关键词： 协作机器人   并联机器人   导纳控制   分数阶控制   鲁棒控制  

摘要： 鉴于传统的串联机器人承载能力有限、精度不高,并联机器人的闭环结构增加了其动力学解算难度且响应速度较慢,都没法满足人机协作的要求,本文提出了一种分数阶导纳控制算法用于实现人机协作,同时提升控制系统的响应性能。设计了逆动力学鲁棒控制,以实现对未知交互力的鲁棒性。将所提的控制算法应用于经典的Stewart并联平台,并对并联平台的响应性能以及跟踪性能进行了多次实验与评估。结果表明,所述的方法使Stewart并联平台在负载任务最重的Z轴平移自由度上对未知交互力的响应速度平均提升51.16%,同时跟踪误差峰值平均降低了50.83%。

关键词： 输入饱和   输入变化率受限   预设性能控制   自适应控制  

摘要： 针对输入幅值以及输入变化率受限的机械臂轨迹跟踪控制问题,设计了一种新的鲁棒自适应预设性能控制方案.相关控制策略采用嵌套平滑饱和函数约束系统状态以确保闭环系统满足预设的瞬态和稳态性能指标,同时考虑系统控制信号的幅度及其变化率的限制,避免系统因控制信号发生突变对系统稳定性产生影响.此外,由于无需对不确定动力学进行估计或者补偿,所提出的控制算法复杂度低,增益选择简单,易于在机械臂系统中实现.最后,通过对机械臂模型进行仿真验证所提出方法的有效性和可行性.

关键词： 选矿厂   破碎   高压辊磨机   自动控制  

摘要： 某选矿厂采用两段一闭路破碎+高压辊磨机+球磨机碎磨工艺流程,存在工艺流程长、设备多、工作环境复杂等特点。在实际生产过程中,无论是中细碎给矿控制,还是高压辊磨机自动控制,以及粉矿仓布料过程都需要人工在现场进行操作,破碎过程环境恶劣,粉尘和噪音等污染威胁操作人员的身体健康。针对上述问题,设计建设完成一套技术装备先进、自动化程度高、运行稳定可靠的碎磨智能控制系统来实现破碎处理量一键设定,破碎生产设备全要素智能调节,中细碎和高压辊磨联动,自动稳定生产指标的目标,有效保证工艺的稳定性及生产指标大幅提升,并有效配置人员优化、改善工作环境、降低职工劳动强度及减少职业健康危害。

关键词： 配网自动化技术   电力供应   自动调节   智能控制   自动隔离   馈线自动化  

摘要： 当今社会,科技的发展速度令人惊叹,而电力作为我们生活和工作的基石,其持续稳定的供应变得至关重要。然而,由于各种因素,电力的稳定性和可靠性经常面临考验。此刻,配网自动化技术犹如一道曙光,为解决这一问题指明方向。

关键词： 分布式控制系统   光电   传感器   智能控制   监控软件  

摘要： 针对控制策略单一和分布式控制程序响应用时较长的问题,提出基于分布式控制系统的光电传感器智能控制方法。采用分布式控制系统的分级递阶结构控制光电传感器的监测过程,面向不同被控传感器和要求采用顺序控制、模拟控制或程序控制策略,操作人员通过分布式控制系统中的CRT操作站远程控制光电传感器;分布式控制系统中监控级采用组态王6.03构建光电传感器监控软件,对传感器运行状态进行实时监控、报警和调整。实验结果说明,该方法控制光电传感器响应用时均值约为5.55 ms,监控故障平均鲁棒性和平均效率值分别为97.66%和97.04%。控制策略多样,响应用时较短,实现光电传感器的快速、稳定控制。

关键词： 北京联合大学   应用型大学   智能计算   特殊教育   内部刊物   智能控制   学术前沿   3S技术  

摘要： 《北京联合大学学报》创刊于1987年,1987-1992年为内部刊物,1993年经科技部和国家新闻出版总署批准国内外公开发行,为北京市教育委员会主管、北京联合大学主办的综合性学术理论刊物。学报追踪学术前沿、热点问题,现主要开设的栏目有应用型大学研究、智能控制与智能计算、生命科学与生物技术、地理科学与3S技术、特殊教育、应用技术及专题研究等。

