关键词： 卫星导航系统   BOC调制   组合相关函数   形状码向量   无模糊捕获  

摘要： 二进制偏移载波(BOC)调制方式有效缓解了频谱资源紧缺的问题,成功应用于现代卫星导航系统中.然而, BOC调制信号的自相关函数呈现多峰特性,造成信号捕获过程中出现模糊问题.为此,文章提出一种适用于BOC调制信号的无模糊捕获方法.通过设计两组具有特定形状码向量的扩谱辅助信号,将这些辅助信号分别与输入信号进行相关运算得到相关函数,组合这些相关函数得到重构的最终相关函数.仿真实验结果表明:最终的相关函数结果中不包含任何的边峰,文章所提方法能够完全消除捕获模糊问题,而且对偶数阶的BOC调制信号有效.虽然文章方法有一定的捕获灵敏度损失,但是所需要的捕获电路相关器个数较少.目前,大多数的卫星导航系统都采用偶数阶的BOC调制信号,因此,文章所提出方法比传统的方法具有更广阔的应用前景.

关键词： 高超声速滑翔飞行器   分段再入制导   解析剖面   自适应制导周期   再入轨迹  

摘要： 目的：近年来，高超声速滑翔飞行器由于其全球快速到达能力和超强的机动性，在世界范围内引起了极大的关注。制导问题是高超声速滑翔飞行器应用于航空航天领域要解决的首要问题。本文主要针对再入制导问题中常用的预测校正制导方法进行改进：1.克服传统积分式预测校正计算耗时长的问题；2.改善解析式方法由于简化较多导致制导精度不理想的问题。创新点：1.设计新的高度能量剖面进行倾侧角解析推导，为预测校正迭代环节提供良好初值。2.解析推导剩余航程，极大提高了计算效率，缩短预测校正环节计算时间。3.提出分段制导和自适应制导周期策略，进一步提升了制导精度和计算效率。4.充分的仿真实验验证了本文的方法能够快速、准确和鲁棒地获得制导指令，具有在线应用的潜力。方法：1.建立高超声速滑翔飞行器再入运动模型，定义能量变量，对再入运动模型进行降阶。2.解析推导剩余航程与能量和倾侧角之间的解析关系式。3.选择能量阈值，分段求解倾侧角指令；在第一阶段，距离终点较远时，采用解析预测校正方法求解倾侧角；第二阶段，距离终点较近时，等距试测法进行倾侧角求解。4.提出自适应制导周期策略，灵活调整制导周期，提高制导精度。5.设置航向角偏差走廊，得到倾侧角指令符号，给出完整倾侧角指令。6.分别设置三类实验验证该方法的有效性、精确性和鲁棒性。结论：1.本文提出的方法能够解析推导出倾侧角和计算剩余航程。2.所提方法能够有效提高再入制导指令计算效率，计算时间缩短两倍以上。3.实验结果表明，本文算法能够高效地得到精确的制导指令；蒙特卡洛实验验证了本文方法具有较好的鲁棒性。

关键词： 早期股骨头坏死   机器人导航   髓芯减压   植骨  

摘要： 目的 探讨机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗早期股骨头缺血性坏死(ONFH)的疗效。方法 将34例早期ONFH患者按照随机数字表法分为机器人导航组(采用机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗，18例，25髋)和传统组(采用传统髓芯减压植骨治疗，16例，21髋)。比较两组手术情况、保髋情况。采用疼痛VAS评分评价疼痛情况，采用Harris评分评价髋关节功能恢复情况。结果 患者均获得随访，时间12～28(17.3±4.2)个月。术中钻孔次数、术中透视次数及手术时间机器人导航组均少(短)于传统组(P<0.05)。3例3髋(机器人导航组1例1髋、传统组2例2髋)保髋失败，保髋失败率两组比较差异无统计学意义(P>0.05);其余31例(43髋)股骨头坏死进展均比较缓慢。剔除保髋失败者，疼痛VAS评分、Harris评分：两组术后各时间点均优于术前(P<0.05),术后各时间点两组组内及组间比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论 髓芯减压植骨治疗早期ONFH能延缓骨坏死进展，减少股骨头塌陷，减轻患者疼痛并改善髋关节功能，短期疗效肯定。与传统方式相比，机器人导航系统辅助具有术中透视及钻孔次数减少、手术时间缩短、电离辐射伤害降低的优势。

关键词： 光电感应开关   电控回路   稳定性   高可靠性   平台安全  

摘要： 海洋石油平台导航灯是导航系统的重要组成部分，导航灯为浓雾天气或夜间船舶经过平台附近提供障碍物警示作用，可确保平台在黑夜或浓雾条件下不被其他船只撞击。挪威船级社（DNV）等要求导航系统在人员撤离平台后仍要继续工作，因此，依此设计的安装在开敞区的导航系统为适宜2类危险区的防爆电气设备。至21世纪初，导航系统大都由国外厂家所垄断，故普遍存在采办费用高、供货周期长、后期维护成本高等问题。加上派遣人员出海维修不方便且差旅费用高、备件断货，导致海上部分平台导航控制系统故障长期得不到快速有效解决。某海上平台的导航灯存在设计缺陷，导航灯频繁出故障。经重新设计电控回路，提升了光控信号输入的稳定性和高可靠性，为导航灯的稳定运行和平台安全提供了有力保障。

