关键词： 自主无人水下航行器   组合导航   卡尔曼滤波   交互式多模型  

摘要： 针对自主无人水下航行器(AUV)组合导航系统在导航推算时系统模型模糊及测量噪声无法确定导致导航精度下降的问题,提出通过自适应因子调整先验估计误差协方差矩阵的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF),以及基于M估计在线调整量测噪声协方差矩阵的鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF),并利用交互式多模型(IMM)将以上优化算法交互融合。结合各个子滤波器的优势,通过设置仿真与实际海试对比实验证明算法的可行性,其中误差降低了29%,均方根误差降低了43%,从而可通过该方法降低AUV导航过程中不同噪声不确定性造成的影响。

关键词： 北斗卫星导航系统   多路径误差   先验分布信息   AMR聚类   格网划分   MHGM  

摘要： 针对固定间隔格网划分的多路径误差半天球格网点建模方法(MHGM)在多测站应用中计算资源消耗过大的问题,本文首先利用北斗卫星导航系统多路径误差效应的空间域先验分布信息,实现了半天球格网的自适应划分,减少了MHGM的待估参数;然后通过试验验证了该方法的有效性,该方法可以合并多路径误差变化平缓的区域,并合理加密多路径误差影响较大区域。试验结果表明,随着自适应阈值参数k的增大,虽然北斗系统多路径误差改正效果略有下降,但仍优于作为先验信息的ESM模型。当k=0.9 cm时,相比固定分辨率模式,模型待估参数下降77.2%,参数估计的内存占用仅为固定划分模式的5.2%,显著降低了计算资源消耗。在保证北斗系统多路径误差改正效果的同时,拓展了该方法在大规模测站多路径误差整体建模中的应用价值。

关键词： 图像末制导炮弹   气缸张开式尾翼   后效作用   动态张开   数值模拟  

摘要： 为准确分析图像末制导炮弹气缸张开式尾翼张开特性,根据尾翼结构特点与作用原理,研究了气缸充放气过程、活塞启动之后的运动过程与尾翼片转动过程,并与末制导炮弹膛内过程和炮口后效过程相耦合量化,构建了基于后效作用的尾翼动态张开模型,基于该模型对某型图像末制导炮弹进行了数值仿真研究,得到了尾翼张开到位前弹底与气缸内压力、弹丸运动速度与位移、活塞运动位移和尾翼片张开角度等随时间的变化规律。从最大膛压、弹丸炮口初速、尾翼张开到位时距炮口位置及其尾翼片张开角度的仿真与测试情况来看,相对误差分别为3.2%、0.7%、4.7%和5.7%,仿真结果的可信度较高,并且相关曲线与实际变化规律相一致,验证了模型合理性。在此基础上,从装备设计使用的角度分析了装药量和气孔直径的变化对图像末制导炮弹尾翼张开特性的影响规律,给出了具体指导意见。研究成果可为图像末制导炮尾翼结构的优化设计、强度校核与工作异常机理分析以及其他新型气缸张开式尾翼弹的研制应用,提供一定的理论基础与数据支撑。

关键词： 温室自主导航系统   SLAM技术   粒子滤波算法   姿态估计  

摘要： 传统的温室作业方式依赖于人工操作,工作效率低且难以保证作业的质量和稳定性。温室自主导航系统可以实现温室内自动化导航和作业,提高温室作物的生产效率和品质。因此,设计一种定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)技术下的温室自主导航系统,可利用激光雷达等传感器实时构建温室内的地图,并利用SLAM算法实现自主定位与导航。为了提高系统的鲁棒性和性能,提出了一种基于改进粒子滤波算法的姿态估计方法。试验结果表明:该温室自主导航系统能够高效准确地实现温室内的自主导航任务,为农业生产提供了一种新的自动化解决方案。

关键词： 智慧雾笛导航   系统功能   系统设计  

摘要： 自海上交通日益繁忙以来,航行安全与海上设施防护的需求稳步推进,面对复杂多变的海上环境,如何有效预警并引导航行船只,防止非法入侵,已势在必行。探讨了智慧雾笛导航系统的核心功能与设计理念,对实时监测、自动报警、语音播报及系统健康监测等关键功能予以深入剖析,旨在提升系统稳定性,以期为海上交通安全提供技术支撑。

关键词： 半实物仿真   梯度下降   射频阵面   飞行转台   试验坐标系  

摘要： 在制导控制半实物仿真试验中,针对大航路机动目标容易出现转台伺服限位或者射频目标出阵情况,提出自适应视场角制导仿真能力拓展方法。以飞行器姿态角和弹目视线角作为状态输入,统筹试验转台和射频阵面能力建立性能指标,通过梯度下降算法得到试验坐标相对地面坐标的最优偏置角度;引入多项式函数进行二阶平滑过渡,解决不同阶段性能指标差异引起的指令变化问题,保证转台和射频阵面驱动平稳。结合某组固定状态和全弹道仿真实验,证明了设计方法的有效性和优越性,在有限的实验室环境中最大程度地提升弹目相对运动仿真能力。

关键词： 联锁系统   维修机   集中监测   信号非正常关闭   故障分析  

摘要： 探讨因系统间会话机制问题导致的信号非正常关闭报警现象,在梳理系统间会话机制的基础上,提出相应的处理建议和设备报警的防范措施,旨在为相关从业人员提供有价值的参考和指导,确保高速铁路的安全、高效运行。

关键词： 制导雷达   智能处理   高度集成化   自主智能化   多模态融合  

摘要： 围绕制导雷达智能处理技术的最新进展及其发展趋势进行综述。阐述了当前在制导雷达智能处理领域存在的技术挑战,从多源信息融合技术、跟踪与滤波方法、智能化与认知技术及智能抗干扰技术等方面着手,梳理总结了近几年的研究进展,并针对该领域未来技术发展趋势进行了展望。整体上看,智能处理技术正朝着高度集成化、自主智能化和多模态融合的方向发展,以提升制导雷达的精确性和可靠性,为未来制导系统提供更为强大、灵活和可靠的导引信息。

关键词： 舰炮   末制导炮弹   预测误差   指令修正  

摘要： 针对大口径舰炮精确打击超视距海上目标的作战需求,在对末制导炮弹作战特性分析的基础上,提出基于虚拟发射目标点的指令修正量解算方法和修正数据格式,给出适应海上目标机动的适时指令修正方案,在炮弹出膛后开始计算中、末制导交接时刻因目标机动引起的目标位置偏差,当位置偏差量大于临界值时通过传感器发送指令修正量予以修正。该方法旨在减小因目标有意机动引起的目标预测误差,提高制导炮弹中、末制导交接的成功概率,可为远程对海末制导炮弹的研究和应用提供技术参考。

关键词： Beacon技术   医院导航   室内定位   路径规划  

摘要： 文中设计并实现了一种基于Beacon技术的医院智能导航系统,以解决患者在医院环境中面临的导航困难。通过部署Beacon设备,该系统实现了实时定位和路径规划,并通过移动端应用提供友好的用户界面,支持医院相关信息的推送。测试发现,该系统在定位精度、导航路径准确性和实时响应性能方面表现优异,平均定位误差为2.3 m,路径正确率达到95%,平均响应时间为1.2s,有效提升了患者的就医体验,具有良好的应用前景。