关键词:
滑模控制器
模糊自适应算法
Lyapunov算法
RBF网络
不确定项逼近
摘要:
电力巡检机械臂系统通常具有较强的非线性和不确定性,包括负载变化、摩擦和摆动等因素。这些非线性和不确定性对控制系统的稳定性造成影响,导致传统的控制设计方法难以实现精准控制,且存在一定误差。为此,提出电力巡检机械臂终端滑模鲁棒控制方法。将电力巡检机械臂投影至笛卡尔坐标系,得到机械臂末端执行器位姿信息,将其作为滑模控制器的参数,结合模糊自适应算法与李雅普诺夫(Lyapunov)算法,构建机械臂滑模控制器控制律,获取控制信号。利用径向基函数(RBF)网络逼近不确定项,获取其控制律,根据鲁棒项,输出RBF网络鲁棒控制结果。实验表明,所提方法能够在实现电力巡检机械臂精准作业控制的同时,避免因未知扰动造成的机械臂抖动,且关节转角控制误差小、响应快及超调量低。