关键词： 盲人   安全出行   盲人智能导航眼镜   RTK技术   SLAM技术   手机APP  

摘要： 本文介绍了一款新型盲人智能导航眼镜,该眼镜主要基于STM32F4系列MCU,主要集成了北斗导航模块、毫米波与激光雷达避障模块、视觉感知模块以及智能语音模块,采用单元模块化的设计方法,搭配RTK技术与SLAM技术,并在人工智能与大数据技术的基础上设计了一款集定位、导航、路径规划与实时语音播报的智能盲人导航系统和与其搭配的手机软件APP,该系统不仅确保了盲人在复杂环境下的精准定位,而且实现了动态信息获取与智能路径规划,保障视障群体出行安全。The paper presents a novel type of intelligent navigation glasses for individuals with visual impairments, primarily based on the STM32F4 series MCU. It integrates various modules including Beidou navigation, millimeter-wave and Lidar obstacle avoidance, visual perception, and intelligent voice capabilities. The design adopts a modular approach and incorporates RTK technology and SLAM technology. Leveraging artificial intelligence and big data techniques, an advanced navigation system is developed to provide accurate positioning, seamless navigation, efficient path planning, and real-time voice guidance for the visually impaired. Additionally, a corresponding mobile phone application (APP) is designed to complement the system’s functionality. This comprehensive solution ensures precise localization in complex environments while enabling dynamic information acquisition and intelligent route planning to enhance travel safety for individuals with visual impairments.

关键词： Android应用   Android运行时权限错误   权限误用   自动化测试工具   状态转换图  

摘要： Android应用开发人员需要在保持应用频繁更新的同时快速检测出应用中Android运行时权限(Android runtime permission,ARP)错误.现有的Android应用自动化测试工具通常未考虑ARP机制,无法有效测试Android应用内的权限相关行为.为帮助开发人员快速检测出应用中ARP错误,提出状态转换图制导的Android应用运行时权限错误检测方法.首先,对被测应用APK文件进行权限误用分析,插桩APK文件中可能导致ARP错误的API,并对APK文件重新签名;然后,安装插桩后的APK文件,动态探索应用以生成其状态转换图(state transition graph,STG);最后,使用STG制导自动化测试,快速检测出应用中ARP错误.基于所提出方法实现原型工具RPBDroid,并与ARP错误动态检测工具SetDroid、PermDroid和传统自动化测试工具APE进行对比实验.实验结果表明,RPBDroid成功检测出17个应用中的15个ARP错误,比APE、SetDroid、PermDroid分别多14、12和14个.此外,相比于测试工具SetDroid、PermDroid和APE,RPBDroid检测ARP错误的平均用时分别减少86.42%、86.72%和86.70%.

关键词： 卫星导航系统   北斗信号   FFT捕获算法   改进  

摘要： 为研究如何捕获北斗卫星信号,对捕获信号的整个过程进行仿真。通过逆快速傅里叶变换(IFFT)对传统快速傅里叶变换(FFT)信号捕获算法进行改进,利用傅里叶变换系数X_(k)与C_(k)^(*)相乘再作IFFT,在时域内对信号x_(n)进行频率补偿,再做FFT就等效于循环移位完成。通过在MATLAB仿真环境中对北斗信号各阶段的频谱进行分析,比较改进FFT算法与传统FFT算法的信号捕获误码率。结果表明,改进后的FFT算法的北斗信号频谱变化稳定,与传统FFT算法相比信号捕获精度和灵敏度更高。在90%捕获概率下,改进FFT算法可使接收机的灵敏度提高2 dB。

关键词： 滑翔类制导炸弹   容积卡尔曼滤波   姿态坐标系   目标机动平面   未来点预测  

摘要： 滑翔类制导炸弹已经成为要地防空面临的重要威胁,如何精准预测该类型目标轨迹及未来点是现代防空火控解算的关键问题。提出了一种基于姿态估计的滑翔类制导炸弹目标未来点预测方法。首先,在目标现在点估计的基础上,推算出目标姿态坐标系,并在姿态坐标系受力分析的基础上,建立目标机动平面;然后,在机动平面内建立阻力、升力可迭代的动力学微分方程;最后,将机动平面内获取的预测点转换到状态估计坐标系获取最终结果。实验结果表明,相较于传统方法,该方法对目标未来点的预测精度提高了37.2%~65.5%,对滑翔类制导炸弹目标的轨迹预测更加有效。

关键词： 北斗卫星导航系统   智能装备   海警  

摘要： 随着全球卫星导航系统的发展,特别是中国自主研发的北斗卫星导航系统逐步成熟,其在诸多领域的应用价值日益凸显。海警作为维护国家海洋权益的重要力量,如何将北斗卫星导航系统与智能装备结合,提升维权执法能力,成为了一个值得深入研究的课题。本文简要介绍基于北斗卫星导航系统的智能装备在海警机构的发展需求,探讨基于北斗卫星导航系统的无人机、无人艇在海警舰艇维权执法过程中的应用。

关键词： 车载组合导航系统   航位推算   非完整性约束   NHC杆臂   IMU安装角  

摘要： 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。

关键词： 激光惯性导航系统   空对失败   故障分析  

摘要： 针对某型机激光惯性导航系统在试飞过程出现主惯导空对失败问题,通过故障分析建立故障树,在此基础上进行故障排查,对产品进行软件升级后在实验室和飞行中完成了故障排除。

关键词： 制导控制一体化   自适应控制   攻击角度约束   神经网络理论   输入饱和  

摘要： 文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,提出了一种基于自适应神经网络抗饱和的一体化制导控制策略。最后,通过Lyapunov稳定性理论分析和模拟仿真验证了所设计控制策略的有效性。

关键词： 弹道导弹防御   助推段拦截   制导律设计   拦截性能   弹道仿真  

摘要： 助推段拦截时间窗口极短,要求导弹须具备高速、高加速能力,同时由于目标弹道导弹在助推阶段仍在加速,要求拦截导弹的制导方案需具备应对目标机动的能力。通过分析助推段拦截导弹的特性,建立弹道仿真模型,并依据拦截导弹飞行全过程要求的制导机制性能,详细设计助推段拦截导弹在初制导、中制导、末制导阶段下的制导律,研究不同制导方案对导弹拦截性能的影响,并分析了不同导弹最大速度的拦截效果。结果表明:助推段拦截导弹的中制导采用预测命中点导引律能够降低视线角速率,使弹道更为平直,末制导采用修正比例导引律可以降低需用过载,提高拦截性能;能量越高的导弹,其速度特性、飞行性能越高,同时所需拦截时间越短,拦截效果越好。

关键词： 滑翔制导炸弹   哈尔科夫   腾空而起   FAB   乌克兰  

摘要： 俄乌冲突中,俄军从2024年6月起开始在乌克兰战场投放3吨重FAB-3000UMPK型改装滑翔制导炸弹,令前线乌军陷入困境。从视频看,一枚FAB-3000UMPK好似“雷神之锤”,呼啸着从天而降,准确砸向哈尔科夫州一处坚固的建筑群据点。转瞬间,大地震颤,火光冲天,蘑菇云腾空而起。