关键词： 旋翼无人机   视觉传感器   改进A^(*)算法   方向判断   路径规划  

摘要： 为解决四旋翼无人机导航系统路径规划问题,提出了改进A^(*)搜索算法。该算法融合跳点搜索思想对地图进行剪枝操作,减少搜索空间;通过改变搜索方向判断机制、判别方向夹角与设定阈值的大小,限定搜索方向,减少搜索节点;引入碰撞检测机制,计算障碍物到无人机飞行路径的最小距离,提高其自主避障的可靠性。通过数据仿真对比改进A^(*)算法与传统A^(*)算法,验证改进A^(*)算法的可行性。搭建由T265双目相机和D435i深度相机作为视觉传感器的试验飞行平台,依据所构建出的障碍物地图进行实验验证,并对改进A^(*)算法与传统A^(*)算法路径规划结果进行对比分析。

关键词： 强军新工科   专业基础课程   指挥院校   教学模式  

摘要： 阐述了在强军新工科理念下指挥院校专业基础课程的特点,分析了新工科理念给原有教学带来的挑战,并以导弹制导与控制课程为例,从提高课堂教学的效率、参与度和学习效果三个方面入手,探索了基于 “问题聚焦—理论分析—融会贯通”的教学实践,为培养适应未来战争的指挥人才提供有益借鉴。

关键词： 升力式飞行器   路径约束   预测校正制导   人工势场   粒子群优化  

摘要： 针对存在不同分布的路径约束与不同航程需求的升力式飞行器再入飞行任务,设计二次曲线形式的倾侧角剖面以增强飞行器的侧向机动能力,通过预测校正的迭代过程修正倾侧角剖面以满足航程需求,采用改进人工势场法设计侧向制导方法导引飞行器满足路径约束,最后通过粒子群算法优化制导参数以获得性能最优的轨迹。仿真结果验证了该算法能够适应多种航程需求与路径约束且以较高精度满足终端约束。

关键词： 高精度卫星导航系统   工程测绘   实时定位与测量  

摘要： 由于工程测绘要求的精度快速提升,实时定位和测量已成为工程测绘领域关注的焦点。本研究针对高精度卫星导航系统在工程测绘中的实时定位与测量技术展开深入研究,主要围绕高精度导航系统的建立、定位与测量效果验证和优化等方面进行。首先,利用多星座合成导航系统建立高精度卫星导航定位模型,实现了高精度的实时定位算法。其次,通过密集地面接收站网络,利用实时改正信息,实现了测量误差的实时获取和矫正,有效提高了测量精度。据测量结果分析,相比于传统测绘设备,高精度卫星导航设备在工程测绘中的实时定位与测量精度显著优于传统设备,实时定位精度可达到厘米级别,解决了工程测绘领域长期存在的精度问题。搜索算法的优化将进一步提高定位与测量精度。本研究对于工程测绘领域实时精确测绘问题具有重要的理论和实际应用价值。

关键词： 制导炮弹   卫星导航   作战机理   打击能力  

摘要： 卫星导航/惯性导航的组合导航是制导炮弹的主要制导方式,也是制导炮弹精确打击的关键所在。卫星导航系统主要作用包括定位导航、时间同步和精确制导3个方面。首先介绍卫星导航对制导炮弹的作用机理及影响因素,然后分析卫星导航系统受到干扰后对制导精度的影响,进而对制导炮弹命中精度进行分析。

关键词： 人工智能技术   神经网络训练   深度学习   机器人   变型产品   3D视觉   导航系统   自适应定位  

摘要： 采用了功能强大的3D视觉引导拆垛系统、在出厂前就完成了出厂设置并经过了神经网络训练的、基于全新的深度学习定位算法的智能化导航系统——由Palloc公司开发的、人工智能技术支持的自适应定位系统就是机器人自动堆叠设备中一件利器。现在,Sick公司在市场上推出了它的第一款变型产品。

关键词： 变电站   沉降监测   北斗卫星导航系统   RTK   定位  

摘要： 基于北斗RTK及物联网技术,在云端对标定设备基座空间位置的监测站坐标进行实时解算,以刚体稳定性为约束条件对坐标数据进行平差处理以降低测量误差,利用最小二乘优化定位算法解算基座上设备被监测点空间位置坐标,通过与沉降前初始坐标进行比对来确定沉降状态。模拟测试结果表明,此方法可实时判断变电站沉降状态。

关键词： 重力匹配导航   灯塔   惯性导航   匹配精度   匹配算法  

摘要： 重力匹配导航技术因其无源性、高隐蔽性和强抗干扰性,对于惯性导航系统的误差校正具有不可或缺的价值。然而,传统一维重力匹配算法在实际应用中常因误匹配频发和二维重力底图信息利用不足而受限。针对此问题,提出了重力灯塔导航系统的新概念,该方法以面匹配的方式深入挖掘并利用二维重力底图中的信息。首先,依据多属性决策准则精准筛选出优质的适配区,这些适配区被形象地称为“重力灯塔”。随后,通过二维图像匹配算法,实现了基于这些“重力灯塔”的精准导航。仿真实验结果表明,重力灯塔匹配方法得到的距离误差比原惯导误差降低了62.22%,重力灯塔匹配与传统一维匹配方法相比精度提升了18.58%。该算法在减少惯导误差、提升导航精度方面的显著效果,为惯性导航系统的误差校正提供了一种全新的、富有成效的思路。

摘要： 如果,我军旅生涯之初 曾为一支五四式手枪远距离射击的 不确定弹着点,深深期待 那么,当我有幸参加"北剑0607" 实兵实装实弹演习,亲眼所见 红箭—10反坦克导弹实弹发射 精确命中靶的那一刻 一种相见恨晚的遗憾 和毕竟相见的喜悦,激荡出 一个青年军官的铁血与豪情

关键词： 静态磁源通过特性   磁定位脖套   磁定位   磁导航   气管插管   导航系统   医疗质量安全   生命急救体系  

摘要： 目的基于静态磁源的通过特性,设计磁定位导航气管插管装置,以提高声门暴露困难情况下的气管插管成功率。方法本磁定位导航气管插管装置由柔性磁定位脖套、主控制器、磁引导条、导航磁体组成。通过硬件设计和软件编程,本装置主控单元以STM32F103C6T6微控制器为核心,利用磁定位脖套采集的磁感应强度数据,采用基于静态磁源通过特性的磁定位算法对柔性磁引导管条尖端进行定位。本装置通过可编程光源和蜂鸣器实现报警功能,借助导航磁体诱导磁引导条尖端响应磁体以实现磁导航。结果在磁定位导航系统的辅助下,相较于无磁定位导航系统辅助,非麻醉专业背景的医学生在模拟声门暴露困难条件下进行气管插管的一次成功率明显提高,差异有统计学意义(P<0.05),且平均插管用时保持在气管插管安全时限内,差异有统计学意义(P<0.05)。结论本研究设计的磁定位导航气管插管装置操作简便,在声门暴露困难条件下的气管插管中优势明显,可有效提高困难气道气管插管的一次成功率,减少并发症的发生,提高医疗质量安全,促进我国生命急救体系高水平发展。