关键词： 北斗卫星导航系统   水库大坝   表面变形   监测技术  

摘要： 北斗(BDS)作为一种新型的地表形变监测技术,在地表形变监测方面具有独特的优势。本文分析BDS数据融合策略、误差校正模型、周跳检测和修复技术,并对其参数进行估计。并研究北斗与常规形变观测在测点布设、观测精度和时效上的区别,并将其用于库岸结构的静态和动态变形监测。试验证明,该系统可以对库坝地表变形进行自动、高精度的实时监测,为库坝的安全运营提供了可靠的保证。

关键词： 激光驾束制导   信息场检测   CPLD芯片  

摘要： 激光驾束制导设备不易被干扰和命中精度高的优点使其被广泛使用,而激光驾束制导装备的关键技术是信息场的有效检测。传统的模拟电路检测方法存在装备体积大、一致性差、参数更改不便等缺点。基于此,提出了一种基于CPLD芯片的信息场检测算法,该算法有效提高了系统集成度,使参数变更和装备升级更加灵活。同时,通过MATLAB软件仿真及硬件设计共同实现了实验室实物仿真测试,与传统的模拟电路检测方法对比验证了所提算法的优越性。

关键词： 电动汽车   直流充电   导引电路  

摘要： 在分析当前电动汽车直流充电控制导引电路存在不足的基础上,提出改进优化控制导引电路的具体方案,并结合电路仿真模拟和样机测试验证结果,论证优化方案的兼容性与安全性,研究表明优化方案具备合理性并达到了预设目标。

关键词： 联合收获机   自动导航系统   农业智能化  

摘要： 联合收获机是现代农业中必不可少的机械设备之一,在农业生产中完成收割、清理等任务,极大地提高了农业生产的效率。自动导航系统作为现代农业智能化的核心技术之一,可以减少对人工操作的依赖,提高联合收获机的安全性,同时还可以通过实时定位和导航为农户提供更准确的数据和信息,帮助其更好地管理和规划农田。为此,设计了一种基于北斗卫星定位的联合收获机自主导航系统并进行了试验,结果表明:系统能够有效地实现联合收获机的自主导航和定位,且具有较高的准确性和稳定性,为实现智能农业提供了一种有效的技术手段。

关键词： 机器人   ROS   复杂环境   路径规划  

摘要： 针对患者对医院环境不熟悉的问题,提出了一种适用于医院内复杂动态的障碍物环境下的服务机器人自主导航方案。首先创建机器人模型并在Gazebo仿真平台搭建实验所需的仿真环境。然后使用SLAM建图技术与仿真环境中的激光雷达,构建一张仿真环境的二维栅格地图。最后利用ROS中的导航功能包,进行路径规划,实现了机器人移动到目的地。其中全局路径规划算法选择D*Lite算法,适用于动态的环境且具有高效的重新规划路径的能力,满足医院内复杂环境导航的需求。

关键词： 巡检机器人   地图构建   同时定位与建图   路径规划  

摘要： 针对石化巡检机器人建图面积大、导航路径节点多、路径不够平滑等问题,设计了一种可以实现机器人室外自主导航的系统。系统使用Cartographer算法构建栅格地图,路径规划使用基于采样路径规划的RRT算法,对规划的路径进行简化处理,减少路径节点;使用贝塞尔曲线对规划的路径平滑处理。仿真结果验证了所提方案可以准确建立地图,经过平滑处理后的路径规划算法减少了路径节点,同时更加适于机器人执行。

关键词： 肺部疾病   经皮肺穿刺活检   影像引导活检   导航系统  

摘要： 肺部良恶性病变的鉴别一直是影像学和临床诊治中的难点和热点问题。经皮肺穿刺活检能够高效获取病理标本,是肺部病灶,特别是肺外周病灶精准诊治的关键,具有极高的临床应用价值。为了提高穿刺的精准性和有效性,以往研究曾探索了多种影像引导方式,包括计算机断层扫描、锥形束计算机断层扫描、超声、磁共振成像、正电子发射计算机断层扫描以及机器人辅助导航系统等,以提高其安全性。这些方法在不同应用场景下各有优劣,文章综述了经皮肺穿刺活检的临床应用及其影像引导方式的最新研究进展,旨在为临床实践中经皮肺穿刺活检的影像引导方式的选择提供指导。

关键词： 中国自动化学会   国家航天局   软件工程技术   智能控制技术   学术会议   重点实验室   人工智能   北京航天  

摘要： 2024年11月29日,先进制导、导航与控制技术2024年学术年会暨第二十四届航天控制技术学术会议在北京中科信会议中心召开。本次会议由中国航天科技集团有限公司科技委控制制导技术专业组、国家航天局思源人工智能协同创新中心、中国运载火箭技术研究院科技委控制制导技术专业组、软件工程技术专业组、中国自动化学会空间及运动体控制专委会等主办,北京航天自动控制研究所、宇航智能控制技术全国重点实验室等承办、协办。

关键词： 全局视觉   AGV   路径跟踪   视觉伺服  

摘要： 针对固定路径导航的AGV在智能上下料系统中的应用无法满足智能化工位布局不确定性的需求的问题,提出了基于全局视觉引导的AGV路径导航系统,该系统由路径生成与跟踪两部分功能组成。采用三次多项式插值曲线方程,结合全局视觉所提取的工位出入口、上下料区域和AGV位姿数据,将工位出入口和上下料区域串联得到适用于工位环境的数字化物流路径。融合传统PID控制器,将数字化物流路径和位姿偏差作为输入量,构建了基于全局视觉伺服的AGV运动控制模型。实验结果表明,无论是直线型还是曲线型工位,所提出的AGV路径导航系统都能准确生成并跟踪实际工位的物流路径,最大路径偏差为10.83 pixels,最大平均路径偏差为4.02 pixels,具有良好的适用性和稳定性。

关键词： 无线电近炸引信   抗干扰  

摘要： 本文指出了无线电引信抗干扰的重要性和必要性,分析了某型机载制导武器无线电近炸引信的干扰源、抗干扰途径及具体的抗干扰措施,对该型无线电近炸引信的抗干扰性能进行了评估。