关键词： 组合导航   故障检测   信息融合   容错   卡尔曼滤波   联邦滤波  

摘要： 为提高组合导航系统的可靠性,提出了改进故障检测和信息融合方法的组合导航系统容错机制。设计了改进的序贯概率比检验法,引入了渐消因子提高对当前时刻残差信息的跟踪速度,结合马氏距离来判断故障的结束时间,并依据判断结果在恰当的时机完全重置判断信息;设计了一种基于联邦滤波的自适应归一化融合算法,构建故障检测统计量的归一化检测值,将此值作为量测噪声方差阵的权重系数,对相应的子滤波器进行加权量测更新,以此改变全局融合过程中的权重分配。车载实验的结果表明,改进的完全重置序贯概率比检验算法相较于传统的残差卡方检验法、渐消序贯概率比法和快速重置序贯概率比法,在软故障检测上的正检率分别提高了96.43%、25.00%和19.57%,采用的自适应归一化融合算法相比于传统的联邦滤波法也提高了44.70%和35.60%的定位精度。因此,所改进的两种方法可以在很大程度上提升组合导航系统的容错性能,具有较高的实用价值。

关键词： 控制结构   垂直度   有限元   应力状态  

摘要： 随着渤海油气的不断开发,渤海受限区内已探明油气储量不断增加,其储量约占渤海总量的70%,只能采用水下生产系统进行开采。水下生产系统安装时,只有一层较为简单的定位基盘为隔水套管插打提供导向,无法满足隔水套管安装的垂直度要求。本文设计了一种可拆卸的垂直度控制导向,在6种不同的工况下对其受力状态进行了有限元分析,得出了其在不同受力状态下的应变和应力变化,探讨了其优化改进的措施,为保证水下隔水套管安装垂直度提供了技术支持。

关键词： 堂课   海上航行   地图导航   小课堂   航海导航   导航系统   辨别方向   你知道吗  

摘要： 当当当!航海小课堂开课啦,这堂课我们要讲的是航海导航技术。同学们对导航系统一定不陌生。当我们外出旅游时,手机上的地图导航可以帮我们迅速找到目的地。你知道吗?古人在茫茫的大海上航行时,也有自己的导航诀窍。他们使用的航海导航技术,直到今天,依然可以帮助你我辨别方向。那些在大海上乘风破浪的勇士都极其聪明呢!

关键词： 导航系统   狭窄环境   自适应   合适通行位姿   路径跟踪  

摘要： 在机器人领域中，安全地通过狭窄环境是机器人自主可靠地执行导航任务的关键之一。对于多种误差源导致的机器人无法安全通过狭窄环境的问题，提出了面向狭窄环境的机器人室内导航系统。该系统在导航过程中根据地图中障碍物与全局路径的几何关系标记狭窄环境并生成合适通行位姿对；机器人出入被标记的狭窄环境时自动切换相应导航策略，以自适应环境；在狭窄环境导航策略中，全局成本地图膨胀化以规划更安全的全局路径，机器人根据合适通行位姿分段规划全局路径，目的为提前调整位姿以减少在狭窄环境中的转向需求，并通过最优控制问题转化为最小二乘问题的思想优化MPC路径跟踪方法，用以代替局部轨迹规划方法计算轨迹，防止局部轨迹碰撞误判导致导航失败。仿真及真实环境实验结果表明，该系统能够有效提升机器人面对狭窄环境时的通过率，使机器人更加安全稳定地执行导航任务。

关键词： 北斗卫星   导航系统   通信领域  

摘要： 随着全球经济的快速发展,人们越来越多地依赖于各种技术手段进行生产和生活,卫星导航是一项非常重要的技术,它可以为用户提供准确的位置和时间信息,从而实现精准定位和实时跟踪。而中国北斗卫星导航系统作为我国自主研发的重要战略性项目,具有重要的地位和发展潜力,深入探讨北斗卫星导航系统的发展历程以及在通信领域中的应用价值,对于推动相关产业的发展有着积极的作用。从历史角度出发,可以看到北斗卫星导航系统自2003年启动以来,经过多年的建设和完善,目前已经成为世界领先的卫星导航系统。在此基础上,北斗卫星导航系统不仅在国内外得到了广泛的应用,也成了国际合作的基础设施。

