关键词： 陪审制   人民陪审员   司法民主   协商  

摘要： 陪审制是司法民主的表现形式和实现途径。对于陪审制导向何种司法民主这一问题的回答不尽相同。从陪审制的证成过程以及该制度的诸多侧面中,可以析分出三种司法民主理念。代议式司法民主理念视陪审员为人民的代表,他们应召对司法问题行使投票权。该理念是民主政治理论向司法领域的延伸,通常以议会制为范本。协商式司法民主理念认为,陪审制的核心在于召集具有不同立场、倾向和知识的人参与集中评议程序,并寻求一致性裁决。陪审制是一个工具性的决策机制,而非政治制度。衡平式司法民主理念将陪审制看作程序上的衡平机制,认为陪审制可以矫正法律教义学裁判的失当。其倚重陪审员的否弃权和常识性正义观。总而言之,从不同角度发掘陪审制的意义,会将这一制度和实践引向不同愿景。对司法民主的观念类型学分析,有助于辨清中国人民陪审员制度改革的目标。

关键词： 可见光通信   停车系统   室内定位   LED照明定位两用灯  

摘要： 室内停车场是静态交通的一个重要组成部分,由于缺乏有效的室内定位技术,目前存在着泊车导航以及反向寻车困难的问题。提出一种基于LED照明灯光的可见光室内停车场定位导航系统,实现了面向车辆的停车位引导和面向行人的反向寻车导航,具有定位速度快、定位精度高和"照明定位两用"的优势。实验结果及现场测试表明:该系统定位精度可达到7.5cm,可支持车辆或行人在时速达17km/h下的实时定位导航。

关键词： BDS   网络RTK   长距离   参考站整周模糊度   区域误差改正   流动站整周模糊度  

摘要： 研究了北斗卫星导航系统长距离网络实时动态定位(RTK)方法.利用长距离参考站北斗卫星导航系统(BDS)多频观测数据确定宽巷整周模糊度,通过顾及大气误差的载波相位整周模糊度解算模型,解算双差载波相位整周模糊度.考虑长距离参考站观测误差的特性不同,将观测误差进行分类处理,利用参考站观测误差和区域误差内插法分别计算流动站的电离层延迟误差和非色散性误差,并改正流动站载波相位观测值的观测误差.使用流动站多频载波相位整周模糊度解算方法确定载波相位整周模糊度,并进行位置参数的计算.使用长距离连续运行参考站(CORS)的实测数据进行算法实验,流动站定位结果与坐标已知值在E,N,U 3个坐标分量方向的偏差达到厘米级水平,3个坐标分量差值的RMS分别为10,14,35 mm.实验结果表明:提出的BDS长距离网络RTK方法可以有效消除流动站载波相位观测值的系统误差,实现流动站用户的厘米级定位.

关键词： 再入飞行器   强化学习   预测校正制导   Q-Learning算法  

摘要： 针对再入飞行器制导方法需要根据人工经验调整参数才能适应不同远近、方位目标点的问题,提出'智能预测校正制导'的概念,将飞行环境构建为包含千万量级状态点的状态空间,采用强化学习算法训练制导模型参数,纵向制导依然采用基于定攻角剖面的倾侧角迭代方法,横向制导则利用Q-Learning算法训练横向翻转决策器。结果表明,该算法训练制导模型有较快的收敛速度,集成多个决策器的打靶成功率达到0. 973。基于QLearning算法的再入飞行器制导方法消除了原有方法基于规则的横向制导逻辑对飞行器附加的一些不必要约束,使飞行器在复杂任务中发挥其较强的机动能力成为可能,有望应用于规避多禁飞区的轨迹规划研究。

关键词： 高超声速飞行器   再入制导   预测-校正制导   深度强化学习   DQN  

摘要： 为应对现代战场的信息化与集群化发展趋势,从多高超声速飞行器饱和打击任务需求出发,针对其中的再入飞行时间约束条件进行研究,提出一套基于Deep Q-learning Network(DQN)的时间可控再入制导律.该制导律工作流程为首先纵向轨迹预测-校正模块根据当前飞行状态和攻角-速度剖面规划出倾侧角幅值;然后在线约束强化管理模块对其进行安全限幅处理;最后倾侧角符号规划模块以调节再入飞行时间为目标,在对横向飞行状态进行马尔科夫决策过程建模的基础上,设计相应的深度神经网络进行离线训练以在线生成倾侧角符号,进而与幅值信息共同组成最终的倾侧角指令.多组仿真的对比分析结果表明:在标称环境下的多任务仿真中,时间可控再入制导律能够自主地进行倾侧角符号的在线规划,在不影响制导精度的前提下,对再入飞行时间进行调整以满足不同的任务需求;在参数拉偏的蒙特卡洛仿真中,其在保证再入飞行安全、稳定的同时,仍然能将时间误差控制在合理的范围之内.从而验证了相对于传统方法而言,本研究所设计的再入制导律在任务适应性、鲁棒性与时间可控性等方面均具有良好表现,能够有效地满足飞行时间约束下的再入任务需求.

