关键词： 神经网络   制导律识别   LSTM   三体对抗   注意力机制  

摘要： 三体对抗场景下,对来袭导弹制导律的准确识别可以为其轨迹预测提供有力支持。针对此场景中来袭导弹运动与目标运动呈现半合作特征的特点,在收集导弹轨迹数据时加入不同目标机动,使数据更加贴合实际。提出了一种基于长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)神经网络的制导律识别方法,对来袭导弹制导律的类型进行识别。设计了一种加入注意力机制的LSTM神经网络,提高了网络模型的自适应能力以及泛化能力,使识别准确率及识别精度大幅度提高。实验结果证明,此方法识别准确率较高,且识别所需时间小,可以满足弹上使用需求。

关键词： 电动汽车   直流充电   导引电路  

摘要： 在分析当前电动汽车直流充电控制导引电路存在不足的基础上,提出改进优化控制导引电路的具体方案,并结合电路仿真模拟和样机测试验证结果,论证优化方案的兼容性与安全性,研究表明优化方案具备合理性并达到了预设目标。

关键词： 协同制导   齐射攻击   速度约束   视线角约束   自适应鲁棒控制   大机动目标  

摘要： 针对空间中多枚导弹协同攻击大机动目标的问题,提出了一种带有速度及视线角约束的多弹协同制导律。基于视线坐标系下的导弹-目标相对运动关系,建立了考虑视线角约束的多弹协同制导模型。沿视线方向,基于带有速度约束的二阶一致性算法设计了能实现齐射攻击的分布式协同制导律,既能从理论上完全消除多弹间的剩余时间一致性误差,又可通过主动改变速度约束条件调节共同的碰撞时刻;沿视线法向,额外考虑了系统中的不确定干扰,基于自适应鲁棒控制方法以及非奇异快速终端滑模面设计了视线角约束制导律,能有效克服因目标大机动运动而产生的视线角约束误差。最后,通过数值仿真与对比分析验证了所设计制导律的有效性与优越性。

关键词： 农业机械   定位   自动导航   旋耕   履带式电动微耕机   参数优化  

摘要： 为提高微耕机智能化程度,满足日益增强的“以机代人”需求,该研究设计了一种适用于园艺环境的履带式自动导航电动微耕机。首先,以搭载ROS系统(robot operating system)的英伟达Jetson Orin Nano为主控,建立导航控制系统,并与电动微耕机底层通讯。其次,基于卡尔曼滤波法和扩展卡尔曼滤波法,根据粗差对扩展卡尔曼滤波状态估计的影响,提出改进抗差自适应扩展卡尔曼滤波法,以纠正单项错误和多个特殊误差,从而最大程度限制并降低粗差对北斗引导PVT(position、velocity、time)解算的负面影响,并提高定位精度和信号稳定程度。采用梭式路径规划方法开展导航试验并记录定位数据,对比不同定位数据处理方法x、y、z轴定位误差标准差。结果表明,本研究提出的改进抗差自适应扩展卡尔曼滤波法在提高定位精度和信号稳定性方面具有一定优势。以车速、耕深、旋耕刀转速为试验因素,以碎土率为评价指标,设计Box-Behnken试验;对试验结果进行方差分析,建立评价指标与试验因素的回归模型。以提高碎土率为寻优目标,对作业速度、耕深、旋耕刀转速进行寻优求解,获得较优参数组合为作业速度1.4 km/h,耕深6 cm,旋耕刀转速234 r/min。开展田间耕作试验,碎土率可达95.8%,表明履带式自动导航电动微耕机具有较优的作业质量,满足园艺环境的旋耕作业要求。

关键词： 滑翔增程制导弹药   级联反馈侧偏控制   修正比例导引控制   虚拟瞄准点   复合修正算法  

摘要： 以滑翔增程制导弹药为研究对象,提出基于虚拟瞄准点的复合修正算法。设计了基于落点预测模型的虚拟瞄准点解算算法,虚拟瞄准点前后分别采用级联反馈侧偏控制及基于重力补偿的修正比例导引控制,实现弹药射程增加的同时,对弹药落点进行侧向及射向控制。方案弹道及蒙特卡洛仿真结果表明,复合修正律可显著改善弹药的飞行稳定性,解决了工程实践中落点预测修正律修正指令角度波动较大的问题。此外,该算法在有效提高弹药命中精度的同时,增大了落地倾角,提高了弹药的毁伤效能。

