关键词： 预测-校正法   最小代价准则   自适应航向角偏差走廊   禁飞区规避  

摘要： 针对再入滑翔飞行器( Reentry Gliding Vehicle，RGV )规避禁飞区的问题，本文提出了一种基于最小代价准则的再入滑翔飞行器制导方法。基于图论思想，引入规避时机判断准则，实现制导逻辑和规避逻辑的动态切换。在制导逻辑中，依据距离目标点的剩余航程设计分段式航向角偏差角走廊，提高制导精度。在规避逻辑中，设计规避策略和补偿策略。规避时统一量化飞行器的规避代价和制导代价，依据最小代价准则决定倾侧角符号，同时为降低能量损耗，求解恰好规避时的倾侧角幅值实现倾侧角的自适应变化；为避免倾侧角符号的频繁偏转，对航向角偏差走廊进行自适应补偿。该制导方法旨在解决规避任务与制导任务相冲突、多禁飞区叠加影响时的规避决策问题。仿真结果表明，和传统方法相比本文所提制导方法可以实现最小代价的多禁飞区规避，且具有更高的制导精度，算法具有一定的鲁棒性。

关键词： 拦截概率   协同覆盖   目标误差区域   粒子群算法(PSO)  

摘要： 针对低精度指示条件下远程防空多弹协同拦截任务中，弹道散布大，各弹拦截区差异明显问题，提出了一种基于拦截概率的多弹区域协同覆盖制导方法。首先，通过对蒙特卡洛打靶得到的脱靶量落入概率分布进行非线性拟合，建立覆盖拦截区的拦截概率模型，作为区域覆盖优化问题中的覆盖节点，将区域拦截概率最高作为覆盖优化指标；其次，设计采用改进的Circle与Tent映射混合策略自适应粒子群(CT-HAPSO)区域覆盖优化算法，在目标误差区域内对各弹的拦截区进行覆盖优化分配，将分配后的各节点位置作为各弹中制导末段的导引点，通过高概率拦截区拼接及低概率拦截区叠加，扩大整体高概率拦截区，提高覆盖区域的整体拦截概率。最后，通过三维场景下的制导仿真，验证了本文所提方法的有效性。

关键词： 协同制导   拓扑优化   最小生成树   多中心   分布式设计  

摘要： 针对高速飞行器集群飞行过程中的分布式协同制导问题,提出了基于最小生成树的自适应拓扑优化与制导方法。构建了飞行器集群通信链路的拓扑图,根据通信代价将距离量化为权值,通过最小生成树中Kruskal算法思想实时生成最优通信拓扑图;采用分布式双层协同制导构架与多中心分布式拓扑优化决策方法,在一致性协同控制律中对协调变量进行补偿计算;实现了飞行器集群协同飞行中的拓扑自适应优化调控。仿真验证结果表明了所提方法的有效性与优异性能。

关键词： 地球轨道   可见卫星数   倾斜地球同步轨道   卫星导航系统   BDS   混合星座   北斗   导航终端  

摘要： 一、概述北斗三号卫星导航系统2020年建成开通,采用混合星座模式,由24颗中圆地球轨道(MEO)卫星、3颗倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星以及3颗地球同步轨道(GEO)卫星组成;结合北斗二号仍然在轨运行的5颗GEO卫星、5颗IGSO卫星和5颗MEO卫星;目前北斗(BDS)在轨服务卫星共计45颗。在亚太地区,BDS可见卫星数量明显高于GPS卫星可见星数。

关键词： 高超声速飞行器   再入滑翔段   在线制导   改进的鲸鱼算法   轨迹优化  

摘要： 针对高超声速飞行器再入滑翔段制导问题,提出一种基于粒子群优化-鲸鱼算法的在线制导策略。考虑其约束模型与交班条件,建立了过程约束与终端约束模型。为缩短轨迹生成时间,减少算法计算量,设计了一种能自动满足终端高度、路径角、航程约束的高度-剩余航程飞行剖面。基于阻力系数为常值的前提下,推导了满足航程约束的速度数值解。利用上述模型,设计了一种三参数寻优模型,实现对终端条件的控制。为优化过程约束,提出结合鲸鱼算法和粒子群优化算法的改进鲸鱼算法,克服了粒子群算法易早熟收敛的缺点,提高了求解效率,满足了飞行过程中热流率最小的目标。而后通过将航迹分段的方法,提出一种基于中间点的在线制导方法,对纵向剖面进行在线更新,从而满足终端约束。仿真结果表明,所提方法能高效率的求解最优飞行轨迹。

