关键词： 无线电导航   集成式   多通道同步   实时性   激励环境  

摘要： 本文分析了综合模块化的集成式无线电导航系统激励环境的软硬件设计,并对系统延时做了分析设计;此外,本文以自动定向仪激励作为典型例子,对激励模块设计做了详细描述。本文提供了一套高实时性的无线电导航系统多通道同步激励的方案,解决了飞机级和动态模拟飞行场景下对机载无线电系统整体功能正确性和完备性的测试问题。在某地面试验室试验中,该激励环境设计得以充分实施,验证了机载无线电导航系统功能、控制逻辑与交联接口的正确性。

关键词： 攻击型无人机   饱和打击   三维比例导引法   滑模   时间约束制导律   剩余飞行时间   脱靶量  

摘要： 针对具有完备防空火力的高价值目标,攻击型无人机对其进行饱和打击可提高任务成功率,因此设计了考虑时间约束的三维制导律。首先,在三维场景下,建立交战场景下无人机寻的制导的动力学模型。然后,结合三维比例导引法,通过无人机速度方向和视线的夹角与距离变化,预测剩余飞行时间。最后,根据剩余飞行时间的误差状态量,提出了一种基于滑模控制的时间约束制导律,无人机在末端飞行过程中根据制导律指令调整飞行轨迹使得时间误差趋于零。仿真试验对所提方法的鲁棒性与稳定性进行了验证,无人机能够在脱靶量为0的同时以期望的时间对目标发动攻击。

关键词： optic nerve decompression   endoscopy   augmented reality   surgical navigation  

摘要： Endoscopic transnasal optic nerve decompression surgery plays a crucial role in minimal invasive treatment of complex traumatic optic ***,a major challenge faced during the procedure is the inability to visualize the optic nerve *** address this issue,an endoscopic image-based augmented reality surgical navigation system is developed in this *** system aims to virtually fuse the optic nerve onto the endoscopic images,assisting surgeons in determining the optic nerve’s position and reducing surgical ***,a calibration algorithm based on a checkerboard grid of immobile points is proposed,building upon existing calibration ***,to tackle accuracy issues associated with augmented reality technology,an optical navigation and visual fusion compensation algorithm is proposed to improve the intraoperative tracking *** evaluate the system’s performance,model experiments were meticulously designed and *** results confirm the accuracy and stability of the proposed system,with an average tracking error of(0.99±0.46)*** outcome demonstrates the effectiveness of the proposed algorithm in improving the augmented reality surgical navigation system’s ***,the system successfully displays hidden optic nerves and other deep tissues,thus showcasing the promising potential for future applications in orbital and maxillofacial surgery.

关键词： 舰载无人机   动态撞网回收   航线规划与跟踪   精确制导控制   飞行试验  

摘要： 针对舰载固定翼无人机(UAV)动态精确回收过程中的制导控制技术开展研究,提出基于分段策略的舰载无人机精确回收引导方法,完成了动态撞网回收控制系统方案设计与集成测试。通过数值迭代方法预测触网时间实现回收航线的在线规划,在回收中段采用基于引导点的非线性制导算法对航线进行精确跟踪,在回收末段基于经典比例导引及纵横解耦策略设计了三维空间末制导律,实现了针对动基座回收的撞网点精确控制。通过系统仿真和飞行试验证明了分段制导策略与各阶段算法的有效性,结果表明:回收航线规划方法简单有效、适应性强,制导控制算法对于航线的跟踪偏差小于0.5 m,高度控制的稳态精度优于0.5 m,动态撞网回收的末端精度优于0.8 m,各阶段的制导控制精度满足无人机动态撞网需求,所提方法适于工程应用。

关键词： 卫星导航系统   北斗信号   FFT捕获算法   改进  

摘要： 为研究如何捕获北斗卫星信号,对捕获信号的整个过程进行仿真。通过逆快速傅里叶变换(IFFT)对传统快速傅里叶变换(FFT)信号捕获算法进行改进,利用傅里叶变换系数X_(k)与C_(k)^(*)相乘再作IFFT,在时域内对信号x_(n)进行频率补偿,再做FFT就等效于循环移位完成。通过在MATLAB仿真环境中对北斗信号各阶段的频谱进行分析,比较改进FFT算法与传统FFT算法的信号捕获误码率。结果表明,改进后的FFT算法的北斗信号频谱变化稳定,与传统FFT算法相比信号捕获精度和灵敏度更高。在90%捕获概率下,改进FFT算法可使接收机的灵敏度提高2 dB。