关键词： 南昌市公安局   非法营运   联合执法   交通管理局   信息化手段   道路交通安全   超员   持续开展  

摘要： 为严厉打击非法营运超员违法行为,维护公路客运交通安全,江西省南昌市公安局交通管理局按照市道路交通安全专业委员会统一部署,持续开展非法营运专项整治行动,综合运用科技信息化手段,通过主动发现、精准研判、重点布控、迅速行动、联合执法、有效打击等手段。

关键词： 内部审计   风险控制   事业单位  

摘要： 随着经济社会的高质量发展,基于风险导向的审计理念与方法已被广泛应用于事业单位。然而,当前我国事业单位在风险控制方面仍存在显著不足,面对日益严峻的外部监管压力和内部风险挑战,强化风险控制成为事业单位发挥内部审计作用的必然选择。简要探讨了风险控制导向下事业单位开展内部审计的意义,并分析了风险控制导向下事业单位内部审计现状,提出了风险控制导向下事业单位优化内部审计的策略。

关键词： 滑翔段拦截器   滑翔机动解析解   可达区在线预测   协同拦截策略   可达区覆盖  

摘要： 针对临近空间高超声速滑翔目标防御中存在目标机动能力强、机动意图不明确的问题,提出一种基于可达区在线预测的滑翔段拦截器(GPI)中制导协同拦截策略。基于滑翔弹道解析解给出针对目标横程机动的可达区在线预测方法。利用多项式拟合和反向传播(BP)神经网络给出GPI标控弹道的纵程可达区在线预测方法,并利用弹道解析解进一步给出拦截弹的横程可达区在线预测方法。通过对目标和拦截弹可达区在线预测,引入多弹协同思想,实现拦截弹可达区对目标可达区的覆盖,完成协同拦截策略的设计。拦截仿真分析表明:所提协同拦截策略可有效应对目标的倾侧反转机动。

关键词： 深度学习   导航系统   巡检机器人   路径标记   制丝车间   概率估计  

摘要： 烟厂制丝车间通常存在各种设备、管道等复杂的环境条件,智能巡检机器人难以准确辨别和识别这些复杂的场景,导致避障精度下降;为了提高智能巡检机器人的避障精度,提出了基于深度学习的烟厂制丝车间智能巡检机器人自主导航系统设计;通过电源模块的设计为系统提供电能,结合射频模块和基带信号处理模块的设计,完成巡检机器人导航系统的硬件设计;在系统的软件设计中,根据导航路径标记图像的角点在视觉差异、距离和颜色等维度的特性,识别智能巡检机器人导航路径标记,通过计算发生碰撞的预警距离,得到碰撞概率的估计值,利用深度学习的卷积神经网络模型,规划巡检机器人避撞路径,实现智能巡检机器人的自主导航;测试结果表明,文中系统可以使巡检机器人成功绕过障碍物,将避障精度提高到95.5%,为提高车间巡检效率和安全性提供了一种新的解决方案。

关键词： 北方苍鹰优化算法   反向传播(BP)神经网络   高空风场参数   弹道分析   误差分析  

摘要： 高空风场对制导炮弹弹道诸元有较大影响,为了提高控制精度,如何快速准确获取高空风场数据从而修正气象参数对弹道特性的影响是当前研究的热点。本文中创新性的使用北方苍鹰优化算法(NGO)优化反向传播(BP)神经网络的原始权值,对高空风场参数按照高度进行辨识研究。通过采集的高空风场参数和基于实验的弹道数据进行仿真分析,使用误差统计学评估法和仿真弹道数据结果分析两种方法对辨析出的高空风场参数精度分别进行评估,分析结果表明:利用NGO-BP神经网络法相对于反向传播神经网络法对高空风场参数辨识精度上有明显提高。