关键词： 指令制导   相对测量   无迹卡尔曼滤波   视线角速率提取  

摘要： 受到雷达跟踪误差和来袭目标机动不确定问题影响,采用指令制导体制的防空导弹难以获得高精度制导信息以达到较高的命中精度。针对该问题,本文提出一种基于雷达相对测量的制导信息提取算法。首先,利用相对测量体制下雷达对目标和导弹的测量信息系统误差强相关、相对误差小的特点,建立雷达相对测量的误差模型;其次,根据目标、导弹运动特征和量测信息差异,采用无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)方法,分别构造基于“当前统计模型”的目标信息滤波算法和融合惯性测量信息的导弹运动信息估计方法,以获得目标和导弹在发射坐标系下的位置和速度等运动信息;最后,利用该估计信息对弹目视线角速率信息进行重构计算。仿真表明,该方法可以有效地降低雷达测量误差以及目标机动对提取视线角速率的影响,能够高精度地提取制导信息。

关键词： 高速公路   测量   北斗导航系统   精度控制  

摘要： 北斗导航系统在高速公路控制测量行业中,表现出高精度、高可靠性等优势。文章主要研究了北斗导航系统在高速公路控制测量中的应用路径,在掌握具体应用的基础上,从网型结构、数据采集、数据处理几个方面,分析了北斗导航系统在高速公路控制测量中的应用流程,分发挥出北斗导航系统的应用价值,以提高高速公路控制测量精度,从而推动工程测量行业可持续发展。

关键词： TopAxyz   泰雷兹   微机电系统   下一代惯性测量单元  

摘要： 泰雷兹于近期发布了一项创新技术成果一在其TopAxyz产品线中推出采用微机电系统(MEMS)技术的新型惯性测量单元,标志着其在导航解决方案领域取得重大这款新型惯性测量单元依托泰雷兹的TopAxyz惯性导航测量单元技术,采用了MEMS加速度计替代机械加速度计,使其成为一款更具韧性的导航系统,具备更紧凑的体积(减小20%)、更轻的重量(减轻10%)以及更低的功耗。

关键词： 助推滑翔导弹   改进最优制导律   半实物仿真  

摘要： 助推滑翔导弹是一种精确制导武器,面临复杂多变的飞行条件,对制导律的设计提出了较高要求。建立导弹飞行状态变化模型,采用最优控制方法推导出带弹着角约束的改进最优制导律,并引入纵向制导系数和侧向制导系数,分析了单个制导系数变化对制导精度的影响并确定了制导系数选取方法。针对不同飞行任务的要求,分析了固定弹着角约束和动态弹着角约束对制导精度的影响。以自行研制的小型固体助推滑翔试验飞行器为对象,完成了导弹飞行的数值仿真和半实物仿真,仿真结果表明,所提出的改进最优制导律较为合理,具有较高的制导精度。

关键词： 六自由度   动力下降   自主制导   凸优化   最优飞行时间  

摘要： 飞行器动力下降软着陆的一个关键技术在于实时求解六自由度(6-DoF)动力下降制导问题,该问题可以描述为多约束条件下的燃料最省轨迹优化问题。选取飞行时间、时间替代变量、轨迹高度3种自变量建立3种优化模型,将原始轨迹优化问题转化为序列凸优化可解形式进行迭代求解,形成了3种在线制导方法。比较3种制导方法在收敛性、实时性、最优性及求解精度上的差异,结果表明:3种制导方法均能求解六自由度动力下降问题;自变量为飞行时间的制导方法计算时间最短且燃料消耗最少,但需要预先确定动力下降飞行时间;基于其余2类自变量的制导方法能够优化动力下降飞行时间,但均为次优解,且计算时间显著增加;相同离散点数量下3种方法的求解精度相近。若采用序列凸优化作为动力下降在线制导方案,如何确定最优飞行时间、逼近燃料最优解及进一步缩短计算时间等仍有待深入研究。