关键词： 完好性监测   组合导航   故障检测   保护水平  

摘要： 由于直升机天然自带强振动、机动的非平稳噪声环境,而现有完好性监测算法多是基于高斯分布假设,传统的完好性监测算法应用在直升机组合导航中存在显著局限性。本文设计了一种适用于直升机组合导航系统的完好性监测算法,通过分类新息矢量的方式来构建故障检测和保护水平计算,以此来提高直升机在量测出现故障时导航系统的抗干扰性和可靠性。通过仿真验证,在量测存在出现跳变、缓变故障的情况下,所提的算法可以有效地提高直升机导航系统的可靠性。

关键词： 博弈对抗   深度强化学习   奖励函数塑造   稀疏奖励   主动反拦截  

摘要： 针对飞行器与伴飞防御飞行器协同躲避拦截器攻击的主动反拦截博弈对抗问题,基于深度强化学习算法提出一种飞行器主动防御智能制导方法,该方法具有在目标飞行器机动能力不足情况下博弈成功率较高的特点。针对强化学习训练过程中的稀疏奖励问题,提出了一种奖励函数塑造方法,提高了强化学习算法收敛效率和训练稳定度。最后,通过数值仿真对所提出方法的有效性进行验证,仿真结果表明,所提出的方法能够实现飞行器博弈对抗成功,且相比于传统博弈制导方法具有更高的博弈成功率。

关键词： 高升阻比飞行器   协同制导   滑模控制   参数优化   稳定性  

摘要： 针对多个高升阻比飞行器在飞行中间段的时间协同问题,提出一种基于滑模控制的高升阻比飞行器协同制导方法,建立多个高升阻比飞行器协同飞行力学模型,设计规划飞行器在中间段制导过程中的飞行程序与针对飞行器侧向机动的滑模控制策略。通过设计标称轨迹,对控制参数进行优化,进而生成各个飞行器不同初始条件所需的侧向过载并通过侧向过载得到所需的倾侧角指令,以实现对飞行器飞行时间的控制,从而使多飞行器能够同时到达目标点上方设定范围;考虑飞行器始末条件和状态约束,使飞行器能够满足协同任务需求。利用李雅普诺夫稳定性判据证明系统的稳定性以及滑模面非奇异性,仿真结果表明,该协同制导策略具备一定抗干扰性,能够满足异地非同步发射的多个飞行器协同制导需求。

关键词： 蓝牙定位   GPS定位   智能导航   多场景  

摘要： 目的建设多场景融合就医全流程智能导航系统,满足患者就诊和医院管理需求。方法利用以蓝牙为主多源融合技术、GPS定位导航技术相结合方式实现精准定位,提供室内外一体化三维导航、多屏一体化语音导航、智能诊间导航,通过与微信公众号、小程序对接实现医院智能导航功能。结果该系统建设为患者提供移动的、精准的智能导航服务,让看病变得更快捷、更轻松。结论医院智能导航系统建设,为信息化人工智能提供数据支持,有效提升患者就诊效率,改善患者就医体验,提升医院智慧服务水平。

关键词： 数据采集系统   中程制导火箭   实验室虚拟仪器开发环境   现场可编程门阵列   军工测试台  

摘要： 针对中程制导火箭数据采集系统存在的被采集数据种类繁多、数据量大、易丢失、依赖人工检测及实时处理难度大等问题,设计并实现了一种基于LabVIEW的优化数据采集系统。采用面向仪器系统的外围组件互连扩展可重构技术,解决了不同型号导弹测试系统的通用性问题。在硬件配置上,选用了适宜的高速数据传输板卡,确保了数据采集的高效性和准确性。通过在FPGA模块中添加相应时标,实现了模拟信号和RS-422数据在时间维度上的精确对比。在软件开发层面,利用LabVIEW图形化编程语言开发了上位机软件,采用消息队列处理架构实施结构化编程,实现了数据的综合管理和直观显示;具备自动分析信号状态、自动生成并显示报表功能,实现了半自动化测试流程。经实验验证,该系统能够满足军工测试台的制作标准要求。