关键词： 组合导航   故障检测   信息融合   容错   卡尔曼滤波   联邦滤波  

摘要： 为提高组合导航系统的可靠性,提出了改进故障检测和信息融合方法的组合导航系统容错机制。设计了改进的序贯概率比检验法,引入了渐消因子提高对当前时刻残差信息的跟踪速度,结合马氏距离来判断故障的结束时间,并依据判断结果在恰当的时机完全重置判断信息;设计了一种基于联邦滤波的自适应归一化融合算法,构建故障检测统计量的归一化检测值,将此值作为量测噪声方差阵的权重系数,对相应的子滤波器进行加权量测更新,以此改变全局融合过程中的权重分配。车载实验的结果表明,改进的完全重置序贯概率比检验算法相较于传统的残差卡方检验法、渐消序贯概率比法和快速重置序贯概率比法,在软故障检测上的正检率分别提高了96.43%、25.00%和19.57%,采用的自适应归一化融合算法相比于传统的联邦滤波法也提高了44.70%和35.60%的定位精度。因此,所改进的两种方法可以在很大程度上提升组合导航系统的容错性能,具有较高的实用价值。

关键词： 移动平台   深度学习   同步定位与地图创建   环境感知   自主导航  

摘要： 新冠疫情肆虐全球,环境消毒是阻断病毒传播的首要技术手段,智能消毒机器人的研究具有重要现实意义。设计并搭建了集环境感知和导航于一体的消毒机器人移动平台,对主流的激光SLAM(同步定位与地图创建)算法进行了研究和实现;采用轮式里程计和IMU数据相融合的方法提高了移动平台定位的准确性;为实现移动平台对周围环境的感知和识别功能,提出了一种基于视觉的目标距离监测方法,提高了移动平台在实际工作中的智能化和可靠性。基于所建立的地图进行了移动平台的避障和导航实验,结果表明移动平台能有效、可靠地完成自主导航,满足消毒机器人的移动需求。

关键词： 北斗卫星导航系统   航标   遥测  

摘要： 北斗卫星导航系统在航标遥测领域的应用是北斗通信技术应用于实践的一种新尝试,目的在于进一步改善和提高航标参数的准确性和及时性。当前,通过北斗短报文方式向航标管理中心发送海上设施设备的实时工作参数,管理人员可以及时了解和判断设备位置以及工作状态是否正常。基于对某基层航标管理站北斗遥测终端某一阶段误报的统计发现,相比传统GPRS/GSM模式,北斗遥测终端误报率大幅降低。在总结该航标站应用北斗遥测终端经验的基础上,针对应用中存在的问题提出改进建议。

关键词： 滑翔段拦截器   滑翔机动解析解   可达区在线预测   协同拦截策略   可达区覆盖  

摘要： 针对临近空间高超声速滑翔目标防御中存在目标机动能力强、机动意图不明确的问题,提出一种基于可达区在线预测的滑翔段拦截器(GPI)中制导协同拦截策略。基于滑翔弹道解析解给出针对目标横程机动的可达区在线预测方法。利用多项式拟合和反向传播(BP)神经网络给出GPI标控弹道的纵程可达区在线预测方法,并利用弹道解析解进一步给出拦截弹的横程可达区在线预测方法。通过对目标和拦截弹可达区在线预测,引入多弹协同思想,实现拦截弹可达区对目标可达区的覆盖,完成协同拦截策略的设计。拦截仿真分析表明:所提协同拦截策略可有效应对目标的倾侧反转机动。

