关键词： 导航系统   全膝关节置换   止血带   膝关节功能   关节遗忘评分  

摘要： 背景:传统全膝关节置换过程中应用止血带的时机已有明确报道,随着关节相关技术不断精进,导航系统下全膝关节置换应用止血带的时机却鲜有报道。目的:评估采用全程与半程止血带对Brainlab导航系统下行全膝关节置换疗效的影响。方法:回顾性分析2022年1-12月在河北省沧州中西医结合医院行导航系统下全膝关节置换患者的资料,选择符合条件的145例患者进行分析,按松开止血带时机分为全程组(n=71)和半程组(n=74)。收集患者一般资料、围术期情况、术后膝关节周围肿胀情况、下肢深静脉血栓发生情况、目测类比评分、美国特种外科医院膝关节评分和关节遗忘评分,评估膝关节功能并进行比较。结果与结论:①与半程组相比,全程组患者的手术时间更短、下肢深静脉血栓发生率更高、术后膝关节肿胀情况更重(P<0.001,P=0.027,P<0.001),术中出血量更少(P<0.001),但隐匿性失血量更多(P<0.001),且差异有显著性意义;②术后1周时,全程组目测类比评分高于半程组,差异有显著性意义(P<0.001);③术后3个月、6个月、1年两组关节遗忘评分相比,差异均无显著性意义(P>0.05);④提示采用导航系统行全膝关节置换的患者中,半程使用止血带隐匿性失血量少、术后患肢肿胀程度及下肢深静脉血栓发生率低,膝关节功能恢复更快。

关键词： 飞行器集群   协同制导   新进展   发展展望  

摘要： 协同制导是飞行器集群遂行协同任务中最关键的环节之一, 也是飞行器制导控制领域近年来最重要的研究方向之一. 协同制导经历了从简单约束到复杂约束、单一任务到复杂任务的发展过程. 首先, 从协同制导的发展历程和任务级别角度进行分类, 将现有协同制导方法概括为打击时间/角度约束下的协同制导、编队构型约束下的协同制导、角色和任务互补下的协同制导、博弈对抗条件下的协同制导等四类协同制导方法; 其次, 总结国内外学者对相关领域理论成果的最新进展, 从研究方法层面综述相关成果的优缺点和适用范围; 最后, 对协同制导领域的技术挑战与难点进行深入分析, 并对协同制导技术的未来发展进行前瞻性展望.

关键词： 助推滑翔导弹   改进最优制导律   半实物仿真  

摘要： 助推滑翔导弹是一种精确制导武器,面临复杂多变的飞行条件,对制导律的设计提出了较高要求。建立导弹飞行状态变化模型,采用最优控制方法推导出带弹着角约束的改进最优制导律,并引入纵向制导系数和侧向制导系数,分析了单个制导系数变化对制导精度的影响并确定了制导系数选取方法。针对不同飞行任务的要求,分析了固定弹着角约束和动态弹着角约束对制导精度的影响。以自行研制的小型固体助推滑翔试验飞行器为对象,完成了导弹飞行的数值仿真和半实物仿真,仿真结果表明,所提出的改进最优制导律较为合理,具有较高的制导精度。

关键词： 制导律   高阶控制系统动态特性导弹   飞行弹道特性   微分对策制导   末制导  

摘要： 为进一步增强导弹飞行弹道的收敛速度,定义末端的脱靶量和脱靶量变化率作为性能优化指标,并基于线性二次型微分对策理论进行了制导律的推导,推导结果实现了减少脱靶量的同时向着最大化脱靶量收敛速度的方向上进行控制的目的。本研究从一般意义上进行导弹和目标控制系统动态特性的建模,适用于二者具有高阶控制系统动态特性的形式,推导结果具有一般性。针对导弹和目标具有一阶控制系统动态特性的情况,进行了制导律的扩展,并相应完成了对策空间的分析和典型制导参数的取值分析。非线性系统仿真针对比例导引、典型微分对策制导律和本研究所提出的脱靶量及其变化率双重加权的微分对策制导律进行了对比分析,仿真情形包括目标常值机动、S型机动和随机机动3种情形,并采用单发命中概率作为制导性能衡量指标。结果表明,所提出制导律的弹道快速收敛性能和低过载需求,在最小化脱靶量的同时最大化脱靶量的收敛速度,实现了在拦截导弹飞行弹道快速收敛的方向上进行控制的目的。

关键词： 绩效问责   高校教师   教师评价   指标陷阱  

摘要： 高校教师是培养创新人才的内生动力,优化高校教师评价是落实新时代教育评价改革的必然之举。当前高校存在两种典型的教师评价方式:一种是以结果为取向的绩效评价或业绩考核评价;另一种是以促进教师专业发展为取向的发展性评价。在绩效问责制导向下,高校倾向以结果为取向来评价教师工作表现,容易忽视教师专业成长,过度迷恋量化指标,形成“指标固恋”怪圈,从而落入投机“作弊”、目标排挤和文化破坏等指标陷阱。对此,要通过优化顶层设计、完善监督机制、实施多元评价、加强合作文化建设等措施实现突围。

