关键词： 无人机定位   轨道交通   地面信标   惯性导航系统   融合定位技术  

摘要： 无人机技术在轨道交通领域的应用日益广泛,本文介绍了结合地面信标和惯性导航系统的无人机定位技术,并探讨了其在轨道交通中的潜在应用。这种定位技术能够在GPS信号受限的环境中提供可靠的定位服务,为轨道交通的检测、维护和应急响应等任务提供新的解决方案,本文分析了其优势和面临的挑战,旨在为轨道交通领域的无人机应用提供参考和启示。

关键词： 滑翔制导炸弹   哈尔科夫   腾空而起   FAB   乌克兰  

摘要： 俄乌冲突中,俄军从2024年6月起开始在乌克兰战场投放3吨重FAB-3000UMPK型改装滑翔制导炸弹,令前线乌军陷入困境。从视频看,一枚FAB-3000UMPK好似“雷神之锤”,呼啸着从天而降,准确砸向哈尔科夫州一处坚固的建筑群据点。转瞬间,大地震颤,火光冲天,蘑菇云腾空而起。

关键词： microsatellites   vision-based relative navigation   optical simulator   ground verification   angles-only navigation  

摘要： This paper presents the design and ground verification for vision-based relative navigation systems of microsatellites,which offers a comprehensive hardware design solution and a robust experimental verification methodology for practical implementation of vision-based navigation technology on the microsatellite ***,a low power consumption,light weight,and high performance vision-based relative navigation optical sensor is ***,a set of ground verification system is designed for the hardware-in-the-loop testing of the vision-based relative navigation ***,the designed vision-based relative navigation optical sensor and the proposed angles-only navigation algorithms are tested on the ground verification *** results verify that the optical simulator after geometrical calibration can meet the requirements of the hardware-in-the-loop testing of vision-based relative navigation *** on experimental results,the relative position accuracy of the angles-only navigation filter at terminal time is increased by 25.5%,and the relative speed accuracy is increased by 31.3% compared with those of optical simulator before geometrical calibration.

关键词： 信息物理融合系统   形式化方法   进程代数   安全强化学习   自动驾驶  

摘要： 深度强化学习是目前信息物理融合系统(CPS)决策中常用的一种方法。然而,当面对未知环境和复杂任务时,基于黑盒的深度强化学习方法在系统的安全性和奖励函数设置的可解释性方面存在不足。针对上述问题,提出了一种形式化时空规则验证制导的安全强化学习方法。提出了时空规则通信顺序进程(CSR-TCSP)对系统进行建模,并结合时空规约语言(STSL)和模型检测工具FDR对进程代数模型进行验证。利用系统环境模型形式化奖励状态机的结构,提出了时空规则奖励状态机(STR-RM)以指导强化学习中奖励函数的设置。此外,为了监测系统的运行并确保输出决策的安全性,设计了一个监控器及安全动作决策算法以获得更安全的状态行为策略。通过一个自动驾驶系统中的避障与变道超车实例,证明所提方法的有效性。

关键词： 激光半主动制导   信号码型   光电干扰   光电对抗  

摘要： 介绍了国外典型激光半主动制导武器及常用信号码型,分析了其信号码型的应用情况。对常用的光电干扰技术进行了对比,针对伪随机等新型制导信号码型,提出了阻塞与诱偏、烟幕与诱偏等协同干扰的对抗思路。

关键词： optic nerve decompression   endoscopy   augmented reality   surgical navigation  

摘要： Endoscopic transnasal optic nerve decompression surgery plays a crucial role in minimal invasive treatment of complex traumatic optic ***,a major challenge faced during the procedure is the inability to visualize the optic nerve *** address this issue,an endoscopic image-based augmented reality surgical navigation system is developed in this *** system aims to virtually fuse the optic nerve onto the endoscopic images,assisting surgeons in determining the optic nerve’s position and reducing surgical ***,a calibration algorithm based on a checkerboard grid of immobile points is proposed,building upon existing calibration ***,to tackle accuracy issues associated with augmented reality technology,an optical navigation and visual fusion compensation algorithm is proposed to improve the intraoperative tracking *** evaluate the system’s performance,model experiments were meticulously designed and *** results confirm the accuracy and stability of the proposed system,with an average tracking error of(0.99±0.46)*** outcome demonstrates the effectiveness of the proposed algorithm in improving the augmented reality surgical navigation system’s ***,the system successfully displays hidden optic nerves and other deep tissues,thus showcasing the promising potential for future applications in orbital and maxillofacial surgery.

