关键词： 四旋翼飞行器   姿态控制   滑模控制   扩张状态观测器   自适应控制  

摘要： 模型不确定性、传感器测量噪声和环境风干扰等因素会影响四旋翼飞行器的控制性能。针对多源干扰影响下的四旋翼飞行器姿态控制问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应快速非奇异终端滑模控制(AFNTSMC)器。首先,引入LESO对未知扰动进行估计并应用于前馈补偿。然后,提出了一种能实时改变切换项增益的自适应算法,用可变增益切换项实时补偿LESO的干扰估计误差,减小了系统突加干扰情况下LESO估计误差较大对控制系统抗扰性能的影响,同时提高了控制器精度。此外,设计了一种快速非奇异终端滑模控制(FNTSMC)器,实现了有限时间控制。通过Lyapunov理论证明了系统稳定性。最后,仿真结果表明所提控制器提升了四旋翼飞行器的姿态跟踪和抗扰性能。

关键词： 智能控制系统   农业机械   传感器技术   系统优化   农业自动化  

摘要： 为应对现代农业的挑战,概述了农业机械智能控制系统的设计原理、关键技术和优化策略。从农业任务的初步分析到先进传感器和控制算法的集成,阐述了如何定制该系统以满足农业环境的苛刻和多变条件。研究方法涉及对系统的设计原则、关键技术和优化策略的全面分析,重点是适应性、精度和鲁棒性,以承受农业环境的恶劣条件。结果表明,智能控制系统通过为农业环境的多样化和多变条件提供量身定制的解决方案,提高了农业效率和生产力。建议进一步开发和完善这些系统,强调精度、适应性和耐用性的重要性。这项研究强调了将智能控制系统集成到农业机械中的变革潜力,标志着现代农业实践的发展向前迈出了关键一步。

关键词： 风力发电   实时监测   自适应控制技术  

摘要： 本文以新能源风力发电系统中的自适应控制技术为研究目的,探讨了随着我国经济的高速发展,我国的电力供应量不断扩大,电力供应缺口逐年增加,传统能源发电问题日益凸显,对我国的生态环境造成了严重的影响。利用先进的自适应控制技术,已经成为了新能源发力风电系统的大势所趋。因此,本文主要分析新能源风力发电系统,并对自适应控制技术进行详细的分析。

关键词： 钻井立管   紧急解脱   反冲控制   参数不确定   径向基神经网络  

摘要： 深海钻井立管系统紧急解脱后的反冲控制是深海油气钻探中的必备技术,但系统动力参数在多方面具有不确定性与难测性,给实际反冲控制带来了严峻挑战.建立系统模型不确定条件下的立管反冲智能自适应控制方法,通过反冲控制名义状态空间方程与闭环系统稳定性推导考虑模型不确定的修正控制输入,采用径向基(RBF)神经网络逼近模型不确定部分并选取满足李雅普诺夫(Lyapunov)稳定的权值自适应律,实现控制输入中对不确定部分的动态补偿.结果表明:该方法适用于实际反冲控制阀有调控速度限制的情况;张紧器刚度、阻尼、钻井液下泄摩擦力及立管浮力载荷等不确定性对反冲动力响应及控制效果均有一定影响;无论系统参数是否精确,经过RBF自适应控制后都降低了反冲初期振荡高度且降低了反冲触底风险.研究成果可有效解决工程背景下缺乏准确系统参数的立管反冲控制难题.

关键词： 仿人智能控制  

ISBN: (纸本)9787122462404

摘要： 本书以自主研发的仿人家庭服务机器人为研究对象，介绍非球形手腕6自由度串联机械臂的运动学求解方法和路径规划方法，旨在通过探索机械臂运动、规划、控制的机理，提升机器人在复杂作业环境中的智能操作水平。

关键词： 改造升级   智能控制技术   课程  

摘要： 随着工业4.0和智能制造的不断发展,智能控制技术专业面临着新的机遇与挑战.本文以安徽机电职业技术学院为例,首先分析了当前智能控制技术专业的现状,然后提出了改造升级的必要性,并在此基础上给出了智能控制技术专业改造升级的实施方案,包括重构课程体系、优化课程教材、校企双元育人教学模式、提升团队水平以及信息化应用等内容.

关键词： 微振动   精密仪器   主动隔振   自适应控制   复合控制  

摘要： 针对光学原子钟、原子干涉仪等高精密科学仪器苛刻的实验室超静工作环境需求，研究实验室微振动主动隔离的自适应复合控制方法，综合PID控制与自适应最小均方（LMS）控制设计复合控制器对实验室微振动进行宽频高效隔离抑制。给出一种主动隔振平台的设计方法并建立等效动力学模型；统一整定设计PID与LMS参数形成自适应复合控制器并进行控制仿真；研制主动隔振平台，并对自适应主动隔振算法进行实验验证。实验结果表明，使用自适应复合控制的隔振平台能够有效抑制实验室微振动，在z方向谐振频率处可以实现优于7.6×10-8g·Hz-1/2的微振动水平，相比于复合控制前衰减72 dB。

关键词： 动磁式磁悬浮直线电机   磁悬浮系统数学模型   加权矩阵   H   /H   混合鲁棒控制  

摘要： 针对动磁式磁悬浮永磁直线同步电机，提出并设计了一种H2/H∞混合鲁棒控制策略，有效提升了电机悬浮子系统的鲁棒性和动态性。首先，分析了动磁式磁悬浮永磁直线同步电机运行机理，建立了电机系统数学模型，并指出了传统H∞鲁棒控制策略存在无法考虑系统内部干扰的问题。在此基础上，提出并设计了H2/H∞混合鲁棒控制器，并进一步分析了控制器加权矩阵参数对系统动态性和鲁棒性的影响，给出了参数选取原则。最后搭建了磁悬浮永磁直线同步电机悬浮系统的实验平台，对所提出的H2/H∞混合鲁棒控制策略进行了仿真和实验验证，其结果证明了本文研究内容的正确性和有效性。

关键词： 超混沌系统   自适应控制   无源性   自适应同步  

摘要： 分析了一个新五维超混沌系统的动力学特性以及自适应同步。从耗散性、Lyapunov指数图以及平衡点的稳定性等方面考察其动力学特性。结合无源性理论以及自适应控制的方法考虑了系统间一种基于无源性的自适应同步问题。最后，通过MATLAB进行数值模拟，绘制了状态变量和误差变量的时域波形图。结果显示系统间实现了自适应混合同步。数值模拟结果表明同步理论分析的正确性以及同步方法的有效性。

关键词： 特征模型   跟踪微分器   主动磁轴承   自适应控制  

摘要： 为了提高主动磁轴承（AMB）系统在面对噪声干扰和外部冲击时的鲁棒性，提出了一种基于特征模型和跟踪微分器的自适应控制方法，通过控制系统的输入和输出数据在线辨识AMB系统的特征模型参数，并基于辨识得到的特征模型设计了黄金分割自适应控制器。该方法推导了AMB系统的特征参数范围，采用带非线性饱和函数的投影梯度法进行系统的参数辨识，并且利用跟踪微分器对控制系统的量测数据进行跟踪滤波，进一步提高AMB系统在面对噪声干扰时的鲁棒性。在高速磁悬浮电机试验平台上对所提控制方法进行实验验证，实验结果表明，跟踪微分器可有效滤除外部噪声对量测数据的干扰；相较于常用的不完全微分PID控制方法，所提自适应控制方法能有效提升AMB系统的控制精度和鲁棒性能，磁悬浮转子在升速过程中的振动峰值最大降低了51.4%。