词： PLC   小麦液肥喷洒机   模糊鲁棒控制   雾滴沉积量   喷洒压力   鲁棒控制  

摘要： 由于喷洒机执行喷洒任务时的具体运行工况为非定值,导致可能存在雾滴沉积量分布不均的情况。为此提出基于PLC的小麦液肥喷洒机模糊鲁棒控制方法。结合小麦液肥喷洒机飞行速度与雾滴沉积量之间的隶属关系,构建了模糊关系矩阵,并通过面积模糊量对矩阵中的元素进行非模糊化;在控制阶段,以实现雾滴沉积量的均匀分布作为控制目标,飞行速度变化时,PLC根据控制模型响应输出的雾滴沉积量,结合模糊关系矩阵,对小麦液肥喷洒机的喷洒压力进行调节。测试结果表明,设计方法下不同区域雾滴沉积量最为均匀,与对照组相比具有更加稳定的分布。

关键词： 城市道路交通系统   交通治理   自适应控制   智能化管理  

摘要： 为了探索城市道路交通系统中的自适应控制与智能化管理策略,文章从城市道路交通系统的智能化发展需求切入分析问题,针对问题提出了城市道路交通系统的自适应控制策略,从建立大数据分析平台,实现实时监控与预测;建立智能排放监测系统,推动可持续出行;建立虚拟仿真优化系统,多模态优化交通规划;建立实时信息互动平台,推送个性化出行建议等角度提出智能化管理的具体办法。

关键词： 协作机器人   并联机器人   导纳控制   分数阶控制   鲁棒控制  

摘要： 鉴于传统的串联机器人承载能力有限、精度不高,并联机器人的闭环结构增加了其动力学解算难度且响应速度较慢,都没法满足人机协作的要求,本文提出了一种分数阶导纳控制算法用于实现人机协作,同时提升控制系统的响应性能。设计了逆动力学鲁棒控制,以实现对未知交互力的鲁棒性。将所提的控制算法应用于经典的Stewart并联平台,并对并联平台的响应性能以及跟踪性能进行了多次实验与评估。结果表明,所述的方法使Stewart并联平台在负载任务最重的Z轴平移自由度上对未知交互力的响应速度平均提升51.16%,同时跟踪误差峰值平均降低了50.83%。

关键词： 智慧城市照明   单灯智能控制   路灯能耗管理   自动化系统  

摘要： 智慧城市照明系统的发展,推动了单灯智能控制系统的广泛应用,赋予了城市照明更高效的实时监测、远程控制、能耗管理与数据分析能力。本文深入探讨了单灯智能控制系统的技术原理和功能设计,并针对施工过程中遇到的实际问题提出了从安装标准化到抗干扰技术应用的优化策略,提升了系统的施工质量、运行效率与维护便捷性,为智慧城市照明管理的智能化与节能化提供了有力支持。

关键词： 输入饱和   输入变化率受限   预设性能控制   自适应控制  

摘要： 针对输入幅值以及输入变化率受限的机械臂轨迹跟踪控制问题,设计了一种新的鲁棒自适应预设性能控制方案.相关控制策略采用嵌套平滑饱和函数约束系统状态以确保闭环系统满足预设的瞬态和稳态性能指标,同时考虑系统控制信号的幅度及其变化率的限制,避免系统因控制信号发生突变对系统稳定性产生影响.此外,由于无需对不确定动力学进行估计或者补偿,所提出的控制算法复杂度低,增益选择简单,易于在机械臂系统中实现.最后,通过对机械臂模型进行仿真验证所提出方法的有效性和可行性.

关键词： 玉米收获机   摘穗系统   自抗扰控制   自适应控制   摘穗损失  

摘要： 为减少玉米收获机在复杂时变作业环境下的不确定性扰动及时滞问题,提高收获机控制系统抗扰性及玉米收获质量,以摘穗损失率为控制目标,以拉茎辊转速、作业速度和割台高度为主要控制子系统,提出一种基于扰动观测的玉米摘穗收获自适应调控方法。首先,针对收获机作业环境和系统特性,构建了玉米收获机摘穗系统模型;其次,采用并联型的加权PI控制器对各子系统预期目标值进行优化;然后,以自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)作为反馈环节,采用扩张状态观测器在线估计系统内外部扰动,并进行补偿;最后,搭建了收获机自适应控制系统模型,对系统控制策略及各子系统控制性能进行仿真试验和田间试验验证。试验结果表明,各子系统均可以按照既定的控制规则协调工作,并能够快速稳定地实现控制目标,稳态误差最终收敛为0,具有较强的抗干扰性能力,控制效果良好。

关键词： 选矿厂   破碎   高压辊磨机   自动控制  

摘要： 某选矿厂采用两段一闭路破碎+高压辊磨机+球磨机碎磨工艺流程,存在工艺流程长、设备多、工作环境复杂等特点。在实际生产过程中,无论是中细碎给矿控制,还是高压辊磨机自动控制,以及粉矿仓布料过程都需要人工在现场进行操作,破碎过程环境恶劣,粉尘和噪音等污染威胁操作人员的身体健康。针对上述问题,设计建设完成一套技术装备先进、自动化程度高、运行稳定可靠的碎磨智能控制系统来实现破碎处理量一键设定,破碎生产设备全要素智能调节,中细碎和高压辊磨联动,自动稳定生产指标的目标,有效保证工艺的稳定性及生产指标大幅提升,并有效配置人员优化、改善工作环境、降低职工劳动强度及减少职业健康危害。

关键词： 10 kV配电系统   效率   自适应算法   控制策略  

摘要： 针对10 kV配电系统运维的复杂性,研究提出了一种自适应控制策略与算法,该算法集成了先进传感器技术和实时数据分析,通过不断监测和评估系统状态,实现对系统变化的精准响应。该策略与算法基于机器学习原理,具备自学习能力,能自主识别系统运行模式并实时调整控制参数,以应对各种运行条件下的挑战。该策略与算法显著提升了配电系统的响应速度和故障预测能力,降低了系统维护的频繁性和成本。通过在实际应用中的测试,已证实该策略与算法能有效保持系统的稳定、高效运行,并显著提升系统整体的可靠性。