关键词： 组合导航系统   卡尔曼滤波融合   高精度定位   导航信息   宽电压   MEMS   小尺寸  

摘要： 凌思科技自主研发了一款小尺寸(60 mm×60 mm×15 mm)、高精度、高性能的MEMS组合导航系统——MS-6222,其采用高强度封装,内置高精度MEMS IMU和高精度GNSS,采用多源卡尔曼滤波融合算法,支持双GNSS天线,接口丰富,支持宽电压,可在复杂环境下提供连续可靠的高精度定位导航信息和三维姿态信息。

关键词： 全球卫星导航系统   北斗导航卫星   北斗系统   腾空而起   发射场   长征三号乙运载火箭   新征程   正式  

摘要： 9月19日,长征三号乙运载火箭从西昌卫星发射中心西昌发射场腾空而起,将两颗北斗导航卫星送入茫茫太空。这是北斗三号全球卫星导航系统的最后两颗卫星。任务的成功,标志着北斗三号全球卫星导航系统工程正式收官,意味着中国人独立自主建设的北斗系统进入发展新征程。

关键词： 时间协同   滑模控制   视线角约束   扩张状态观测器   人工势场法  

摘要： 针对多弹协同打击敌方空中目标问题,推导了基于滑模控制理论与人工视场法的多弹多约束三维协同制导方法。首先,根据弹目相对运动关系,在视线坐标系下建立了三维弹目相对运动非线性模型。然后,以多弹剩余飞行时间为协调变量,基于有限时间一致性理论设计了多弹视线方向制导律,实现了多弹对目标的协同打击。在此基础上,通过滑模控制理论设计了多弹视线法向制导律,使多弹能够以既定视线角命中敌方目标,并根据滑模面收敛特性,自适应更新滑模参数,降低了滑模参数选取复杂度。此外,考虑目标机动信息难以获取问题,设计了扩张状态观测器实现对目标加速度信息的高效预估。最后,结合人工势场法思想,设计了多弹规避控制指令,实现多弹飞行过程中对规避区等约束的有效规避,仿真结果验证了所提制导方法的有效性。

关键词： 组合导航   GNSS接收机   备份电池  

摘要： 某型捷联惯性组合导航系统在飞机上时有GNSS故障发生,使其无法工作在组合导航状态,影响导航精度和飞行指引。为降低捷联惯性组合导航系统在飞机上GNSS故障率,本文针对常见GNSS故障,着重分析研究故障机理,总结故障排除经验,保证产品工程应用的可靠性。

关键词： 盲人   安全出行   盲人智能导航眼镜   RTK技术   SLAM技术   手机APP  

摘要： 本文介绍了一款新型盲人智能导航眼镜,该眼镜主要基于STM32F4系列MCU,主要集成了北斗导航模块、毫米波与激光雷达避障模块、视觉感知模块以及智能语音模块,采用单元模块化的设计方法,搭配RTK技术与SLAM技术,并在人工智能与大数据技术的基础上设计了一款集定位、导航、路径规划与实时语音播报的智能盲人导航系统和与其搭配的手机软件APP,该系统不仅确保了盲人在复杂环境下的精准定位,而且实现了动态信息获取与智能路径规划,保障视障群体出行安全。The paper presents a novel type of intelligent navigation glasses for individuals with visual impairments, primarily based on the STM32F4 series MCU. It integrates various modules including Beidou navigation, millimeter-wave and Lidar obstacle avoidance, visual perception, and intelligent voice capabilities. The design adopts a modular approach and incorporates RTK technology and SLAM technology. Leveraging artificial intelligence and big data techniques, an advanced navigation system is developed to provide accurate positioning, seamless navigation, efficient path planning, and real-time voice guidance for the visually impaired. Additionally, a corresponding mobile phone application (APP) is designed to complement the system’s functionality. This comprehensive solution ensures precise localization in complex environments while enabling dynamic information acquisition and intelligent route planning to enhance travel safety for individuals with visual impairments.

