关键词： 高超声速飞行器   再入滑翔段   在线制导   改进的鲸鱼算法   轨迹优化  

摘要： 针对高超声速飞行器再入滑翔段制导问题,提出一种基于粒子群优化-鲸鱼算法的在线制导策略。考虑其约束模型与交班条件,建立了过程约束与终端约束模型。为缩短轨迹生成时间,减少算法计算量,设计了一种能自动满足终端高度、路径角、航程约束的高度-剩余航程飞行剖面。基于阻力系数为常值的前提下,推导了满足航程约束的速度数值解。利用上述模型,设计了一种三参数寻优模型,实现对终端条件的控制。为优化过程约束,提出结合鲸鱼算法和粒子群优化算法的改进鲸鱼算法,克服了粒子群算法易早熟收敛的缺点,提高了求解效率,满足了飞行过程中热流率最小的目标。而后通过将航迹分段的方法,提出一种基于中间点的在线制导方法,对纵向剖面进行在线更新,从而满足终端约束。仿真结果表明,所提方法能高效率的求解最优飞行轨迹。

关键词： 图像制导导弹   焦平面探测器   截获概率   多源误差   探测视场模型  

摘要： 针对图像制导导弹的目标探测和精确制导的需求,研究基于矩形焦平面探测器的图像制导导弹转入末制导时对地面目标的截获概率。根据导弹的高度姿态和探测器参数推导对地面探测的不规则四边形视场(Irregular Quadrilateral Detection Field,IQDF)的解析解和简化的矩形探测视场(Simplified Rectangular Detection Field,SRDF)模型,确定影响目标截获概率的主要误差源。利用条件概率思想,将目标截获概率分解为导弹状态概率和当前状态下目标落入地面视场概率,并利用有限元分割算法推导出目标落入地面视场概率,从而建立多源误差下的目标截获概率模型。通过仿真分析在IQDF和SRDF下主要误差源对目标落入地面视场概率的影响,并在多源误差下将推导的目标截获概率与蒙特卡洛方法仿真结果进行对比,验证了目标截获概率计算方法的有效性。

关键词： 自适应前视距离   三维视距制导   协同路径跟踪   自抗扰控制   无人潜航器  

摘要： 针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性.

关键词： 一体化   制导组合   弹上部件  

摘要： 针对弹上核心部件高集成度、高性能、低成本的需求,采用综合处理集成设计理念,设计一款新型弹上飞控制导组合平台。集成多个弹上部件功能,简化系统构架,通过多次飞行试验。试验结果表明,该平台性能稳定、结构紧凑、可靠性强、控制精度高,满足导弹控制系统设计要求。

关键词： 机器人   超能力   生物特性   模仿生物   仿生智能   猫头鹰   导航系统   超声波  

摘要： 蜘蛛的灵活腿部、蝙蝠的超声波导航系统、猫头鹰的夜视能力……科学家通过深入研究各类生物特性,并将这些神奇的组织应用到机器人上,让机器人也能像生物一样感知环境、灵活运动,甚至完成一些人类难以完成的任务。将“超能力”用到机器人上仿生智能机器人,简单来说,就是模仿生物形态、结构和功能的机器人。

关键词： 滑翔制导炸弹   爆炸冲击波   哈尔科夫   腾空而起   FAB   建筑物  

摘要： 俄乌冲突中,俄军从2024年6月起开始在乌克兰战场投放3吨重的FAB-3000UMPK型改装滑翔制导炸弹,令前线乌军陷入困境。从视频看,一枚FAB-3000UMPK好似“雷神之锤”,呼啸着从天而降,准确砸向哈尔科夫州一处坚固的建筑群据点。转瞬间,大地震颤,火光冲天,蘑菇云腾空而起。爆炸产生的冲击波横扫一切,建筑物化为瓦砾,树木连根拔起,滚滚浓烟遮天蔽日。在此据守的100多名乌军士兵当场阵亡,其中有人未受外伤,被爆炸冲击波震死。

关键词： 智能农机   导航系统   在环仿真测试   自动化  

摘要： 基于智能农机测试环境和测试需求,搭建了包括农业仿真资产和场景、仿真测试、仿真管理和自动化测试的一整套软硬件在环仿真测试平台,通过实际仿真测试,验证了该方法的可行性和准确性。通过数据分析可知,横纵向控制信号时延均小于控制模块要求的0.01 s,低、中和高速工况下的纵向控制精度小于目标速度的1%,横向控制精度小于满量程的1%。结果表明,该平台满足对农机导航系统的功能和算法模块进行自动化在环仿真测试,避免了实车测试环境与条件的约束,有利于提升产品开发和验证效率,缩短开发周期,降低生产成本。

关键词： 视觉惯导   导航系统   初始化技术   标定   人工智能  

摘要： 视觉惯导系统是导航中应用最广泛的基础传感器系统之一,其单独使用或与其他系统联合使用是目前传感器配置的主要方案。初始化技术作为决定导航性能的前置环节,决定了导航的成败,也因此被大量研究。目前与初始化相关的方法种类丰富、工程性强,但是缺少较为全面和系统的综述;同时,尽管目前已经有很成熟的初始化范式,但是在实际使用时,初始化环节仍然有较高的失败率,且一些展示良好导航效果的初始化方法并未公开。随着任务的升级与技术的革新,新型视惯系统与人工智能也为初始化环节带来了新的提升与挑战。对视惯导航系统与初始化技术进行概述,然后针对初始化环节中的关键技术进行详细的调研与讨论,在给出经典初始化框架后,进行了总结与展望。

关键词： 北斗卫星   铁路信号   列车控制   潜力  

摘要： 近年来,我国经济和社会快速发展,这对铁路运输系统提出了全新要求,在此情境之下,以往传统的列车控制系统已经无法全面满足实际需求,因此基于北斗卫星导航系统的新型铁路信号系统应运而生。通过该系统对列车定位和运动状态感知,新型列车控制系统的自主性和灵活性得到极大提高,能够有效解决现阶段铁路运输所面临的多种难题。本文阐述了新型铁路信号系统中应用北斗的关键性技术,详细介绍了在实际铁路运营条件下,使用该技术的新型列车控制系统的现场演示结果,以说明通过使用北斗卫星导航系统以及相关解决方案实现的列车自主状态感知性能特征,揭示了此类关键技术在下一代列车控制系统和其他基于北斗系统的铁路设施中的巨大潜力。

关键词： 高职   现代学徒制   运行机制   职业教育  

摘要： 在当今科技快速发展的时代,职业教育作为为社会培养高素质技术技能型人才的重要途径之一,对国家技能水平发展程度具有重大影响.作为职业教育的人才培养模式之一,现代学徒制能够培育出符合社会岗位需要的人才,其培养目标明确具体,这种人才培养模式既保持了"师带徒"的特点,又与现代化学校教育方式相融合,现代学徒制的试点工作已成为近几年职业教育的热点及关注点,中国特色学徒制在高职专业中的运行非常必要.因此研究中国特色学徒制在我国职业院校的开展现状,探讨如何保障中国特色高层次学徒制的顺利运行.