关键词： 复杂环境   履带式矿车   自主感知   导航系统   计算策略  

摘要： 在复杂的矿井环境中,矿车的自主感知与导航系统是确保其高效、准确和安全运行的关键技术。该系统使矿车能够自主适应矿井的特殊条件,显著提高生产效率,同时降低作业风险。文章提出了一套适用于复杂矿井的履带式矿车自动感知与导航系统,包括矿车的传感模块、边缘计算单元、通信模块和后端数据处理部分。通过“边+云”协同计算策略,实现矿车的实时感知与导航。测试结果表明,所设计的自主感知与导航系统能够满足工矿环境中履带式矿车的自动导航任务需求。

关键词： 机载定向能   面对称飞行器   侧向加速度补偿   倾斜角约束   航向角约束  

摘要： 机载定向能武器是未来攻防对抗中获得非对称优势的决定性因素之一。针对定向能载荷对目标有效毁伤要求下的面对称飞行器位置、航向、倾斜姿态等多约束问题,提出一种侧向加速度补偿的定向定姿多约束机动制导策略。描述了机载定向能对地面目标实施打击的任务场景,揭示了定向能载荷约束下面对称飞行器的机动规律及其对位置、航向、倾斜姿态等的约束条件;基于面对称飞行器运动学模型及其位置、定向、定姿等多约束条件,设计了“虚拟导引-定姿攻击”的机动制导策略,协调各约束施加的时间和条件,避免了过约束可能导致的指令解算困难问题。分析了各约束条件之间的耦合关联特性,提出了虚拟导引定向制导机制,引导飞行器沿指定航向飞向目标;在此基础上,提出了基于侧向加速度补偿的定向定姿机动策略,主动产生侧向加速度以实现飞行器动态平衡,保证面对称飞行器能够同时满足并维持定向能载荷正常工作所需要的航向和倾斜角约束,确保定向能载荷拥有充足的照射时间。仿真结果表明,研究提出的基于侧向加速度补偿的机动制导策略,能够满足定向能载荷约束下面对称飞行器的定向定姿制导任务要求,对支撑机载定向能武器的实际运用具有一定的参考价值。

关键词： 导航系统   狭窄环境   自适应   合适通行位姿   路径跟踪  

摘要： 在机器人领域中，安全地通过狭窄环境是机器人自主可靠地执行导航任务的关键之一。对于多种误差源导致的机器人无法安全通过狭窄环境的问题，提出了面向狭窄环境的机器人室内导航系统。该系统在导航过程中根据地图中障碍物与全局路径的几何关系标记狭窄环境并生成合适通行位姿对；机器人出入被标记的狭窄环境时自动切换相应导航策略，以自适应环境；在狭窄环境导航策略中，全局成本地图膨胀化以规划更安全的全局路径，机器人根据合适通行位姿分段规划全局路径，目的为提前调整位姿以减少在狭窄环境中的转向需求，并通过最优控制问题转化为最小二乘问题的思想优化MPC路径跟踪方法，用以代替局部轨迹规划方法计算轨迹，防止局部轨迹碰撞误判导致导航失败。仿真及真实环境实验结果表明，该系统能够有效提升机器人面对狭窄环境时的通过率，使机器人更加安全稳定地执行导航任务。

关键词： 混合式惯性导航系统   平台转动控制   坐标系转换关系   四元数  

摘要： 混合式惯性导航系统(HINS)通过误差调制可以有效提高惯性导航系统的独立导航精度。传统三框架HINS平台转动控制算法能够控制旋转平台实现相对参考系(地理系或惯性系)稳定,但在此基础上叠加误差调制转动时会出现奇异点,使得旋转平台无法按预定方案旋转。针对出现奇异点的问题,分析了HINS在不同导航模式下旋转平台在转动过程中相应坐标系之间的转换关系,并以控制旋转平台达到指定位置为控制目标,利用四元数进行控制指令解算,设计了一种基于坐标系转换关系的四元数旋转平台转动控制算法。通过相应的仿真及实验进行验证,结果表明:所提算法避免了计算框架指令角位置信息时出现奇异点,使得三框架HINS能够按预定方案旋转。