关键词： 绩效问责   高校教师   教师评价   指标陷阱  

摘要： 高校教师是培养创新人才的内生动力,优化高校教师评价是落实新时代教育评价改革的必然之举。当前高校存在两种典型的教师评价方式:一种是以结果为取向的绩效评价或业绩考核评价;另一种是以促进教师专业发展为取向的发展性评价。在绩效问责制导向下,高校倾向以结果为取向来评价教师工作表现,容易忽视教师专业成长,过度迷恋量化指标,形成“指标固恋”怪圈,从而落入投机“作弊”、目标排挤和文化破坏等指标陷阱。对此,要通过优化顶层设计、完善监督机制、实施多元评价、加强合作文化建设等措施实现突围。

关键词： TD3算法   标准轨迹制导   强化学习制导   编队保持   蒙特卡罗仿真  

摘要： 飞行器的智能化升级对制导能力提出了新的需求,传统算法在有偏差条件下跟踪空间三维轨迹的表现不佳。基于TD3强化学习算法设计了飞行器轨迹跟踪制导方式。通过偏差形式的动作空间、奖励函数中的惩罚项、距离变化率的导引,解决了算法训练难收敛、控制量波动过大、中末交班点偏差累积大等问题。相比传统LQR算法,强化学习制导算法的制导精度、偏差适应性均有较大提升,且具备良好的泛用性,能够应用于小规模编队保持问题。

关键词： 毫米波雷达   激光雷达   多传感器融合   自主导航   路径规划  

摘要： 为了提高无人车在复杂环境中的定位精度和自主导航的准确性,对基于多传感器融合的无人车自主导航系统进行研究,为无人车搭载了3D激光雷达、毫米波雷达和GPS等多种传感器用来感知环境中的动态信息。首先使用多传感器融合的LIO-SAM算法实现对无人车的实时定位和对周围环境准确建图。然后在自主导航阶段,采用改进A∗算法的全局路径规划和DWA局部路径规划结合,且利用贝塞尔曲线,实现对运动轨迹的优化,使用基于卡尔曼滤波的激光雷达和毫米波雷达融合避障策略实现实时避障。最后在校园中进行实验验证。实验结果表明,该方案兼顾了路径优化及安全避障,有效解决复杂环境下的自主定位和路径规划问题,能够满足无人车自主导航的基本要求。

关键词： 制导律   高阶控制系统动态特性导弹   飞行弹道特性   微分对策制导   末制导  

摘要： 为进一步增强导弹飞行弹道的收敛速度,定义末端的脱靶量和脱靶量变化率作为性能优化指标,并基于线性二次型微分对策理论进行了制导律的推导,推导结果实现了减少脱靶量的同时向着最大化脱靶量收敛速度的方向上进行控制的目的。本研究从一般意义上进行导弹和目标控制系统动态特性的建模,适用于二者具有高阶控制系统动态特性的形式,推导结果具有一般性。针对导弹和目标具有一阶控制系统动态特性的情况,进行了制导律的扩展,并相应完成了对策空间的分析和典型制导参数的取值分析。非线性系统仿真针对比例导引、典型微分对策制导律和本研究所提出的脱靶量及其变化率双重加权的微分对策制导律进行了对比分析,仿真情形包括目标常值机动、S型机动和随机机动3种情形,并采用单发命中概率作为制导性能衡量指标。结果表明,所提出制导律的弹道快速收敛性能和低过载需求,在最小化脱靶量的同时最大化脱靶量的收敛速度,实现了在拦截导弹飞行弹道快速收敛的方向上进行控制的目的。

关键词： 导航系统   地基增强系统   地面站选址   电离层影响   性能评估  

摘要： 地基增强系统(GBAS)作为极具创新性的导航技术,在提升机场运行效率、保障飞行安全等方面的卓越优势愈发凸显。以拉萨贡嘎国际机场为切入点,深入且系统地阐释GBAS的基本工作原理、地面站选址以及性能评估方法。通过分析电离层活动对GBAS服务性能产生的影响,验证GBAS在高海拔、低纬度地区的适用性。研究结果显示,拉萨贡嘎国际机场区域的电离层活动处于相对稳定的状态,GBAS系统精度、完好性和可用性均能够满足I类精密进近的运行标准。此研究成果为GBAS在高原机场的广泛应用提供了关键的参考依据,对推动星基导航技术在我国民航领域的深度应用具有重要的现实意义。