关键词： 用途管制   历史空间   管理边界   识别方法   分区分层  

摘要： 当前,作为重要资源的历史空间受制于传统边界认知模式,在管理中存在范围模糊、对象不明等问题。以用途管制为导向,基于价值关联的时间逻辑、空间逻辑分析历史空间边界的形成机制,以历史空间价值为统领,构建历史空间三维模型,分析价值在国土空间层面传导关联的内在作用,整合历史空间边界识别指标,形成识别方法。在此基础上,以安徽省固镇县中心区及其县域和垓下村进行实证分析,提出历史空间用途管制范围的分区分层、融入体系的管控研究方法,为建立健全历史空间用途管制制度提供研究基础。

关键词： 中制导   空空导弹   最优控制   Guass伪谱法  

摘要： 针对空空导弹拦截临近空间目标的中制导问题,开展中制导律设计方法研究。首先,建立空空导弹拦截高超声速目标射程最大的最优控制模型,采用Guass伪谱法对最优控制问题进行求解;然后,基于Guass伪谱法的优化结果进行中制导设计,将飞行过程中的中制导律分为正弦迎角转弯段和弹道阻尼段;最后,仿真验证空空导弹采用设计的制导律拦截高超声速目标的可行性和有效性。研究结果可为空空导弹中制导律设计和工程实际应用提供理论参考。

关键词： 有翼飞行器   协同集结   领-从模式   模糊逻辑   编队跟踪控制  

摘要： 针对多枚有翼飞行器初制导阶段跨大空域飞行的协同集结问题,将协同集结问题转化为初始部署点到编队协同飞行区域之间的时间与位置协同问题。将协同集结过程划分为两个阶段,第一阶段飞行器间无信息交互,设计了带有集结角度约束的第一阶段时间协同集结方法,为各枚飞行器指定共同的集结时间和集结角度,采用模糊逻辑实现航迹控制与速度控制的合理分配,在可靠建立通信拓扑且满足终端放宽判断条件后,转入第二阶段协同集结飞行。第二阶段飞行器利用相互间构建的通信拓扑交互信息,为跟随者飞行器设计了基于编队跟踪控制的协同集结方法,通过李雅普诺夫理论对闭环系统稳定性进行了证明。仿真算例验证了所提方法的有效性。

关键词： THAAD拦截弹   中段制导   在线最优制导  

摘要： 针对拦截弹的非线性最优制导解算问题,基于线性伪谱法的基本理论,提出了适用于拦截弹中制导段的闭环在线最优制导方法。首先,对THAAD拦截弹进行建模,并建立拦截弹中段最优制导问题的数学模型;然后,采用所提方法对该问题进行求解;最后,设置三种算例对该方法的适应性和计算性能进行了仿真验证。仿真结果表明,所提方法的求解结果与非线性最优解非常接近,且具有更高的求解效率,满足在线应用的需求。

关键词： 卫星导航系统   星基增强系统(SBAS)   北斗星基增强系统(BDSBAS)   双频多星座(DFMC)   国际民用航空组织(ICAO)  

摘要： 为推动GNSS在高生命安全领域的应用,出现了以星基增强系统(Satellite-Based Augmentation System,SBAS)为代表的增强手段,全面提升了GNSS服务的精度、完好性、连续性和可用性.美国、日本等国家及欧洲均已启动了SBAS性能提升工作,从单频增强系统向双频增强系统进行过渡,以期进一步提升星基增强服务能力.本文对国际SBAS的组成、服务性能、进展情况和后续发展规划进行了总结,并重点介绍了我国北斗星基增强系统(BeiDou Satellite-Based Augmentation System,BDSBAS)的系统架构、服务能力、应用验证评估工作和国际化推进情况.随着国际民用航空组织(International Civil Aviation Organization,ICAO)最新版国际民用航空公约附件10的生效,BDSBAS已成为国际认可的星基增强服务系统.后续,为了推动BDSBAS在高生命安全领域的应用,需要尽快完成民航应用验证评估工作,使得BDSBAS跻身正式服务行列.

关键词： 改进Sage-Husa算法   自适应UKF   变分贝叶斯估计   组合导航   测量噪声方差估计  

摘要： GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法(ISHUKF)。首先,建立了GNSS/SINS非线性组合导航系统的简化UKF模型;然后,在分析组合导航系统中常规Sage-Husa算法存在滤波发散原因的基础上,提出了一种改进的Sage-Husa算法以保证测量噪声估计方差的正定性;最后,进行了GNSS/SINS组合导航系统的仿真实验。实验结果表明,相对于变分贝叶斯算法,ISHUKF对测量噪声方差的估计精度与其大致相同,并且算法更加简单;相对于标准UKF算法,在整个仿真时段内可提高组合导航系统的位置精度、速度精度和姿态精度分别约33%、35%和72%,进而验证了算法的可行性及优越性,并为复杂环境下组合导航系统的滤波方法提供了一种简易的方法。

关键词： 机器视觉   导航   枸杞采收机  

摘要： 枸杞果园环境复杂,光照、杂草等因素对视觉导航干扰严重,为实现枸杞采收机沿枸杞行垄走直线,该文根据2种典型枸杞种植环境的特征差异,研究2种精准视觉导航算法,使用模糊控制的策略结合QT开发了一款上位机软件,指导驾驶员对转向方向进行判断。试验结果表明,环境1中实际测量值与系统计算值平均误差为3.8 cm,最大值不超过12.1 cm;环境2为4.1 cm,最大值不超过8.6 cm,误差波动在可接受范围之内,可以满足实际需求。

关键词： 卫星导航系统   北斗导航卫星   腾空而起   分步建设   自主创新   发射场  

摘要： 几代北斗人栉风沐雨、接续奋斗,坚持自主创新、分步建设,走出了一条从无到有,从有到优,从区域到全球的中国特色卫星导航系统建设道路。9月19日9时14分,长征三号乙运载火箭从西昌卫星发射中心西昌发射场腾空而起,将第59、60颗北斗导航卫星送入茫茫太空。

关键词： 制导律   飞行时间控制   剩余飞行时间预测   攻击角度控制   视场角约束   残差神经网络  

摘要： 针对考虑气动力模型的导弹精确打击问题,开展了基于改进比例导引和深度学习的制导律研究。首先生成随机训练数据,随后在训练数据基础上基于残差神经网络生成映射网络来对剩余飞行时间误差进行预测,最后将得到的预测结果引入改进比例导引制导律,使得在视场角约束下攻击角度误差和飞行时间误差均能实现有效收敛。仿真结果表明,该方法能够满足制导要求,证明了该方法的有效性。与传统方法相比,提出的基于改进比例导引和深度学习的制导方法在攻击角度误差和飞行时间误差方面表现更优。

关键词： 空巢老人   语音定位导航   陪伴机器人   室内导航  

摘要： 为了改善目前空巢老人缺乏陪伴的问题,陪伴机器人作为老年人陪伴的有效工具应运而生。其中操作繁琐和适用度低是当前陪伴机器人亟待解决的问题。为了使陪伴机器人操作简单、灵活智能,将以室内语音定位导航系统为核心应用于陪伴机器人。首先,基于Raspberry Pi 4B作为机器人控制核心,对陪伴机器人本体进行结构设计并制作机器人模型。其次,通过对机器人室内语音定位导航系统进行程序设计。最后,对室内定位导航系统进行实物测试,验证其功能的合理性。上述实验证明,搭载语音定位导航系统的老人陪伴机器人能够满足老人陪伴的实际需求,并能够进一步开发和胜任更多工作。