关键词： iLQR算法   有模型强化学习   标准轨迹制导   强化学习制导   编队保持  

摘要： 面向避障、绕飞等任务驱动的飞行器在线轨迹，为了提升制导性能，适应快速变化的复杂场景，聚焦于充分利用飞行器模型中的已知信息，基于iLQR这种有模型强化学习方法，设计了智能化的制导方式。与无模型强化学习相比，有模型强化学习的可解释性好，训练难度低。在单飞行器制导仿真中，相比TD3算法，iLQR方法飞行过程平均制导误差增加了28.07%,中末交班点误差降低到12.35%,提升幅度巨大；在多飞行器编队保持问题上，相比TD3算法，iLQR方法跟踪效果提升巨大，平均误差不超过TD3算法的22.67%,最大误差不超过TD3算法的15.44%。

关键词： 智能控制   教学改革   研究成果  

摘要： 智能控制导论是面向高等院校智能科学与技术学科的课程。针对该课程，本文提出基于“互联网+”技术的线上、线下的教学方法。本教学模式利用超星平台，并充分利用已有的线上教育资源，以学生为中心，采用以成果为导向的教学模式。这种教学模式将老师、学生、网络资源连接起来，通过课前的教学准备、课中的互动交流、课后的巩固提高，从而能够达到以最低成本、最大程度地实现面授教育与网络教学结合的双重功能，实现知识点的内化与巩固。本文研究以期能够培养学生的学习能力，提高学生的学习信心，增进老师和学生之间的交流，增强教学效果。

关键词： 术中导航系统   CT引导   肝肿瘤   热消融  

摘要： 目的 探讨三维（three-dimensional, 3D）影像术中导航系统在肝脏肿瘤热消融中的临床应用价值。方法 选取2021年8月至2022年10月北京佑安医院行CT引导下肝脏肿瘤热消融（射频消融或微波消融）治疗的患者60例。采用随机信封方法将患者分为导航组和对照组，每组30例。导航组采用3D影像术中导航系统辅助CT引导，对照组采用传统CT引导。比较两组患者热消融过程的穿刺调针次数，穿刺靶目标时间和CT扫描次数。结果 60例患者中，男51例、女9例，年龄35～73岁，平均（56.0±4.3）岁。与对照组相比，导航组的穿刺调针次数较少[（2.7±1.1）次比（4.9±3.7）次]，穿刺靶目标的时间较短[（11.3±4.2）min比（15.5±4.8）min],CT扫描次数较少[（4.5±1.6）次比（8.4±4.5）次]，差异均有统计学意义（P <0.05）。两组均实现完全消融。结论 肝脏肿瘤热消融术中采用3D影像术中导航系统，可提高肿瘤热消融穿刺精准度，减少穿刺次数、CT扫描次数和穿刺时间，提高手术精准性和安全性。

关键词： 光电感应开关   电控回路   稳定性   高可靠性   平台安全  

摘要： 海洋石油平台导航灯是导航系统的重要组成部分，导航灯为浓雾天气或夜间船舶经过平台附近提供障碍物警示作用，可确保平台在黑夜或浓雾条件下不被其他船只撞击。挪威船级社（DNV）等要求导航系统在人员撤离平台后仍要继续工作，因此，依此设计的安装在开敞区的导航系统为适宜2类危险区的防爆电气设备。至21世纪初，导航系统大都由国外厂家所垄断，故普遍存在采办费用高、供货周期长、后期维护成本高等问题。加上派遣人员出海维修不方便且差旅费用高、备件断货，导致海上部分平台导航控制系统故障长期得不到快速有效解决。某海上平台的导航灯存在设计缺陷，导航灯频繁出故障。经重新设计电控回路，提升了光控信号输入的稳定性和高可靠性，为导航灯的稳定运行和平台安全提供了有力保障。