关键词： 最优制导   脉冲最优控制   导弹脉冲增程   哈密尔顿轨迹参数化   前馈神经网络  

摘要： 为满足脉冲增程型导弹在线决策脉冲发动机最优点火时间及在线生成最优过载指令等需求,本研究对相关非线性最优制导方法进行了研究,提出一种最优制导指令在线生成方法。首先,建立了脉冲增程型导弹的非线性脉冲最优控制问题模型,并通过对增广目标函数进行全微分建立了该脉冲最优控制问题的最优性条件。其次,提出了一种快速生成脉冲最优轨迹数据集的参数化方法,该参数化方法根据最优性条件构建了一组参数化微分方程,使得通过对该微分方程组进行数值积分即可得到脉冲最优轨迹的数据集。最后,利用该数据集中的脉冲发动机最优点火时间和最优过载指令训练前馈神经网络,从而实现了脉冲发动机最优点火时间的在线决策和最优过载指令的在线生成。数值仿真研究结果表明,相比于传统优化方法,本研究所提出的方法不仅能够在1 ms内在线决策脉冲发动机最优点火时间和最优过载指令,而且弹道射程优于或相当于传统优化方法得到的弹道,因此所提出的方法具有在线生成脉冲增程型导弹最优制导指令的能力。

关键词： 农用车辆   导航   汉语言声学特征   语音控制   人工智能  

摘要： 随着先进技术的应用,农用车辆在农业生产中发挥着重要作用。为此,将汉语言声学特征的语音控制应用在农用车辆导航系统中,通过集成讯飞语音云实现安静和嘈杂两种环境下对导航系统的实时控制。实验结果表明:语音识别正确率很高,平均达到了93.17%,具有较高的实用价值和推广价值。

关键词： 无滚转控制   跟踪部位   误差传递   三角函数   精度分析  

摘要： 在无滚转控制导弹试验工程背景下,以多波束雷达测量体系为例,提出一种导弹跟踪部位布设位置优化方案,用于提高无滚转控制导弹跟踪部位不一致修正精度。首先,通过外测数据获取跟踪部位信息,利用光学设备或遥测设备等测量数据解算出导弹惯导平台中心位置参数,并以此为基准计算出跟踪部位修正量;其次,运用误差传播原理,分析无滚转控制导弹跟踪部位不一致修正误差,提出了通过布设两个跟踪部位来提高无滚转控制导弹跟踪部位不一致修正精度的方法;然后,借助三角函数变换分离无滚转控制导弹对跟踪部位不一致修正精度的影响因素,据此优化跟踪部位布设角度、距离来降低无滚转控制导弹对修正误差的贡献。最后,以两个跟踪部位点布设优化为例进行仿真验证。结果表明:该文提出的跟踪部位点布设优化方案能够有效提高无滚转控制导弹背景下跟踪部位不一致修正精度,优化方案有效。

关键词： 精确制导   目标特性   中图分类号   自然科学类   基金项目   学术论文   引信   作者简介  

摘要： 《制导与引信》(季刊)是国内公开发行的综合性自然科学类学术期刊,主要刊登精确制导、引信、目标特性、探测与通信、材料与工艺及导弹总体技术等方面的学术论文。来稿要求如下。1.来稿应内容充实、条理清楚、论据充分、数据可靠、文字简练,字数一般以4000~6000字为宜。来稿应包括题名、作者姓名、单位(含所在地及邮政编码)、摘要、关键词、中图分类号、作者简介(包括姓名、性别、学历与职称)、基金项目及编号(首页下注)、正文、参考文献等。

关键词： 设施温室   垄作模式   植保机器人   自主导航  

摘要： 针对设施垄作模式下空间结构狭小、环境密闭造成机器自主作业困难等问题,设计一种四轮独立驱动转向设施植保机器人,开发基于UWB和IMU的组合导航控制系统,并对机器人进行室内垄间与换垄行走性能测试。首先根据设施垄作模式特点,确定底盘垄间行走和换垄作业模式并设计相应的底盘结构部件;然后基于行走作业模式与底盘结构开发设施植保作业机器人的导航控制系统,采用UWB定位技术与IMU模块进行组合导航,以机器人的位置信息和姿态信息作为输入,在底盘运动学模型的基础上,采用纯跟踪算法实现导航控制。最后开展机器人室内导航实地测试。结果表明,在行驶速度为0.5 m/s、1.0 m/s、1.5 m/s时,该机器人的垄间直线行走最大横向偏差平均值分别为0.094 m、0.106 m、0.148 m,平均偏差分别为0.028 m、0.041 m、0.068 m。该机器人在室内具有较好的转向灵活性和导航行走精度,能够满足设施垄作结构特点下的行走作业要求,为自主设施植保作业机器人的研制提供参考。