关键词： 视线制导   反步法   滑模控制   机载空地导弹   跟踪微分器  

摘要： 针对无人机机载武器低成本精确打击的需求,提出利用机载光电吊舱获取制导信息、采用视线制导法进行制导律设计的方案。通过分析载机、导弹和目标的运动关系,建立了系统状态空间模型,基于反步法和滑模控制设计了改进视线制导律。对制导律中无法由载机获取的参数进行了讨论,采用跟踪微分器提取视线角并估计视线角速度信息。数值仿真结果表明,在视线角存在噪声且导弹矢径拉偏的情况下,改进视线制导律仍可保证对地面目标的精准打击。与传统视线制导律相比,载机的运动方向不受限制,可在发射导弹后远离目标以免受到威胁,符合现实需求。

关键词： 天玑骨科机器人   TiRobot Recon导航系统   风险控制   运维管理体系  

摘要： 目的:构建天玑骨科机器人TiRobot Recon导航系统风险控制点确定及运维管理体系(以下简称风险控制运维管理体系)并分析应用效果,为提高天玑骨科机器人临床服务效果和质量提供理论指导与参考。方法:通过查阅文献、总结临床实践经验等方式明确天玑骨科机器人TiRobot Recon导航系统风险关键控制点,据此构建风险控制运维管理体系,比较该体系实施前(2022年1月~2022年12月)与实施后(2023年1月~2023年12月)对天玑骨科机器人TiRobot Recon导航系统的管理效果。结果:实施风险控制运维管理体系后,天玑骨科机器人TiRobot Recon导航系统日均使用时间、预期目标达标率、系统风险事件上报准确性、风险预警及时性和风险事件数据规范性均高于实施前,系统故障待机时间和故障率低于实施前,差异有统计学意义(t=6.956、9.656、5.415、4.678、3.711、3.354、5.229,P<0.05);实施分线控制运维管理体系后,天玑骨科机器人TiRobot Recon导航系统的人员日常养护、使用前检查、使用后清洁、系统操作、故障应对、紧急处理等操作熟练度评分均高于实施前,差异有统计学意义(t=4.225、2.399、2.385、2.597、2.421、3.560,P<0.05)。结论:采用风险控制运维管理体系可提高天玑骨科机器人TiRobot Recon导航系统的使用效果,强化人员操作熟练度,临床应用优势明显,具有应用价值。

关键词： 智能停车场   定位系统   单片机   光敏模块   红外循迹   环形线圈检测器  

摘要： 如今,各大商场的地下停车场日趋普遍化和复杂化。随着汽车持有量的急剧增长,车主在庞大的地下停车场中泊车寻车成为了难题。为此,提出了一种实现智能导航和停车管理的解决方案。依据室内定位及导航技术的应用需求,利用光敏模块、环形线圈检测及红外循迹技术,对停车场地形进行红外扫描,通过STM32单片机将数据传输到接收端。用户只需按照主控制器返回给终端的信息,即可快速实现点对点的定位服务。这一方案旨在提高人们出行的便捷性,并为加强城市停车规范管理提供可行性方案。

关键词： 激光制导   发展综述   作战使用   激光干扰  

摘要： 激光制导技术由于其高精度、强抗干扰能力而被广泛应用到武器制导系统中。介绍了激光制导原理、激光制导武器的分类、发展历程、激光制导武器的作战使用情况,分析了影响武器投放精度的干扰因素,为激光制导武器后续的发展和战场使用研究提供借鉴。

关键词： 船舶智能导航系统   船舶航行安全   船舶航行效率   船舶环保   技术发展  

摘要： 船舶智能导航系统融合了精确定位技术、信息整合及分析、独立决策与操控、系统融合与联络等核心技能其目的是为了增强船舶在航程中的航行效率、安全性和环保性。该系统通过对船舶位置、环境信息和船舶状态的实时监测,利用数据融合和处理技术,提供全面的环境意识和态势意识,支持自主决策和控制,优化航行策略,减少碳排放。其使用领域广泛包括航迹设计及改善、能源效率控制、温室气体排放跟踪、海洋生态环境维护等众多方面,为海上交通工具提供了全面的智慧型航行辅助。