关键词： 冶金生产   煤气流量调节   阀门调节   变频调速   智能控制  

摘要： 在金属冶炼过程中,煤气流量的精确调节是提高生产效率和降低能源消耗的关键因素。文章详细探讨了传统的阀门调节法、变频调速调节法、现代智能控制系统调节法三种主要的煤气流量调节方法。通过分析上述方法的特点、应用场景和实际效果,提出了多方法组合优化策略,旨在满足不同生产环节的需求。同时,文章还深入探讨了煤气流量调节过程中的安全问题,包括煤气泄漏、设备故障和操作失误,提出了相应的防护措施和安全管理制度,以确保生产过程的安全稳定运行。

关键词： 车辆工程   车辆底盘   动力学建模   模型复杂度   自适应控制  

摘要： 针对车辆底盘动力学模型仿真过程中普遍存在计算效率低的问题,提出了一种包含不同子模型的车辆底盘自适应动力学模型。该自适应模型能根据不同的行车工况,自动匹配计算效率最高、求解精度满足要求的底盘动力学模型。利用MATLAB/Simulink仿真平台,将自适应模型、复杂度较高的动力学模型及CarSim车辆动力学模型进行不同工况下的仿真对比分析。双移线、圆周工况以及综合工况下的仿真结果表明:与其它两种模型相比,所提出的自适应模型在保证结果精度的前提下,具有更高的计算效率。

关键词： 语音识别   灯光控制   方言识别  

摘要： 近年来,虽然汽车技术在不断发展,但控制类汽车电子技术的发展却进步较为缓慢,从而导致国内汽车产业在电子技术方面存在一些短板。本研究旨在设计并实现一套基于语音识别的汽车灯光控制系统,以提高驾驶的安全性和操作的便捷性。同时,现有的汽车电子控制系统多依赖于国外的技术,这不仅限制了国内技术的发展,也影响了汽车产业的自主创新能力。本文对语音识别系统进行设计研究,并对比了普通话和方言在语音识别中的准确率。实验结果显示,普通话识别模型准确率高,四川话、广东话和河南话的准确率分别为73.8%、76.2%和59.5%。In recent years, although automotive technology has been continuously developing, the development of control automotive electronic technology has not progressed relatively slowly, resulting in some shortcomings in the domestic automotive industry in terms of electronic technology. This study aims to design and implement a car lighting control system based on speech recognition to improve driving safety and operational convenience. Meanwhile, existing automotive electronic control systems rely heavily on foreign technology, which not only limits the development of domestic technology but also affects the independent innovation capability of the automotive industry. This article conducts design research on speech recognition systems and compares the accuracy of Mandarin and dialects in speech recognition. The experimental results show that the Mandarin recognition model has high accuracy, with accuracy rates of 73.8%, 76.2%, and 59.5% for Sichuan dialect, Cantonese, and Henan dialect, respectively.

关键词： 飞轮储能系统   电动汽车快速充电站   直流母线电压   控制策略  

摘要： 为更好地补偿快充站直流侧母线电压跌落并限制电网功率爬坡率,提出1种基于浸入与不变理论的直流快充站飞轮储能系统非线性控制策略。首先,考虑快充站供电系统功率平衡关系,分析飞轮储能传统控制策略下充电负荷接入瞬间引发的冲击特性,确立直流母线电压稳定为优化目标;然后,考虑快充站母线电压控制效果和储能出力电流控制精度,建立飞轮储能的仿射非线性模型,利用浸入与不变理论构建流形面及控制律以提供快速响应充电负荷电流突变和飞轮转速变化的能力,并设计储能系统充放电控制策略;最后,搭建仿真模型对单/多台电动汽车接入下不同控制策略进行对比分析。结果表明,所提控制策略可有效抑制电动汽车接入及飞轮转速变化对母线电压的影响,缓解对配电网的冲击。