关键词： 无人机   飞行控制   L1制导律   自适应双幂次滑模   半物理仿真  

摘要： 针对无人机在高海况下降落时容易受到强风干扰的问题，提出了一种基于改进L1制导律的无人机轨迹跟踪控制器。首先该控制器采用积分滑模与自抗扰结合的控制方法提高了高海况下姿态响应的抗扰性和鲁棒性。然后提出了基于改进L1制导和自适应双幂次滑模趋近律的轨迹跟踪控制器，针对传统L1算法阻尼固定的缺陷进行了控制律优化，通过引入积分项来消除横侧向稳态误差，提高了无人机横侧向控制精度和抗扰能力，并采用基于自适应双幂次滑模趋近律的高度控制方法，改进原有双幂次趋近律并结合自适应项减小了稳态误差和滑模面附近的抖震现象，进一步提高了无人机对强风的抗扰能力。最后搭建了无人机自主降落半物理仿真平台进行仿真实验。实验结果表明：本文提出的控制器可以实现无人机在大风环境下对侧偏距和高度的快速跟踪，有效提高了系统的抗扰性能，从而提升无人机的在海风扰动下海上降落的可靠性和安全性。

标准号: GB/T 44786-2024

摘要： 本文件规定了以计算机为基础的水电厂自动化控制的功能/性能要求、接口要求、硬件配置和运行人员培训等内容，以及对以计算机为基础的控制系统测试和验收的建议。本文件不适用发电机和升压变压器继电保护装置系统。 本文件适用于大、中型水电厂，梯级水电厂和小型水电厂参照执行。

关键词： 二维弹道修正制导方法   代理模型   自切换   修正效益  

摘要： 针对二维弹道修正引信中单一制导方法修正效果相对较低的问题，提出了基于代理模型的自切换二维弹道修正制导方法。该方法通过定义修正效益来定量化描述不同制导算法的修正效果，通过抽样、试验建立修正效益与飞行中弹丸相关参数的代理模型，在弹丸发射后，利用卫星导航信息解算弹丸位置及速度信息，采用代理模型计算不同制导方法的修正效益，自主切换制导方法，使总修正效益最大，从而提高射击精度。仿真验证结果表面，在某型弹最大射程角条件下，采用基于代理模型的自切换二维弹道修正制导方法，达到的圆概率误差较单一制导方法明显减小，比速度方向修正法减小32%，比落点预测修正法减小28%。该方法可推广至多种制导方法之间进行自切换，进一步提高射击精度。

关键词： 拦截弹   轨迹预测   中制导   攻防博弈   智能规划   协同弹道生成  

摘要： 高速强机动飞行器作为一种远程、快速、精确的点打击常规战术武器，可实现全球战略打击目的，给国家空天安全带来了极大挑战。为满足高速强机动目标防御作战需求，本文聚焦于拦截弹制导控制关键技术，主要对目标轨迹预测、中制导弹道优化、中末制导交接班以及弹目攻防博弈四个方面的研究进展进行梳理和分析，围绕“中长期目标轨迹预测”、“中制导弹道智能规划”、“末制导捕获空间研究”以及“多拦截弹协同弹道生成”四个未来需要重点关注的方向进行展望，为拦截弹制导控制技术的后续研究提供参考和借鉴。

关键词： 卫星导航系统   智能反射面   鲁棒波束成形   干扰抑制  

摘要： 针对智能反射面（IRS）辅助的卫星导航系统，在仅已知干扰链路非完美信道状态信息的条件下，提出了一种鲁棒干扰抑制算法。在卫星提供导航服务的同时，利用IRS无源波束成形对地面干扰机进行干扰抑制。首先，基于卫星导航功率最小化准则，建立满足导航用户传输中断概率约束和所受最大干扰功率约束的联合优化问题。接下来，针对该非凸优化问题，采用矩阵克罗内克积性质和Bernstein-Type不等式处理概率约束问题，并进一步提出连续凸逼近和惩罚凹凸函数相结合的功率控制和IRS无源鲁棒波束成形联合优化算法对干扰进行抑制，使得卫星导航用户的性能满足要求。最后，计算机仿真验证了本文所提鲁棒干扰抑制算法的有效性、鲁棒性和优越性。

关键词： 协同制导   滑模控制   制导律设计   角度约束   机动目标   有限时间  

摘要： 针对多枚导弹在二维平面内对高速大机动目标的协同拦截问题，开展了具有终端角度约束的多弹协同制导律设计研究。首先，考虑二阶一致性算法对协同时间与制导时间的影响，提出了一种新型的二阶一致性算法，并基于此算法对视线上的协同制导律进行了设计；其次，采用非奇异终端滑模控制方法设计了视线法线方向上的角度约束制导律，以解决传统滑模的固有抖振问题。通过Lyapunov理论对闭环系统的有限时间稳定性进行了证明。仿真结果表明：所设计的制导律能确保各弹在有限时间内实现协同并以期望角度命中目标，并且在制导性能上优于传统的协同制导律。

关键词： UKF   最大熵准则   不动点迭代   无迹变换   统计线性回归模型  

摘要： 无迹卡尔曼滤波器（UKF）是解决GNSS/SINS组合导航系统非线性滤波的一种有效方法，UKF在高斯噪声中能表现出良好的性能，但在非高斯噪声中、尤其是重尾非高斯噪声环境下，其性能会严重下降。为了提高UKF对重尾非高斯噪声的鲁棒性，本文提出了一种GNSS/SINS组合导航系统的最大熵UKF（MCUKF）算法。首先，建立了GNSS/SINS组合导航系统的非线性系统模型，其特点为状态方程为非线性而测量方程为线性；然后，利用UKF的无迹变换（UT），获得了状态及其协方差矩阵的先验估计；最后，利用最大熵准则和统计线性回归模型获得状态及其协方差矩阵的后验估计，并设计了MCUKF算法的不动点迭代实现步骤。仿真实验表明，在高斯噪声中UKF性能略优于MCUKF；而在重尾噪声环境下，相对于UKF，核带宽为5的MCUKF可提高位置精度13.4%、提高速度精度10.3%；相对于AKF，MCUKF可提高位置精度8.8%、提高速度精度7.5%。实验结果表明，在较小的核带宽时，MCUKF的滤波性能明显优于UKF，可提升复杂环境下组合导航系统的滤波精度。

关键词： 变电站   沉降监测   北斗卫星导航系统   RTK   定位  

摘要： 基于北斗RTK及物联网技术,在云端对标定设备基座空间位置的监测站坐标进行实时解算,以刚体稳定性为约束条件对坐标数据进行平差处理以降低测量误差,利用最小二乘优化定位算法解算基座上设备被监测点空间位置坐标,通过与沉降前初始坐标进行比对来确定沉降状态。模拟测试结果表明,此方法可实时判断变电站沉降状态。

关键词： 航天器   协同制导   时间一致性   预定时间收敛   欠驱动  

摘要： 针对多航天器协同捕获目标的问题,提出一种针对固定目标的欠驱动三维协同制导律。通过分阶段设计,该方法在不改变速度大小的条件下,满足时间一致性约束和终端角度约束。提出一种控制结构,实现对收敛时间进行设置。提出的设定时间收敛三维协同制导方法包括平面协同制导和共面构造制导两部分。平面协同制导基于共面假设,在平面内利用最优攻击角度控制算法和设计的偏置项,保证时间一致性和终端角度趋于期望值;共面构造制导通过矢量几何运算,实现预定时间内速度矢量、视线矢量和期望速度矢量共面。通过严格的理论推导证明了所提出的协同制导律的稳定性,数值仿真结果验证了该方法的有效性。