关键词： 制导装备   测试设备   故障  

摘要： 本文对某型制导装备在某基层级测试设备上出现的一种与产品和设备同时相关的疑难、隐蔽故障形成原因进行分析和验证,对故障相关部组件原理进行分析,厘清了该故障形成的主要和次要原因。

关键词： 测试性评估   舰炮制导弹药   研制阶段   数据融合  

摘要： 针对小子样条件下开展测试性评估存在数据冲突的问题,提出一种基于研制阶段数据融合的舰炮制导弹药测试性评估方法。首先,确定研制阶段中舰炮制导弹药测试性信息的来源,并根据其不同特点,利用相应的Beta分布参数折合方法,获得测试性信息Beta分布并构造对应的基本信任分配函数。其次,为解决在数据融合中存在的冲突问题,引入一种基于可信度、不确定度和重要度的数据融合权重确定方法,通过融合多来源的测试性信息得到舰炮制导弹药测试性指标评估结果。实例表明,所提方法能充分利用研制阶段收集的多来源测试性信息,有效利用主观不确定性信息,且减少数据冲突问题,可提高舰炮制导弹药测试性指标评估的可靠性。

关键词： 伸缩式变形飞行器   禁飞区规避   参数化轨迹   航向角走廊   预测校正   横向机动   变形策略  

摘要： 针对伸缩式变形飞行器制导问题,提出了一种考虑禁飞区规避的变形飞行器制导方法。以一种采用伸缩式机翼的飞行器为研究对象,将展长变形量作为制导指令,分析倾侧角、展长变形量和航程、高度之间的关系。基于参数化轨迹在线预测剩余航程,通过数值方法校正高度参数以满足终端约束,利用航向角走廊确定倾侧角符号。在线探明禁飞区时,设计变形策略以大升力外形横向机动规避禁飞区。仿真结果表明,该变形制导方法以单一高度参数校正纵向剖面,制导精度高,终端约束能力强,同时设计横向制导逻辑,充分利用大升力外形机动能力横向机动规避禁飞区,实现了变外形飞行器多约束绕飞。

关键词： 海底地震勘探   综合导航   多船   分布式   数据库  

摘要： 本文分析了以往的国内外海底地震勘探综合导航系统所采用的数据管理系统在后续开发和产品应用推广过程中存在软件授权成本比较高、平台开放性差等缺陷。从系统架构、安全性、数据存储过程及事务支持、数据访问稳定性及性能、SQL合规性、ACID合规性、数据同步方式、支持的数据类型等八个方面进行分析选型,提出了多船分布式海洋综合导航系统数据库的新设计方案,形成了一套基于PostgreSQL的综合导航系统数据库。经验证测试表明:数据库的访问能力能够应对分布式、多船海洋地震勘探施工组织、以满足复杂且具有挑战性的多船施工项目的需求。

关键词： 茶   导航   自走式修剪机   接触式   自动循垄   运动学模型   LQR算法  

摘要： 针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题,该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点,提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构,通过分析修剪机相对于茶垄的4种位姿状态,推导出修剪机的运动学导航模型,进而获取修剪机的位姿信息。基于运动学导航模型设计LQR(linear quadratic regulator,线性二次型调节器)算法控制器,以检测机构实时获取的修剪机位姿信息为输入,经导航控制器计算后输出转向信号至步进电机实现自动纠偏。茶园田间试验结果表明,修剪机以0.2、0.4与0.6 m/s速度进行自动循垄,最大绝对偏差不超过0.134 m,平均绝对偏差最大值不超过0.107 m,标准差最大值不超过0.105 m,平均绝对偏差与标准差随着行驶速度的增大而增大,但均不超过0.15 m,满足自走式修剪机在实际茶园环境下的循垄精度要求。研究结果可为茶园自走式修剪机的自动导航提供技术参考。