关键词： 图像制导导弹   焦平面探测器   截获概率   多源误差   探测视场模型  

摘要： 针对图像制导导弹的目标探测和精确制导的需求,研究基于矩形焦平面探测器的图像制导导弹转入末制导时对地面目标的截获概率。根据导弹的高度姿态和探测器参数推导对地面探测的不规则四边形视场(Irregular Quadrilateral Detection Field,IQDF)的解析解和简化的矩形探测视场(Simplified Rectangular Detection Field,SRDF)模型,确定影响目标截获概率的主要误差源。利用条件概率思想,将目标截获概率分解为导弹状态概率和当前状态下目标落入地面视场概率,并利用有限元分割算法推导出目标落入地面视场概率,从而建立多源误差下的目标截获概率模型。通过仿真分析在IQDF和SRDF下主要误差源对目标落入地面视场概率的影响,并在多源误差下将推导的目标截获概率与蒙特卡洛方法仿真结果进行对比,验证了目标截获概率计算方法的有效性。

关键词： 一体化   制导组合   弹上部件  

摘要： 针对弹上核心部件高集成度、高性能、低成本的需求,采用综合处理集成设计理念,设计一款新型弹上飞控制导组合平台。集成多个弹上部件功能,简化系统构架,通过多次飞行试验。试验结果表明,该平台性能稳定、结构紧凑、可靠性强、控制精度高,满足导弹控制系统设计要求。

关键词： 机器人   超能力   生物特性   模仿生物   仿生智能   猫头鹰   导航系统   超声波  

摘要： 蜘蛛的灵活腿部、蝙蝠的超声波导航系统、猫头鹰的夜视能力……科学家通过深入研究各类生物特性,并将这些神奇的组织应用到机器人上,让机器人也能像生物一样感知环境、灵活运动,甚至完成一些人类难以完成的任务。将“超能力”用到机器人上仿生智能机器人,简单来说,就是模仿生物形态、结构和功能的机器人。

关键词： 滑翔制导炸弹   爆炸冲击波   哈尔科夫   腾空而起   FAB   建筑物  

摘要： 俄乌冲突中,俄军从2024年6月起开始在乌克兰战场投放3吨重的FAB-3000UMPK型改装滑翔制导炸弹,令前线乌军陷入困境。从视频看,一枚FAB-3000UMPK好似“雷神之锤”,呼啸着从天而降,准确砸向哈尔科夫州一处坚固的建筑群据点。转瞬间,大地震颤,火光冲天,蘑菇云腾空而起。爆炸产生的冲击波横扫一切,建筑物化为瓦砾,树木连根拔起,滚滚浓烟遮天蔽日。在此据守的100多名乌军士兵当场阵亡,其中有人未受外伤,被爆炸冲击波震死。

关键词： 智能农机   导航系统   在环仿真测试   自动化  

摘要： 基于智能农机测试环境和测试需求,搭建了包括农业仿真资产和场景、仿真测试、仿真管理和自动化测试的一整套软硬件在环仿真测试平台,通过实际仿真测试,验证了该方法的可行性和准确性。通过数据分析可知,横纵向控制信号时延均小于控制模块要求的0.01 s,低、中和高速工况下的纵向控制精度小于目标速度的1%,横向控制精度小于满量程的1%。结果表明,该平台满足对农机导航系统的功能和算法模块进行自动化在环仿真测试,避免了实车测试环境与条件的约束,有利于提升产品开发和验证效率,缩短开发周期,降低生产成本。