关键词： 多弹协同制导   事件触发机制   分布式控制   零和博弈   自适应动态规划   Hamilton-Jacobi-Bellman方程  

摘要： 为了减少多弹协同控制系统的计算负担与通信资源,引入事件触发机制,研究分布式微分对策制导律.首先,将分布式微分对策制导问题转化为分布式零和博弈问题,利用自适应动态规划求解其事件触发的耦合Hamilton-Jacobi-Bellman方程,同时设计事件触发机制的触发条件和自适应评价网络权重的更新律,提出一种事件触发机制的分布式微分对策制导律;然后,依据Lyapunov定理证明多弹协同系统的稳定性和评价网络估计权重误差的最终一致有界;进而,设计最小采样时间间隔以确保系统不出现Zeno行为;最后,通过仿真实例验证所提出制导律的有效性.结果表明,与传统的分布式微分对策制导律相比,所提出的制导律对控制器状态更新次数可减少65.36%,极大地减少了控制系统的计算负担与通信资源.

关键词： 动态导航系统   牙种植   即刻种植   精度  

摘要： 目的：动态导航系统在种植外科中广泛应用，种植外科手术可以根据植入时机的不同分为即刻种植和延期种植。本回顾性研究的目的是比较动态导航下即刻种植与延期种植的精度，探讨即刻种植对动态导航下种植精度的影响。方法：收集97例病例（男性53例，女性44例），平均年龄(47.14±11.99) 岁，共97枚种植体，其中51枚为延期种植，46枚为即刻种植。通过测量种植体植入三维位置与术前种植计划的偏差，对延期种植及即刻种植的精度进行定量对比评价。选择角度误差、植入点三维误差和根尖点三维误差作为主要观察指标，将植入点的水平误差、末端点的水平误差、植入点深度误差以及末端点深入误差作为次要观察指标。结果：纳入的种植修复体的一年留存率和成功率均为100%，无机械或生物学并发症。整体植入点的三维误差为(1.146±0.458) mm，根尖点的三维误差为(1.276±0.526) mm，角度误差为3.022°±1.566°。延期种植组植入点的三维误差为(1.157±0.478) mm，根尖点的三维误差为(1.285±0.481) mm，角度误差为2.936°±1.470°；即刻种植组植入点的三维误差为(1.134±0.440) mm，根尖点的三维误差为(1.265±0.780) mm，角度误差为3.117°±1.677°，两组间差异均无统计学意义(P值分别为0.809、0.850、0.575)。结论：动态导航下即刻种植的精度与延期种植相似，可以满足临床要求。

摘要： 《弹箭与制导学报》是由中国科学技术协会主管、中国兵工学会主办、中国兵器工业第203研究所承办的学术性刊物.本刊的宗旨是报道导弹、火箭、弹药、弹道及制导兵器技术相关专业的学术性论文,突出报导高新技术在本专业领域方面的理论研究成果,反映科研、生产、使用、教学上的最新应用成果,为我国国防现代化建设服务.

标准号: GB/T 44786-2024

摘要： 本文件规定了以计算机为基础的水电厂自动化控制的功能/性能要求、接口要求、硬件配置和运行人员培训等内容，以及对以计算机为基础的控制系统测试和验收的建议。本文件不适用发电机和升压变压器继电保护装置系统。 本文件适用于大、中型水电厂，梯级水电厂和小型水电厂参照执行。

关键词： 拦截弹   轨迹预测   中制导   攻防博弈   智能规划   协同弹道生成  

摘要： 高速强机动飞行器作为一种远程、快速、精确的点打击常规战术武器，可实现全球战略打击目的，给国家空天安全带来了极大挑战。为满足高速强机动目标防御作战需求，本文聚焦于拦截弹制导控制关键技术，主要对目标轨迹预测、中制导弹道优化、中末制导交接班以及弹目攻防博弈四个方面的研究进展进行梳理和分析，围绕“中长期目标轨迹预测”、“中制导弹道智能规划”、“末制导捕获空间研究”以及“多拦截弹协同弹道生成”四个未来需要重点关注的方向进行展望，为拦截弹制导控制技术的后续研究提供参考和借鉴。