关键词： 卫星导航系统   智能反射面   鲁棒波束成形   干扰抑制  

摘要： 针对智能反射面（IRS）辅助的卫星导航系统，在仅已知干扰链路非完美信道状态信息的条件下，提出了一种鲁棒干扰抑制算法。在卫星提供导航服务的同时，利用IRS无源波束成形对地面干扰机进行干扰抑制。首先，基于卫星导航功率最小化准则，建立满足导航用户传输中断概率约束和所受最大干扰功率约束的联合优化问题。接下来，针对该非凸优化问题，采用矩阵克罗内克积性质和Bernstein-Type不等式处理概率约束问题，并进一步提出连续凸逼近和惩罚凹凸函数相结合的功率控制和IRS无源鲁棒波束成形联合优化算法对干扰进行抑制，使得卫星导航用户的性能满足要求。最后，计算机仿真验证了本文所提鲁棒干扰抑制算法的有效性、鲁棒性和优越性。

关键词： 协同制导   滑模控制   制导律设计   角度约束   机动目标   有限时间  

摘要： 针对多枚导弹在二维平面内对高速大机动目标的协同拦截问题，开展了具有终端角度约束的多弹协同制导律设计研究。首先，考虑二阶一致性算法对协同时间与制导时间的影响，提出了一种新型的二阶一致性算法，并基于此算法对视线上的协同制导律进行了设计；其次，采用非奇异终端滑模控制方法设计了视线法线方向上的角度约束制导律，以解决传统滑模的固有抖振问题。通过Lyapunov理论对闭环系统的有限时间稳定性进行了证明。仿真结果表明：所设计的制导律能确保各弹在有限时间内实现协同并以期望角度命中目标，并且在制导性能上优于传统的协同制导律。

关键词： UKF   最大熵准则   不动点迭代   无迹变换   统计线性回归模型  

摘要： 无迹卡尔曼滤波器（UKF）是解决GNSS/SINS组合导航系统非线性滤波的一种有效方法，UKF在高斯噪声中能表现出良好的性能，但在非高斯噪声中、尤其是重尾非高斯噪声环境下，其性能会严重下降。为了提高UKF对重尾非高斯噪声的鲁棒性，本文提出了一种GNSS/SINS组合导航系统的最大熵UKF（MCUKF）算法。首先，建立了GNSS/SINS组合导航系统的非线性系统模型，其特点为状态方程为非线性而测量方程为线性；然后，利用UKF的无迹变换（UT），获得了状态及其协方差矩阵的先验估计；最后，利用最大熵准则和统计线性回归模型获得状态及其协方差矩阵的后验估计，并设计了MCUKF算法的不动点迭代实现步骤。仿真实验表明，在高斯噪声中UKF性能略优于MCUKF；而在重尾噪声环境下，相对于UKF，核带宽为5的MCUKF可提高位置精度13.4%、提高速度精度10.3%；相对于AKF，MCUKF可提高位置精度8.8%、提高速度精度7.5%。实验结果表明，在较小的核带宽时，MCUKF的滤波性能明显优于UKF，可提升复杂环境下组合导航系统的滤波精度。

关键词： 陆军战术导弹   陆军装备   火箭炮   破片   ATACMS   火箭弹   制导   挪威  

摘要： 陆军装备挪威购买“海马斯”2024年8月9日,挪威国防安全合作署宣布已向洛一马公司求购价值高达5.8亿美元的16套M142型“海马斯”高机动火箭炮。配套的弹药包括带6枚破片型火箭弹和带6枚高爆型火箭弹的制导多管火箭弹(GMLRS)各15个以及100枚M57陆军战术导弹(ATACMS)。

关键词： 再入制导   标准轨迹制导法   伪谱法  

摘要： 针对标准再入轨迹跟踪制导问题,比较研究如何选取控制方法。采用Radau伪谱法由标准迎角方案、过程约束和飞行任务性能指标优化得到标准再入轨迹;分别以LQR控制和滑模控制建立纵向轨迹跟踪制导的控制模型,采用倾侧角反转策略作为横向制导方法,得到两种轨迹跟踪制导控制器。仿真结果表明,基于考虑模型或参数不确定性滑模控制的轨迹跟踪制导控制器鲁棒性较好,模拟试验成功率较高。