关键词： 反舰导弹   抗干扰   战术应用准则   靶场  

摘要： 各国大力发展干扰措施以规避反舰导弹对水面舰艇的重大威胁,使得抗干扰性能成为反舰导弹效能评估的重要指标之一。文章着重分析了反舰导弹末制导阶段面临的压制、冲淡、质心式干扰的基本原理并根据原理总结了各项干扰模式的战术应用准则,在此基础上对各种干扰的具体实现方式进行梳理,为导弹的试验鉴定、效能评估以及未来靶场建设和发展提供参考。

关键词： 模糊增益调节   滑模控制   制导炮弹  

摘要： 针对一种制导炮弹纵向飞行控制系统,设计了基于模糊增益调节的滑模变结构控制算法。在建立制导炮弹纵向运动状态方程的基础上,设计了基于指数趋近律的滑模变结构控制算法和模糊增益调节滑模控制器。仿真结果表明,所设计的控制算法能够实现控制系统对指令的精确跟踪,并能保持良好的动态响应特性。

关键词： 消积活血抗癌方   实时虚拟导航系统   射频消融术   原发性肝癌  

摘要： 目的:探讨消积活血抗癌方联合实时虚拟导航系统引导下的射频消融术治疗原发性肝癌的临床疗效。方法:将78例原发性肝癌患者随机分为观察组及对照组,对照组仅给予实时虚拟导航系统引导下的射频消融术治疗,观察组在对照组的基础上另给予消积活血抗癌方。治疗后,评价两组临床疗效。治疗前后,对两组患者的生活质量进行评价,主要包括躯体功能、社会功能、角色功能、认知功能及情绪功能。治疗前后,检测两组肿瘤相关指标含量,主要包括糖蛋白抗原125(CA125)、甲胎蛋白(AFP)、癌胚抗原(CEA)及糖蛋白抗原19-9(CA19-9)。治疗前后,检测两组肝功能指标含量,主要项目为血清总胆红素(TBIL)、天门冬氨酸氨基转移酶(AST)、谷丙转氨酶(ALT)及白蛋白(ALB)。治疗前后,分别评价两组患者中医症状评分,主要包括胁痛、乏力、消瘦、肝掌、腹胀及纳差。结果:治疗后,观察组控制率及有效率均明显高于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组躯体功能、社会功能、角色功能、认知功能及情绪功能评分均显著高于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组CA125、AFP、CEA及CA19-9含量均显著低于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组TBIL、AST、ALT及ALB改善程度均明显优于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组胁痛、乏力、消瘦、肝掌、腹胀及纳差评分均明显高于对照组(P<0.05)。结论:消积活血抗癌方联合实时虚拟导航系统引导下的射频消融术治疗原发性肝癌疗效确切,值得进行深入研究。

关键词： 导弹   制导律   攻击时间控制   终端滑模理论   前置角  

摘要： 为实现导弹的攻击时间控制,基于导弹和目标的相对运动模型,对静止和匀速运动目标条件下的攻击时间控制制导问题开展了研究。根据静止目标条件下的导弹前置角理论计算公式,构造了关于前置角跟踪误差的滑模切换面。基于终端滑模理论,设计了一种无奇点的攻击时间控制制导律。对所设计制导律的收敛性及相关参数的取值范围进行了理论分析,证明了该制导律满足Lyapunov稳定性条件,并且不存在奇点。利用落点预测理论对制导律进行了推广,使所设计制导律能够实现匀速运动目标下的攻击时间控制。在不同条件下进行数值仿真,验证了制导律的有效性。

关键词： 势函数   安全逼近   安全走廊   避障   无控旋转  

摘要： 研究了追踪航天器逼近无控旋转目标航天器的安全制导问题,逼近过程中,追踪航天器需要躲避空间中的障碍物,同时需要避免与目标航天器的太阳能电池帆板和天线等附件发生碰撞。建立了视线坐标系下的两航天器间的相对运动方程,采用四元数描述目标航天器的姿态运动。将参考位置设为引力源,设计了吸引势函数。针对安全逼近问题,建立了球面安全区和锥面安全走廊,设计了安全势函数。将障碍物假设为具有一定半径的球体,设计了障碍物势函数。吸引势函数、安全势函数和障碍物势函数一起组成了混合势函数。为了解决整个势场中除参考位置外还可能存在其他局部极小点问题,对混合势函数进行了修正,保证参考位置位于混合势函数的最低点。利用Lyapunov稳定性理论对混合势函数进行了稳定性分析,推得符合要求的控制加速度,使追踪航天器沿着混合势函数的负梯度方向逼近无控旋转目标航天器。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。