关键词： 骨盆   骨折   骨折固定术,内   外科手术,计算机辅助  

摘要： 目的探讨Starr复位架联合"O"型臂导航系统微创治疗复杂骨盆骨折的近期疗效。方法回顾性分析2017年6月至2018年12月手术治疗32例Tile C型骨盆骨折患者资料。其中17例采用切开复位内固定治疗[切开治疗组,男10例,女7例;年龄24~60岁,平均(37±6.5)岁;骨盆骨折Tile分型,C1型8例,C2型8例,C3型1例;骶骨骨折根据Denis分区:Ⅰ区9例,Ⅱ区6例,Ⅲ区2例],15例采用Starr复位架联合"O"型臂导航系统治疗组[联合治疗组,男8例,女7例;年龄32~57岁,平均(40±5.2)岁;骨盆骨折Tile分型,C1型8例,C2型6例,C3型1例;骶骨骨折Denis分区:Ⅰ区8例,Ⅱ区5例,Ⅲ区2例]。切开治疗组采用髂腹股沟及Stoppa入路,使用重建钢板螺钉、空心螺钉分别固定前、后环损伤。联合治疗组使用Starr架辅助复位后,联合"O"型臂导航技术采用经皮骶髂关节螺钉、耻骨上支螺钉及INFIX内固定架固定前、后环损伤。采用Matta影像学标准评价骨盆骨折复位质量,Majeed评分评价临床疗效。结果32例患者均获得6~12个月的随访。切开治疗组住院时间[(45±11)d]、手术时间[(220.0±49.4)min]、骨折愈合时间[(24.0±5.6)周]均较联合治疗组[(21±9)d、(180.0±24.2)min、(16.1±3.8)周]长,术中出血量[(820.0±140.4)ml]较联合治疗组[(24.0±10.4)ml]多,两组以上各指标比较,差异均有统计学意义(t值分别为6.651、2.772、6.128、22.874;均P<0.05)。根据Matta影像学标准,切开治疗组优8例、良6例、可2例、差1例,优良率82.4%(14/17);联合治疗组优9例、良5例、可1例,优良率93.3%(14/15)。末次随访时Majeed评分,切开治疗组51~85分,其中优8例、良6例、可2例、差1例,优良率82.4%(14/17);联合治疗组75~95分,其中优9例、良5例、可1例,优良率93.3%(14/15)。两组Matta影像学评价和Majeed评分优良率比较差异均有统计学意义(χ2=0.034和0.040;均P<0.05)。术后切开治疗组4例出现切口感染,经清创换药和使用敏感抗生素治疗后术口愈合;并发症发生率23.5%(4/17)。联合治疗组术后2例出现大腿前外侧皮肤感觉减退,经甘露醇、甲钴胺治疗及内固定取出后症状缓解;1例患者术后出现臀大肌血肿,经血管造影发现为INFIX螺钉过长,在坐骨大孔附近穿出,损伤臀上动脉所致,经停用抗凝药、氨甲环酸静滴、输血等治疗后痊愈;并发症发生率20.0%(3/15)。两组并发症发生率比较差异无统计学意义。结论借助Starr复位架可以实现骨盆骨折的早期复位及微创治疗,减少患者术中出血量;联合应用"O"型臂导航技术更能提高术中骶髂关节螺钉、前柱螺钉置入的准确性和安全性,同时降低了术者和患者的辐射剂量和次数,缩短了手术时间,提高疗效。

关键词： 导航系统   室内导航   室外导航  

摘要： 主要介绍了室外导航和室内导航的现状,并对当前国内比较知名的导航系统进行对比,介绍了当前导航软件的优点和实用性,同时也分析了其可能存在的问题。最后对2个导航发展前景进行了展望,并且依据分析提出了一些建设性的意见。

关键词： 民航导航   北斗卫星   应用   导航系统  

摘要： 科学技术的迅猛发展带动我国航空事业迎来发展契机,作为民航导航系统中的核心内容,北斗卫星导航系统的应用,具备传输质量高、速率快等特点,可以在实现对单机计算机内存等问题有效解决的同时,具备精准卫星定位等特殊功能,促使我国民航导航朝着智能化、科技化的方向发展。基于此,本文针对北斗卫星导航系统及其于民航导航的应用进行分析研究。

