关键词： 制导律   弹道优化   凸优化   在线优化  

摘要： 为提高火箭弹制导过程中的可靠性和环境适应性,提出一种基于凸优化的在线求解规划弹道的方法,使其尽可能的达到其原有的毁伤效能。以制导火箭弹滑翔弹道模型为仿真实例,以控制能量最优轨迹规划模型为研究对象,利用伪谱法离散连续变量,线性凸化非线性动态方程,建立标准凸优化模型,基于凸优化方法求解并进行循环仿真计算得到仿真弹道,并与原理想弹道进行了比对。仿真结果表明,该方法能在偏离预设的初始弹道时,快速求解得到可行的优化弹道,证明了该方法在存在偏差时求解弹道规划问题有一定效果。

关键词： 城市轨道交通   导向系统   视觉设计   站内导航系统   光与导视  

摘要： 针对城市地铁站内导向挑战展开深入分析,并调查乘客在特定站内的导向问题,发现现行导向信息的不足。从乘客角度出发,提出基于光与导视方法辅助的地铁导航系统解决方案,强调通过视觉设计的创新实现导向系统性能的提升。通过分析混合定位系统和蓝牙定位技术,揭示其提高导航性能的潜力,并构建了全面的导航功能方案。进一步提出搭载使用友好的导航小程序与“光与导视”方法相结合的方案,以实现高效路径指引、提升准确性,并增强地铁站内导航系统的整体安全性。这一研究为改进城市地铁导向系统提供了实用指导,并为未来相关领域的研究和应用提供了有价值的经验。

关键词： 增强现实   室内导航   视觉测距   深度图   虚实遮挡  

摘要： 相比平面地图导航,AR导航是一种新型的导航方式,但室内AR导航还未完全成熟。针对目前室内AR导航定位方法和导航效果不理想的问题,提出一种基于AR标识图,结合视觉测距优化定位结果的方法,同时还提出基于深度图实现虚实遮挡的方法计算虚拟路径和真实环境的空间遮挡关系,打造虚实无缝融合的AR导航体验。基于这两种方法,使用Unity3D引擎开发了室内AR导航系统,系统使用AR标识图结合视觉测距进行定位,使用深度图实现虚实遮挡,使用Unity的AI寻路组件计算导航路径。实验结果证明:该室内AR导航方案适用于类似图书馆等室内场所。

关键词： 辅助导航   态势感知   增强现实   智能船舶  

摘要： 面向智能船舶全航程自主航行,辅助船员开展航行决策,基于增强现实技术对自主航行航渡中避碰和靠离泊等场景的辅助导航支持系统进行研究。综合电子海图数据、航行任务数据、船舶导航和操控信息、多传感器融合的碍航物信息,利用虚拟现实和增强现实技术构建全方位航行场景,动态展现本船运动趋势和周边目标态势。将虚拟现实助航标记与光电视频叠加构建增强现实场景,辅助完成避碰预警和靠离泊。该系统能够准确显示船舶航行真实场景及其状态信息,通过增强现实实景增强全方位辅助导航,不仅支持船员辅助决策而且还具备一定的远程驾控支撑能力。研究成果使船舶操控和决策更加便捷、高效,为智能化船舶的发展提供技术保障。

关键词： 弹道规划   多炮齐射   同时弹着   战区划分   协同策略   协作范围  

摘要： 针对滑翔制导炮弹多炮齐射打击固定目标的协同攻击场景,为充分发挥整体控制能力,增强打击效果,研究着眼于弹群的协同方案弹道规划问题。首先,考虑到攻击不同距离目标时飞行方案的侧重点与弹道特性差异,为滑翔制导炮弹进行战区划分,并在此基础上建立寻优指标因战区而异的全弹道协同规划模型。其次,针对实战中的战斗队形配置问题,提出一种简单通用的协作范围确定方法。随后,针对现有协同方式在处理多阶段规划问题时存在的适用性或最优性方面的局限,提出一种双层自适应协同策略。最后,分析特殊作战任务引入的额外约束条件对战区划分与协作范围的影响。仿真结果表明,所提方法可以简捷有效地确定可行工况,辅助战斗队形的配置;同时,相比于传统的分布式策略,在所提的协同策略作用下,不同战区内的方案弹道均具有优越性。

关键词： 果园   移动机器人   多源信息融合   自主导航   SLAM  

摘要： 水果产业是我国农业农村重要的经济支柱之一,当前果园生产管理水平、特别是机械化、信息化水平相对落后。基于多源信息融合的果园移动机器人可实现复杂环境下稳定、高精度的自主导航,为果园移动平台提供了智能、高效的自主导航手段,有力支撑了智慧果园的建设。分析基于多源信息融合的果园移动机器人自主导航系统研究现状,指出研究的关键问题,提出了结合果园实际复杂、多样工况的环境,围绕定位与建图、路径规划与决策控制策略等关键技术,通过多源传感器信息融合策略,实现复杂环境下的自主导航的研究方案。