关键词： 导弹系统   智能控制   制导与导航   自适应决策   人工智能应用  

摘要： 随着现代战争形态的演变和作战环境的复杂化，导弹武器系统正面临前所未有的技术挑战。本文综述了智能控制技术在导弹制导系统中的应用，分析了传统控制方法在处理复杂系统非线性、时变、多变量且受环境扰动等情况时的局限性，探讨了智能控制理论（如模糊控制、神经网络和遗传算法）如何为复杂系统提供新的解决方案。智能控制技术通过模仿人类的认知过程和决策逻辑，展现出适应性、鲁棒性，可自动调整控制参数以适应不断变化的导弹飞行环境和任务需求。探讨了智能控制技术在导弹制导与导航方面的应用，并指出当前研究的热点问题、使用的研究方法与取得的成果，分析了智能控制技术在导弹制导系统应用中面临的挑战，包括数据依赖性、可解释性问题和技术瓶颈。最后，展望了智能控制技术在未来导弹控制领域的发展方向，包括技术集成与优化、多弹协同作战能力提升，以及人机交互和决策支持增强。

摘要： 第二十七届中国科协年会将于2025年7月在北京组织召开，本次年会将设百场专题论坛，旨在强化国家战略服务导向，夯实学术根基，提升活动实效。其中，“空天智能导航制导控制与健康管理”分论坛将由火箭军工程大学和中国自动化学会共同承办，会议拟邀请相关前沿领域的国内知名专家教授出席，重点围绕深空探测器、运载火箭、飞机等空天飞行器智能认知导航、智能航迹规划与制导、智能目标探测与识别、智能健康管理等内容开展研讨，探索相关领域前沿技术、发展动向等，促进多学科交叉碰撞，为航空航天强国建设提供原创性技术支撑。

关键词： 指令制导   相对测量   无迹卡尔曼滤波   视线角速率提取  

摘要： 受到雷达跟踪误差和来袭目标机动不确定问题影响，采用指令制导体制的防空导弹难以获得高精度制导信息以达到较高的命中精度。针对该问题，本文提出一种基于雷达相对测量的制导信息提取算法。首先，利用相对测量体制下雷达对目标和导弹的测量信息系统误差强相关、相对误差小的特点，建立雷达相对测量的误差模型；其次，根据目标、导弹运动特征和量测信息差异，采用无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）方法，分别构造基于“当前统计模型”的目标信息滤波算法和融合惯性测量信息的导弹运动信息估计方法，以获得目标和导弹在发射坐标系下的位置和速度等运动信息；最后，利用该估计信息对弹目视线角速率信息进行重构计算。仿真表明，该方法可以有效地降低雷达测量误差以及目标机动对提取视线角速率的影响，能够高精度地提取制导信息。

关键词： 巡航导弹   制导律   双重约束   重力补偿   开关函数   过渡函数   落角精度  

摘要： 针对巡航导弹搭载框架导引头，采用落角约束制导律，大落角攻击地面目标，弹道末端导引头视场角超限且落角精度差的问题，提出一种同时对导引头视场角和落角双重约束的偏置制导律。根据导引头有限视场角，设计双曲正切函数，构造与过载的关系对重力补偿项改进。将导引头最大可用视场角作为阈值，引入开关函数，利用视场角与期望落角的偏差对过载进行补偿。针对运动目标，为提高制导精度，采用扩张状态观测器和跟踪微分器估计目标加速度和速度信息。设计过渡函数，解决视场角阈值附近制导指令抖动问题。通过仿真验证，本文制导律在满足导引头视场角约束前提下，可有效提高末端落角精度。

摘要： ~~

关键词： 车联网技术   新能源汽车   导航系统   硬件设计  

摘要： 该文概述车联网技术，探讨基于车联网技术的新能源汽车导航系统设计，包括系统总体架构设计、硬件设计和软件设计，并通过基于车联网技术的新能源汽车导航系统试验，验证所设计系统在实际应用中的有效性，特别是在规避拥堵路段方面具有的显著优势，以助力新能源汽车导航系统开发。