关键词： 设施温室   垄作模式   植保机器人   自主导航  

摘要： 针对设施垄作模式下空间结构狭小、环境密闭造成机器自主作业困难等问题,设计一种四轮独立驱动转向设施植保机器人,开发基于UWB和IMU的组合导航控制系统,并对机器人进行室内垄间与换垄行走性能测试。首先根据设施垄作模式特点,确定底盘垄间行走和换垄作业模式并设计相应的底盘结构部件;然后基于行走作业模式与底盘结构开发设施植保作业机器人的导航控制系统,采用UWB定位技术与IMU模块进行组合导航,以机器人的位置信息和姿态信息作为输入,在底盘运动学模型的基础上,采用纯跟踪算法实现导航控制。最后开展机器人室内导航实地测试。结果表明,在行驶速度为0.5 m/s、1.0 m/s、1.5 m/s时,该机器人的垄间直线行走最大横向偏差平均值分别为0.094 m、0.106 m、0.148 m,平均偏差分别为0.028 m、0.041 m、0.068 m。该机器人在室内具有较好的转向灵活性和导航行走精度,能够满足设施垄作结构特点下的行走作业要求,为自主设施植保作业机器人的研制提供参考。

关键词： 制导雷达   智能处理   高度集成化   自主智能化   多模态融合  

摘要： 围绕制导雷达智能处理技术的最新进展及其发展趋势进行综述。阐述了当前在制导雷达智能处理领域存在的技术挑战,从多源信息融合技术、跟踪与滤波方法、智能化与认知技术及智能抗干扰技术等方面着手,梳理总结了近几年的研究进展,并针对该领域未来技术发展趋势进行了展望。整体上看,智能处理技术正朝着高度集成化、自主智能化和多模态融合的方向发展,以提升制导雷达的精确性和可靠性,为未来制导系统提供更为强大、灵活和可靠的导引信息。

关键词： 卫星导航系统   北斗七星   全天时   相互协作   全天候  

摘要： 自古以来,北斗七星悬挂在夜空,为无数的夜行者指明方向。我国的卫星导航系统以“北斗”为名,在天空织就一张覆盖全球的天网。“北斗三号”卫星导航系统于2020年7月34日建成开通,由3组卫星组成,它们处于不同轨道,各有所长,相互协作。无论你在地球的哪个角落,北斗卫星导航系统都能提供全天候、全天时、高精度的导航服努。

关键词： 自主无人水下航行器   组合导航   卡尔曼滤波   交互式多模型  

摘要： 针对自主无人水下航行器(AUV)组合导航系统在导航推算时系统模型模糊及测量噪声无法确定导致导航精度下降的问题,提出通过自适应因子调整先验估计误差协方差矩阵的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF),以及基于M估计在线调整量测噪声协方差矩阵的鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF),并利用交互式多模型(IMM)将以上优化算法交互融合。结合各个子滤波器的优势,通过设置仿真与实际海试对比实验证明算法的可行性,其中误差降低了29%,均方根误差降低了43%,从而可通过该方法降低AUV导航过程中不同噪声不确定性造成的影响。

关键词： 联锁系统   维修机   集中监测   信号非正常关闭   故障分析  

摘要： 探讨因系统间会话机制问题导致的信号非正常关闭报警现象,在梳理系统间会话机制的基础上,提出相应的处理建议和设备报警的防范措施,旨在为相关从业人员提供有价值的参考和指导,确保高速铁路的安全、高效运行。

关键词： 舰炮   末制导炮弹   预测误差   指令修正  

摘要： 针对大口径舰炮精确打击超视距海上目标的作战需求,在对末制导炮弹作战特性分析的基础上,提出基于虚拟发射目标点的指令修正量解算方法和修正数据格式,给出适应海上目标机动的适时指令修正方案,在炮弹出膛后开始计算中、末制导交接时刻因目标机动引起的目标位置偏差,当位置偏差量大于临界值时通过传感器发送指令修正量予以修正。该方法旨在减小因目标有意机动引起的目标预测误差,提高制导炮弹中、末制导交接的成功概率,可为远程对海末制导炮弹的研究和应用提供技术参考。

关键词： 温室自主导航系统   SLAM技术   粒子滤波算法   姿态估计  

摘要： 传统的温室作业方式依赖于人工操作,工作效率低且难以保证作业的质量和稳定性。温室自主导航系统可以实现温室内自动化导航和作业,提高温室作物的生产效率和品质。因此,设计一种定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)技术下的温室自主导航系统,可利用激光雷达等传感器实时构建温室内的地图,并利用SLAM算法实现自主定位与导航。为了提高系统的鲁棒性和性能,提出了一种基于改进粒子滤波算法的姿态估计方法。试验结果表明:该温室自主导航系统能够高效准确地实现温室内的自主导航任务,为农业生产提供了一种新的自动化解决方案。

关键词： 双/多基合成孔径雷达(SAR)   集群系统   协同探测   协同制导   复杂环境  

摘要： 在高动态、强对抗、资源受限等复杂环境下,集群作战系统协同探测与制导技术面临严峻挑战。基于双/多基合成孔径雷达(SAR)的协同探测与制导技术,能够实现被动前视高分宽幅成像、多视角信息融合增强以及多方向协同打击,是解决未来复杂环境下集群高可靠协同探测与制导难题、完成感知-认知-决策-执行(OODA)回路闭环的一种有效途径。近年来,随着双/多基SAR技术的进步,双/多基SAR在协同探测与制导领域的研究有了显著发展。旨在对双/多基SAR在集群协同探测与制导中的研究进展进行综述。具体来说,首先探讨基于双/多基SAR的协同探测与制导机理和典型工作模式,同时梳理复杂环境下基于双/多基SAR的协同探测与制导2个核心关键任务的技术需求;然后,介绍复杂环境下基于双/多基SAR的协同探测与制导涉及的各项关键技术及其进展,并对双/多基SAR架构下的协同探测与制导技术瓶颈与挑战展开分析;最后,围绕智能化、抗干扰等多方面挑战,展望基于双/多基SAR的集群协同探测与制导技术未来发展趋势。

关键词： 民航通信导航系统   多路径效应   天线设计   信号处理   环境因素  

摘要： 民航通信导航系统在保障飞行安全和运行效率方面发挥着至关重要的作用。然而多路径效应作为一个普遍存在的问题,严重影响了系统的稳定性和可靠性,本文深入分析了多路径效应的产生机制、影响因素及其对民航通信导航系统的具体影响,并系统地探讨了各种解决方法的原理、优缺点及适用条件。研究表明,结合天线设计优化、信号处理技术改进和环境因素控制等多种手段,可以有效减轻多路径效应的负面影响,提高民航通信导航系统的整体性能和可靠性。

摘要： 《弹箭与制导学报》是由中国科学技术协会主管、中国兵工学会主办、中国兵器工业第203 研究所承办的学术性刊物.本刊的宗旨是报道导弹、火箭、弹药、弹道及制导兵器技术相关专业的学术性论文,突出报导高新技术在本专业领域方面的理论研究成果,反映科研、生产、使用、教学上的最新应用成果,为我国国防现代化建设服务.