关键词： 神经导航系统   虚拟现实技术   脑肿瘤   医学教学  

摘要： 目的探讨神经导航系统结合虚拟现实技术在脑肿瘤教学实践中的应用效果。方法选取2022年8月至2024年8月期间在我院神经外科进行实习的48名浙江大学本科生学员,按照随机数字法分为对照组和观察组,每组24名学员。对照组接受传统教学模式,观察组采用神经导航系统结合虚拟现实技术教学模式,比较两组出科时的解剖理论考试成绩及实例分析能力,同时记录两组学员在课中与课后的提问情况。结果观察组出科时的解剖理论成绩和实例分析能力较对照组有明显提高,差异均有统计学意义(t分别=-2.28、-3.09,P均<0.05)。观察组学员的总体提问数量有所减少,且观察组学员提出的问题总体更为深入,能触及到手术中神经外科医生重点关注的相关解剖区域。结论在神经外科临床教学中联合应用神经导航系统与虚拟现实技术可显著提高学员的对解剖知识的理解,增加对手术入径和肿瘤毗邻结构的空间认知,从而增强学员对于脑肿瘤手术的整体规划及认知,激发了学员的学习兴趣和热情,提升了教学效果。

关键词： 伪卫星导航   最优布局   几何定位精度因子   抗毁性   遗传算法  

摘要： 在高速公路桥梁、隧道等复杂环境中,全球导航卫星系统(GNSS)常因信号遮挡而导致定位精度下降甚至失效,地基伪卫星导航系统可弥补这一不足,但其星座布局需同时优化定位精度和抗毁性,以满足实际需求。针对现有优化方法仅关注定位精度的问题,本文结合遗传算法的思想提出了一种改进的基因池遗传算法。该方法在传统遗传算法的基础上引入交叉基因池和变异基因池,有效避免了交叉和变异过程中子代基因重复的问题,确保了伪卫星坐标选择的准确性和多样性。仿真结果表明,在伪卫星逐颗失效的情况下,该算法得到的星座分布表现出明显的抗毁性,其WDOP值随着伪卫星逐颗失效的恶化程度明显小于传统WDOP最优星座,可为工程实践提供重要的参考价值。

关键词： 北斗卫星导航系统   水库大坝   静动力变形监测   地震  

摘要： 通过对水库大坝传统人工监测方法及测量机器人自动化监测方法的弊端进行分析研究,从水库大坝静动力变形监测需求出发,以北斗导航卫星定位技术为基础,构建水库大坝变形监测系统,并成功应用到某水库大坝安全监测中去。系统以长期稳定可靠的监测数据为大坝安全分析提供数据依据,将监测成果与人工复核数据进行对比分析,两者表现出较高的一致性;并在地震时以1 Hz采集频率进行大坝动力变形监测,捕获了地址期间大坝变形数据成果,精度较高、成果可靠,为水库大坝安全保驾护航的同时,积累了地震活跃区大坝变形数据,对大坝结构及周边环境安全评估有着不可忽视的重要意义。

关键词： 动态导航系统   牙种植   即刻种植   精度  

摘要： 目的:动态导航系统在种植外科中广泛应用,种植外科手术可以根据植入时机的不同分为即刻种植和延期种植。本回顾性研究的目的是比较动态导航下即刻种植与延期种植的精度,探讨即刻种植对动态导航下种植精度的影响。方法:收集97例病例(男性53例,女性44例),平均年龄(47.14±11.99)岁,共97枚种植体,其中51枚为延期种植,46枚为即刻种植。通过测量种植体植入三维位置与术前种植计划的偏差,对延期种植及即刻种植的精度进行定量对比评价。选择角度误差、植入点三维误差和根尖点三维误差作为主要观察指标,将植入点的水平误差、末端点的水平误差、植入点深度误差以及末端点深入误差作为次要观察指标。结果:纳入的种植修复体的一年留存率和成功率均为100%,无机械或生物学并发症。整体植入点的三维误差为(1.146±0.458)mm,根尖点的三维误差为(1.276±0.526)mm,角度误差为3.022°±1.566°。延期种植组植入点的三维误差为(1.157±0.478)mm,根尖点的三维误差为(1.285±0.481)mm,角度误差为2.936°±1.470°;即刻种植组植入点的三维误差为(1.134±0.440)mm,根尖点的三维误差为(1.265±0.780)mm,角度误差为3.117°±1.677°,两组间差异均无统计学意义(P值分别为0.809、0.850、0.575)。结论:动态导航下即刻种植的精度与延期种植相似,可以满足临床要求。

关键词： 北斗卫星导航系统   无人农场   自动驾驶技术   精准作业技术   数据监测技术   障碍物避让   多机协同技术   实践案例  

摘要： 在信息时代,无人农场已成为一种发展趋势,而无人农场的发展离不开北斗卫星导航系统(BDS)的支持。首先,本文简要介绍了北斗卫星导航系统以及在无人农场生产管理中的作用;其次,探讨了依托北斗卫星导航系统在无人农场中的应用,具体分析了自动驾驶技术、精准作业技术、数据监测技术和障碍物避让与多机协同技术;最后,通过国内外实践案例分析,展示了北斗卫星导航系统在无人农场中的应用效果,并指出了实际应用中遇到的挑战以及相应的建议。