关键词： 深空探测   火星探测器   气动捕获   自主导航   随机制导  

摘要： 研究多次分离阻力控制探测器在火星气动捕获过程中的导航与制导问题,建立了气动捕获过程中的动力学模型与测量模型,提出了将火星大气密度建模为高斯过程,结合无迹施密特-卡尔曼滤波对探测器的系统状态进行估计,给出了系统状态的统计信息。采用随机制导策略,通过无迹变换传播系统状态的均值和协方差信息,将其纳入制导目标的设计中,并最终优化阻力裙分离时间。仿真结果验证了所提算法在提高气动捕获导航精度和减小最终入轨所需速度增量方面的有效性,为火星气动捕获及其他深空探测任务提供了理论和技术支持。

关键词： 容积卡尔曼滤波   强跟踪滤波   非线性滤波   目标跟踪   空空导弹   制导  

摘要： 针对传统滤波算法在处理目标复杂机动时非线性逼近能力不足、跟踪精度下降等问题,提出一种强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF)方法。首先,根据战斗机规避空空导弹的机动特征,建立了蛇形机动和桶滚机动两种目标运动模型;其次,引入强跟踪滤波(STF)以增强容积卡尔曼滤波(CKF)对系统状态突变等不确定因素的能力;然后,将STCKF应用于导弹末制导目标运动参数估计中,并通过与CKF、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)的对比仿真分析验证了该方法的有效性。仿真结果表明,STCKF具有较强的鲁棒性和系统自适应能力,尤其在目标机动突变时其跟踪误差相比CKF减小约10%,能够满足空空导弹末制导高精度和快速响应要求。

关键词： 制导炸弹   比例导引   落角约束   六自由度模型   航迹仿真  

摘要： 针对现代战争中制导炸弹对要地防空的主要威胁,提高防空武器系统的综合作战效能,结合制导炸弹的受力分析、运动分析,采用了极限参数动力学模型,由航迹控制函数根据制导炸弹的轨迹特性及过载能力限制给出制导炸弹在飞行过程中的受力及控制参数,并对国外典型的制导炸弹弹道进行了模拟仿真验证。验证结果表明,仿真产生的制导炸弹航迹数据比较真实地反映了滑翔类制导炸弹的运动规律,计算简单,实时性好,能够为防空武器对制导炸弹的拦截方式研究提供有效的仿真措施。

关键词： 声音识别   机器人导航   路径规划  

摘要： 为提高机器人的自主导航能力和环境适应性,研究一种基于声音识别技术的机器人动态导航系统。该系统通过传声器阵列采集语音指令,利用深度学习算法实现语音识别和声源定位,并结合同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法构建环境地图,采用A*和动态窗口(Dynamic Window Approach,DWA)算法进行路径规划,通过模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)策略实现运动控制。实验结果表明,该系统在复杂环境下具有良好的健壮性和适应性。

关键词： 区域卫星导航系统   准天顶卫星系统   空间信号精度   轨道和钟差   定位增强  

摘要： 针对目前全球连续监测评估系统(iGMAS)对日本准天顶卫星系统(QZSS)性能评估分析研究较少的现状,从QZSS空间信号精度和QZSS增强GPS服务性能分析2个方面展开研究,分析QZSS系统广播轨道、钟差、空间信号测距误差(SISRE)精度以及在单QZSS系统、QZSS与GPS组合模式下的系统覆盖性和定位精度,并通过国际GNSS服务(IGS)实验跟踪网(MGEX)观测站的实测数据进行验证分析。结果表明,QZSS系统空间信号测距误差均优于1 m,轨道和钟差的天序列变化在-2 m—2 m之间波动;QZSS对GPS定位增强主要体现在北(N)和天(U)2个方向,精度提升比例分别为11.7%、22.6%,三维方向(3D)提升20.0%。