关键词： 嫦娥六号   月球轨道   交会对接   制导、导航与控制  

摘要： 环月轨道交会对接是嫦娥六号任务最为重要的关键环节之一.为了在月球环境下实现高精度和高可靠的交会对接,嫦娥六号轨道器采用了基于“滤波器独立,估计值融合”思路设计的自主导航算法、基于时间+角度条件规划的霍曼交会寻的制导算法、采用动态规划控制死区方式实现控制参数的自适应调整,使用全新的脉宽等效式伪速率调制器进行喷气调制,设计了六自由度相对位姿控制器,解决了在地面支持弱、环境不确定性强的环月轨道无人自主交会对接的核心技术.基于这些技术,嫦娥六号成功实现了人类首次月球背面采样返回.

关键词： 叉车自动导航   狭窄环境   传感器技术   路径规划   避障   自动充电  

摘要： 在现代物流与仓储作业管理领域,用于装卸车辆的自动化导引技术正在逐渐成为提升作业效率和安全保障的关键组成部分。然而,在狭窄环境中,自动驾驶系统面临众多挑战。本文细致阐述了在有限空间中自动化叉车导航系统的应用实例,评估了空间约束特性与用户需求,并介绍了核心技术革新,涵盖感应技术、路径规划与导航算法、避障及防撞技术、以及自动充电与维护机制。通过系统架构设计与优化,实现了实时环境感知和动态调整策略,从而增强了叉车在狭窄环境中的自主行驶能力。

关键词： 全局视觉   AGV   路径跟踪   视觉伺服  

摘要： 针对固定路径导航的AGV在智能上下料系统中的应用无法满足智能化工位布局不确定性的需求的问题,提出了基于全局视觉引导的AGV路径导航系统,该系统由路径生成与跟踪两部分功能组成。采用三次多项式插值曲线方程,结合全局视觉所提取的工位出入口、上下料区域和AGV位姿数据,将工位出入口和上下料区域串联得到适用于工位环境的数字化物流路径。融合传统PID控制器,将数字化物流路径和位姿偏差作为输入量,构建了基于全局视觉伺服的AGV运动控制模型。实验结果表明,无论是直线型还是曲线型工位,所提出的AGV路径导航系统都能准确生成并跟踪实际工位的物流路径,最大路径偏差为10.83 pixels,最大平均路径偏差为4.02 pixels,具有良好的适用性和稳定性。

关键词： 北斗卫星导航系统   边远地区   渡船   海事监管  

摘要： 边远地区特别是经济欠发达地区,由于船舶自动识别系统(AIS)和甚高频(VHF)基站建设较少,无法掌握船舶航行动态,增加了船舶发生碰撞事故的风险和开展应急救援的难度。通过介绍北斗卫星导航系统的基本工作原理,以梧州海事局辖区为例,探究了该系统在海事监管渡船中的运用思路,提出了推进该系统在渡船中应用的建议。

关键词： 太阳帆航天器   轨道设计   鲁棒制导   不确定性   深度强化学习  

摘要： 针对太阳帆航天器在轨飞行面临复杂不确定条件的问题,提出一种基于深度强化学习的轨道设计与制导一体化算法。该算法在太阳帆航天器轨道动力学基础上,将太阳光压力模型不确定性、导航误差、控制执行误差和随机触发的安全事件等作为不确定条件纳入到太阳帆航天器在轨飞行的马尔科夫决策过程建模中,设计反映太阳帆能量供应优化的最小太阳相角奖励函数,采用近端策略优化算法进行训练,实现复杂不确定条件下太阳帆航天器轨道优化设计与鲁棒制导。将其应用到太阳帆航天器探测近地小行星2019 GF1的日心转移任务中,仿真结果表明新算法能降低不确定条件下标称轨道跟踪飞行的终端到达精度,并减小日心转移轨道的太阳相角。