关键词： 组合导航   故障检测   故障隔离   容错技术  

摘要： 组合导航系统故障诊断和隔离算法对于增强系统可靠性和安全准确的导航至关重要。综述了近年来国内外组合导航系统故障诊断和隔离算法领域的研究进展。介绍了包括基于残差统计、模型架构以及数据驱动的故障检测算法和不同数据融合结构下的故障隔离容错算法。分析了现有算法的性能和应用范围，并梳理了发展脉络以及面临的困难挑战。对算法的发展趋势进行了展望，为提高组合导航系统可靠性研究提供了思路。

关键词： 陆地探测四号01卫星   倾斜地球同步轨道   合成孔径雷达   全球导航定位系统   事后精密定轨   在轨实时自主定轨  

摘要： 陆地探测四号01星(LT4A)是全球首颗地球同步轨道合成孔径雷达业务卫星，依赖星载高轨GNSS导航接收系统实现在轨导航，并首次工程化应用于地面精密定轨任务。对星载高轨GNSS导航接收系统的在轨表现和工程化设计进行分析研究，通过星载BDS和GPS实测漏信号数据，进行了星载观测数据质量评估，并重点研究了利用星载高轨GNSS漏信号进行事后精密定轨的性能。研究结果表明，LT4A星载高轨GNSS导航接收系统可稳定捕获和跟踪BDS B1I和GPS L1频点的导航信号，满足卫星在轨实时和地面事后定轨精度需求。采用星载BDS+GPS联合精密定轨，重叠轨道内符合精度径向优于1.87 m,三维优于3.07 m;外符合精度径向优于1.81 m,三维优于4.71 m。针对高轨导航收星特点及卫星应用时效性需求，定轨系统可全流程自动化运行，保证轨道平滑及连续性，控制勒让德高阶误差引入，相关成果可应用于中国后续搭载GNSS接收机的高轨对地观测卫星计划。

摘要： 第二十七届中国科协年会将于2025年7月在北京组织召开，本次年会将设百场专题论坛，旨在强化国家战略服务导向，夯实学术根基，提升活动实效。其中，“空天智能导航制导控制与健康管理”分论坛将由火箭军工程大学和中国自动化学会共同承办，会议拟邀请相关前沿领域的国内知名专家教授出席，重点围绕深空探测器、运载火箭、飞机等空天飞行器智能认知导航、智能航迹规划与制导、智能目标探测与识别、智能健康管理等内容开展研讨，探索相关领域前沿技术、发展动向等，促进多学科交叉碰撞，为航空航天强国建设提供原创性技术支撑。

关键词： 制导律   碰撞时间约束   协同制导   多项式  

摘要： 针对导弹末端碰撞时间约束问题，基于水平面内弹目相对运动模型，提出了一种四阶多项式前置角制导律。首先，分析导弹在飞行过程初始时刻和末端时刻的约束，包括初始前置角约束、终端前置角约束、终端前置角速率约束和碰撞时间约束；然后，提出了一种结合约束项的四阶多项式前置角制导律，并证明该多项式满足约束要求。仿真结果表明，所设计的制导律能够在要求的打击时间准确命中固定目标。与传统滑模制导方法相比，所设计方法的法向过载变化连续，需用控制能量和最大法向过载较小，弹道后段较为平直。

关键词： 室外导航   移动机器人   全局规划   局部运动规划   激光感知  

摘要： 针对现有消防机器人在城区内中远程环境执行火灾救援应急任务时,难以提前获取全局先验地图,需人工遥控机器人至灭火地点,操作繁琐,影响灭火效率的问题,设计了一种消防机器人城区内自主导航系统,系统基于商业电子地图(如高德地图、百度地图等2D电子地图),有效整合了全球定位系统(GNSS)和局部激光环境感知技术.首先借助商业电子地图来规划粗略的全局子目标点,将全局目标点序列与真实定位信息进行数据配准,然后将序列发送至局部规划器.之后在激光感知建立的局部栅格地图中,按照子目标点的顺序执行局部规划任务,改进型局部规划器在运动过程根据实时环境变化更新子目标点.在仿真环境中多次模拟并使用履带式小车在实际场景进行验证,结果表明设计系统可以在事先未建立环境先验地图的情况下,准确进行室外远距离的导航任务,可作为消防机器人高效安全户外导航的方案.

关键词： 无线电导航   集成式   多通道同步   实时性   激励环境  

摘要： 本文分析了综合模块化的集成式无线电导航系统激励环境的软硬件设计，并对系统延时做了分析设计；此外，本文以自动定向仪激励作为典型例子，对激励模块设计做了详细描述。本文提供了一套高实时性的无线电导航系统多通道同步激励的方案，解决了飞机级和动态模拟飞行场景下对机载无线电系统整体功能正确性和完备性的测试问题。在某地面试验室试验中，该激励环境设计得以充分实施，验证了机载无线电导航系统功能、控制逻辑与交联接口的正确性。