关键词： 罗兰C导航系统   抗干扰能力   量化研究  

摘要： 罗兰C导航系统[1]是一种脉冲相位调制的陆基中远程低频无线电导航系统,它极易受系统的发射体制、接收系统以及外部环境因素影响。为了系统本身可靠工作,研究罗兰C系统的抗干扰能力问题对罗兰C系统稳定性、信号利用率和提高军事应用能力具有很大价值。本文就针对罗兰C系统抗干扰能力问题进行了详细的研究。

关键词： 神经网络   追逃博弈   导弹制导律   滚动时域优化  

摘要： 针对导弹实时滚动追逃博弈对抗双方制导律求解问题,设置了若干组对抗双方初始状态,采用分解正交配置法分别离线求解双边开环最优控制,并组成神经网络训练数据集。基于数据集将所有短周期初始和终止时刻对抗双方的状态和控制变量作为输入和输出,采用反向传播(back propagation,BP)算法训练神经网络。然后分别在简单、复杂和不确定环境下,基于滚动时域优化框架使用BP神经网络估计短优化周期内双边开环最优控制,反馈更新对抗双方状态并重复上述过程,进而实时滚动求解导弹追逃博弈双边闭环最优控制。最后将上述方法和直接法得到的优化结果进行比较,捕捉点位置和博弈时间最大误差分别为0.554%和0.097%,两种方法的优化结果吻合较好。同时本文方法计算耗时明显下降,有效提高了导弹滚动追逃博弈制导律求解的实时性。

关键词： 变电站   智能巡检机器人   视觉导航系统设计  

摘要： 在电网领域中变电站属于重要的枢纽,定期对其进行巡视处理,有助于确保变电站相关电气设备的合理运行与正常使用,近几年,我国在电力技术发展的过程中,变电站巡检技术已经从传统的人工巡检转变成为机器人的巡检形式,在此过程中,应根据机器人巡检工作特点、需求等合理进行视觉导航系统的设计,通过正确的方式方法提升变电站的巡检工作效果,满足当前的时代发展需求,为后续工作的正确落实提供帮助。

关键词： 移动机器人   机器人操作系统   激光自主导航  

摘要： 为了验证激光导航的先进性及机器人操作系统(robot operating system,ROS)的便捷性,进一步对机器人导航机理进行研究,提出了改进粒子滤波算法及改进A*路径规划,分别应用于地图构建和路径规划,并搭建了基于ROS平台的移动机器人导航试验平台,该平台具有低成本、高性能的特点。试验平台由上位机和移动机器人组成,上位机实现对机器人的控制,移动机器人配置有工控机和激光传感器,机器人通过激光传感器采集环境信息,为实现即时定位及地图构建功能提供数据支撑。研究并构建基于ROS的地图构建和自主导航功能包并通过实际环境进行试验验证。试验结果表明:构建功能包可用于机器人的激光导航中,该激光导航系统的可行且具有一定的稳定性与可靠性。

关键词： 井下定位   井下车辆导航   组合导航   多传感器信息融合   卡尔曼滤波   MEMS惯性传感器   蓝牙   里程计  

摘要： 针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠。测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求。

关键词： 北斗卫星导航系统   控制网   基线   精度  

摘要： 本文以7个香港CORS站多系统观测数据为例,用GAMIT10.7软件分别解算了BDS、GPS观测数据,以GPS结果为参考,分析了北斗数据用于区域工程控制网的建立可行性。由数据处理结果知:北斗系统观测数据基线分量中误差整体精度N、E分量中误差优于10mm,U方向优于20mm;BDS与GPS坐标较差水平方向优于1cm,高程方向优于2cm。研究结果表明北斗卫星导航系统观测数据可用于区域工程控制网的建立。

关键词： 组合导航   径向基神经网络   无迹卡尔曼滤波   GPS故障  

摘要： 基于微机电系统(MEMS)的惯性器件和全球定位系统(GPS)的组合导航系统在卫星信号失锁时存在误差发散的问题,该文提出一种基于人工蜂群算法(ABC)改进的径向基函数(RBF)神经网络增强改进的自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF)。在GPS信号失锁的情况下利用训练好的神经网络输出预测信息来对捷联惯导系统进行误差校正。最后通过车载半实物仿真实验验证该方法的性能。实验结果表明该方法在失锁情况下对于捷联惯导系统的误差发散有较为明显的抑制效果。