关键词： 電腦導引手術   牙科植體   動態導航系統   準確度  

摘要： 研究目的：利用贋复导向原则将植体植入理想位置，可降低植体相关并发症，动态导航系统已广泛运用於辅助植体植入手术中。动态导航系统使用动态追踪技术，术中可即时同步显示锥束电脑断层（Cone-Beam Computed Tomography, CBCT）影像与术前规划虚拟植体位置，引导手术医师将植体植入理想位置；此技术可简化手术步骤且术中随时更改植体尺寸与预先规画位置。本文针对动态导航系统辅助植体植入的文献回顾，探讨使用动态导航系统的植体植入准确度与临床结果及影响植体位置准确度的相关因素。材料与方法：本文使用透过PubMed资料库，搜寻2006至2023年之动态导航系统文献，包含临床研究、体外研究、系统回顾分析。结果：从1141篇搜寻结果中筛选出13篇。文献回顾结果显示植牙动态系统准确度优於传统徒手植体植入技术，与静态导板系统有相似准确度；比较不同手术方式、完全无牙脊与部分无牙脊、上下颚、不同厂牌等不同条件情况下，准确度皆无显着差异。而在学习历程上，手术医师的手术经验与植体位置准确度有相关联。使用动态导航系统手术与使用静态导板系统手术所花费的时间并无显着差异。根据术後统计，植体成功率高且没有与不理想植体位置相关的并发症发生。结论：动态导航系统辅助植体植入可准确辅助植体植入，是可预测且安全的术式，亦可降低并发症发生率。

关键词： 北斗卫星   导航系统   通信领域  

摘要： 随着全球经济的快速发展,人们越来越多地依赖于各种技术手段进行生产和生活,卫星导航是一项非常重要的技术,它可以为用户提供准确的位置和时间信息,从而实现精准定位和实时跟踪。而中国北斗卫星导航系统作为我国自主研发的重要战略性项目,具有重要的地位和发展潜力,深入探讨北斗卫星导航系统的发展历程以及在通信领域中的应用价值,对于推动相关产业的发展有着积极的作用。从历史角度出发,可以看到北斗卫星导航系统自2003年启动以来,经过多年的建设和完善,目前已经成为世界领先的卫星导航系统。在此基础上,北斗卫星导航系统不仅在国内外得到了广泛的应用,也成了国际合作的基础设施。

关键词： 南昌市公安局   非法营运   联合执法   交通管理局   信息化手段   道路交通安全   超员   持续开展  

摘要： 为严厉打击非法营运超员违法行为,维护公路客运交通安全,江西省南昌市公安局交通管理局按照市道路交通安全专业委员会统一部署,持续开展非法营运专项整治行动,综合运用科技信息化手段,通过主动发现、精准研判、重点布控、迅速行动、联合执法、有效打击等手段。

关键词： 航天项目   自动控制   探月工程   北京航天   火星探测   载人航天   守护者   制导系统  

摘要： 在北京航天自动控制研究所的核心区域,有一群守护着国家航天梦想的守护者——制导组。他们是航天领域的一线设计师和专家,肩负着载人航天、探月工程、空间站任务、火星探测等国家重大航天项目的制导系统设计和研制重任。

关键词： 深度学习   导航系统   巡检机器人   路径标记   制丝车间   概率估计  

摘要： 烟厂制丝车间通常存在各种设备、管道等复杂的环境条件,智能巡检机器人难以准确辨别和识别这些复杂的场景,导致避障精度下降;为了提高智能巡检机器人的避障精度,提出了基于深度学习的烟厂制丝车间智能巡检机器人自主导航系统设计;通过电源模块的设计为系统提供电能,结合射频模块和基带信号处理模块的设计,完成巡检机器人导航系统的硬件设计;在系统的软件设计中,根据导航路径标记图像的角点在视觉差异、距离和颜色等维度的特性,识别智能巡检机器人导航路径标记,通过计算发生碰撞的预警距离,得到碰撞概率的估计值,利用深度学习的卷积神经网络模型,规划巡检机器人避撞路径,实现智能巡检机器人的自主导航;测试结果表明,文中系统可以使巡检机器人成功绕过障碍物,将避障精度提高到95.5%,为提高车间巡检效率和安全性提供了一种新的解决方案。

关键词： 三维制导   终端角约束   超扭曲算法   多变量滑模   收敛时间   多变量系统  

摘要： 针对机动目标三维拦截末制导问题,提出一种考虑终端角度约束的超扭曲滑模制导律.首先设计一种新型多变量超扭曲滑模算法,基于Lyapunov稳定性理论证明其有限时间稳定性,并定量分析算法的收敛时间;其次,建立三维交战场景下的弹目相对运动学,将制导问题转化为关于视线角的二阶多变量系统控制问题;然后,基于改进的多变量超扭曲滑模算法设计带终端角度约束的三维制导律;最后,通过多场景的对比仿真和蒙特卡洛模拟仿真,验证了所提出方法的有效性.