关键词： 激光惯性导航系统   空对失败   故障分析  

摘要： 针对某型机激光惯性导航系统在试飞过程出现主惯导空对失败问题,通过故障分析建立故障树,在此基础上进行故障排查,对产品进行软件升级后在实验室和飞行中完成了故障排除。

关键词： 早期股骨头坏死   机器人导航   髓芯减压   植骨  

摘要： 目的探讨机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗早期股骨头缺血性坏死(ONFH)的疗效。方法将34例早期ONFH患者按照随机数字表法分为机器人导航组(采用机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗,18例,25髋)和传统组(采用传统髓芯减压植骨治疗,16例,21髋)。比较两组手术情况、保髋情况。采用疼痛VAS评分评价疼痛情况,采用Harris评分评价髋关节功能恢复情况。结果患者均获得随访,时间12~28(17.3±4.2)个月。术中钻孔次数、术中透视次数及手术时间机器人导航组均少(短)于传统组(P<0.05)。3例3髋(机器人导航组1例1髋、传统组2例2髋)保髋失败,保髋失败率两组比较差异无统计学意义(P>0.05);其余31例(43髋)股骨头坏死进展均比较缓慢。剔除保髋失败者,疼痛VAS评分、Harris评分:两组术后各时间点均优于术前(P<0.05),术后各时间点两组组内及组间比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论髓芯减压植骨治疗早期ONFH能延缓骨坏死进展,减少股骨头塌陷,减轻患者疼痛并改善髋关节功能,短期疗效肯定。与传统方式相比,机器人导航系统辅助具有术中透视及钻孔次数减少、手术时间缩短、电离辐射伤害降低的优势。

关键词： 运载火箭   推力下降故障   计算制导   强化学习   轨迹重构  

摘要： 针对运载火箭非入轨段发生推力下降故障导致任务失败的问题,提出了一种强化学习计算制导方法。结合强化学习的滚动优化思想,将运载火箭非入轨段制导问题转为马尔科夫决策过程,在每个制导周期调节程序角指令以完成轨迹重构,由神经网络拟合映射关系保证动态决策效率。离线训练阶段,利用智能体与环境实时交互模拟运载火箭推力下降故障下的轨迹重构过程,期间智能体迭代自身策略;在线应用阶段,策略网络依据状态量生成程序角调整量,无须人为干预和精确模型信息即可实现飞行时序自主决策。仿真结果表明,强化学习计算制导方法兼顾了求解精度和计算效率,鲁棒性强,适用于运载火箭非入轨段制导和在线轨迹重构。

关键词： 视觉制导   目标跟踪   无人机   自适应   模板更新   搜索区域  

摘要： 为解决无人机制导中跟踪目标尺度变化大、外形变化大、推理速度慢、数据集缺失的问题,提出了一种面向无人机视觉制导的自适应目标跟踪方法。自适应搜索区域机制通过分析制导过程调整搜索区域解决尺度变化快的问题;自适应模板更新机制通过更新模板特征解决外形变化大的问题。此外,该方法在骨干网络引入FasterNet Block,在跟踪头引入无锚机制,减少推理的时间。最后,构建并公开了一个包含12个制导视频的测试数据集Guidance UAV以评估算法在视觉制导中的性能。实验结果表明,该方法不仅在通用无人机跟踪数据集UAV123上适用,而且在Guidance UAV上实现了最先进的性能,同时在机载设备Jetson Xavier NX上保持15 f/s的速度。室内无人机制导打击实验证明了算法的有效性。