关键词： 卫星导航系统   卫星制导   指南针   俄罗斯   定位与导航   导引   指路  

摘要： 卫星制导,太空指南针卫星导航系统不仅能给你指路,也能为导弹提供精确的定位与导航信息。常见的卫星导航系统有美国的GPS、俄罗斯的“格洛纳斯”等。所谓制导,就是利用各种方式,导引和控制导弹飞向目标。卫星制导则是利用卫星导航系统,告诉导弹自己现在处于什么位置,目标在哪儿等信息。

关键词： 机器人辅助   遥感导航系统   全膝关节置换术  

摘要： 目的:比较机器人辅助(robot-assisted,RA)与遥感导航(remote sensing navigation alignment,RSNA)系统辅助全膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)的临床疗效。方法:自2023年3月至2023年6月收治60例因重度膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)行初次单侧TKA患者,按照治疗方法不同分为RSNA组和RA组,每组30例。RSNA组男5例,女25例;年龄56~81(66.33±7.16)岁;身体质量指数(body mass index,BMI)为19.87~38.54(28.40±6.18)kg·m^(-2);病程5~36(18.20±8.98)个月;采用RSNA系统辅助进行定位截骨。RA组男7例,女23例;年龄55~82(67.83±8.61)岁;BMI为19.67~37.25(28.01±4.89)kg·m^(-2);病程3~33(17.93±9.20)个月;采用RA进行手术。比较两组手术时间、切口长度,术后2周隐性失血量、下肢血栓发生率。测量并比较两组术前和术后1周髋膝踝角(hip-knee-ankle angle,HKAA)、HKAA偏差、股骨远端外侧角(lateral distal femoral angle,LDFA)、胫骨近端内侧角(medial proximal tibial angle,MPTA)、胫骨平台后倾角(posterior tibial slope,PTS),并于术前及术后3、6个月采用Western Ontario and McMaster大学骨关节炎指数(Western Ontario and McMaster Universities Osteiarthritis Index,WOMAC)和美国膝关节协会评分(Knee Society score,KSS)进行功能恢复情况评价。结果:两组患者手术均顺利进行,术中无血管、神经损伤等严重并发症,术后伤口Ⅰ期愈合,随访时间为6个月。RSNA组手术时间、术后2周隐性失血量、切口长度分别为(94.35±5.75)min、(130.54±17.53)ml、(14.73±2.14)cm,RA组分别为(102.57±6.88)min、(146.33±19.47)ml、(16.78±2.32)cm,RSNA组优于RA组(P<0.05)。两组术后2周均未发生深静脉血栓,RSNA组5例发生肌间静脉血栓,RA组8例发生肌间静脉血栓,差异无统计学意义(P>0.05)。RSNA组术前HKAA、LDFA、MPTA分别为(173.00±5.54)°、(86.96±3.45)°、(82.79±3.35)°,术后1周分别为(178.34±1.85)°、(89.92±0.42)°、(89.84±0.73)°;RA组术前HKAA、LDFA、MPTA分别为(173.31±6.48)°、(87.15±3.40)°、(82.99±3.05)°,术后1周分别为(178.52±1.79)°、(90.03±0.39)°、(90.15±0.47)°;两组术后1周HKAA、LDFA、MPTA较术前均明显改善(P<0.05),术前及术后1周两组间HKAA、LDFA、MPTA、PTS比较,差异无统计学意义(P>0.05);术后1周HKAA偏差分布比较,差异无统计学意义(χ^(2)=2.611,P=0.456)。两组术前与术后3、6个月WOMAC、KSS比较,差异无统计学意义(P>0.05),两组术后3、6个月WOMAC、KSS较术前改善(P<0.05)。结论:RA与RSNA系统辅助TKA均可获得精准的截骨,RA手术精准性更高,RSNA系统辅助手术创伤较小,操作较简捷。

关键词： 海上搜救航空器   硬件结构   导航系统   传感器   控制   设计  

摘要： 本文对海上搜救航空器的特点进行分析,探讨了海上搜救航空器的关键技术,包括传感器技术、通信技术以及定位技术,分析了海上搜救航空器的硬件结构设计方法,并对控制与管理海上搜救航空器的软件设计方法展开讨论,旨在为海上搜救航空器的设计优化以及应用效率的提高提供建设性意见。

关键词： 自适应滤波   风场   制导律   倾侧角   再入飞行器   预测校正法   蒙特卡罗仿真   鲁棒制导率  

摘要： 为了解决滑翔式再入飞行器受临近空间风干扰影响的问题,本文基于预测校正制导方法,对风场引起的落点误差进行了分析。通过自适应滤波方法在线预估误差,并进行末端点位置调整来补偿风场对飞行器再入路径的影响。同时,滚动优化倾侧角幅值参数,使参数随待飞航程的变化而更新,从而提高末端制导精度。使用蒙特卡罗法对不同风场影响下的飞行路径进行仿真,对比该制导律的优化效果。仿真结果表明:风速预测值标准差在0.3以内,设计的制导律能够将末端速度控制在15 m/s以内,落点误差在800 m以内,更接近于无风状态的落点。