关键词： 动态导航系统   牙种植   即刻种植   精度  

摘要： 目的:动态导航系统在种植外科中广泛应用,种植外科手术可以根据植入时机的不同分为即刻种植和延期种植。本回顾性研究的目的是比较动态导航下即刻种植与延期种植的精度,探讨即刻种植对动态导航下种植精度的影响。方法:收集97例病例(男性53例,女性44例),平均年龄(47.14±11.99)岁,共97枚种植体,其中51枚为延期种植,46枚为即刻种植。通过测量种植体植入三维位置与术前种植计划的偏差,对延期种植及即刻种植的精度进行定量对比评价。选择角度误差、植入点三维误差和根尖点三维误差作为主要观察指标,将植入点的水平误差、末端点的水平误差、植入点深度误差以及末端点深入误差作为次要观察指标。结果:纳入的种植修复体的一年留存率和成功率均为100%,无机械或生物学并发症。整体植入点的三维误差为(1.146±0.458)mm,根尖点的三维误差为(1.276±0.526)mm,角度误差为3.022°±1.566°。延期种植组植入点的三维误差为(1.157±0.478)mm,根尖点的三维误差为(1.285±0.481)mm,角度误差为2.936°±1.470°;即刻种植组植入点的三维误差为(1.134±0.440)mm,根尖点的三维误差为(1.265±0.780)mm,角度误差为3.117°±1.677°,两组间差异均无统计学意义(P值分别为0.809、0.850、0.575)。结论:动态导航下即刻种植的精度与延期种植相似,可以满足临床要求。

关键词： 无人机定位   轨道交通   地面信标   惯性导航系统   融合定位技术  

摘要： 无人机技术在轨道交通领域的应用日益广泛,本文介绍了结合地面信标和惯性导航系统的无人机定位技术,并探讨了其在轨道交通中的潜在应用。这种定位技术能够在GPS信号受限的环境中提供可靠的定位服务,为轨道交通的检测、维护和应急响应等任务提供新的解决方案,本文分析了其优势和面临的挑战,旨在为轨道交通领域的无人机应用提供参考和启示。

关键词： 马尔可夫过程   强化学习   主动防御   制导方法  

摘要： 研究了在“目标拦截者防御者”这类多角色博弈对抗场景中的高超声速飞行器智能主动防御制导方法。针对携带主动防御系统的高超声速飞行器在攻防对抗过程中面临的观测信息非完备问题,如缺失探测信息及存在测量噪声等,提出一种基于卷积深度Q网络的智能主动防御制导方法,以实现飞行器在信息非完备条件下的有效博弈对抗。首先,基于飞行器运动状态的时空连续性,构建一种信息堆叠机制,形成在时间维度扩展的非完备观测信息组;然后,利用所提出的卷积深度Q网络算法,对堆叠信息组进行特征张量提取,并通过非稀疏奖励函数塑造技术训练网络,生成高超声速飞行器和防御飞行器的主动防御制导指令;最后,通过数值仿真验证所提出方法的有效性,并在不同信息测量噪声条件下与已有文献方法进行对比分析,证明所提出方法在飞行器逃逸效果上更具优势,并具备更强的鲁棒性。

关键词： 图像处理技术   农业植保   无人机   导航   系统设计  

摘要： 以图像处理技术为载体的农业植保无人机导航系统可以依靠图像处理能力和图像识别能力,保障农业植保无人机实现任务的效率和精度,精准且高效地达成农药喷洒目标。本文以图像处理技术和视觉导航关键技术为切入点,探讨了农业植保无人机导航系统的设计以及图像处理技术的应用,阐述了无人机导航系统的设计和使用方法。

关键词： 颈椎   脊柱骨折   骨折固定术   TINAVI骨科机器人  

摘要： 目的比较导航系统与骨科机器人辅助置钉治疗下颈椎骨折脱位的临床疗效。方法采用回顾性队列研究分析2021年5月至2022年10月西安交通大学医学院附属红会医院收治的49例下颈椎骨折脱位患者的临床资料,其中男38例,女11例;年龄29~61岁[(39.3±7.3)岁]。损伤节段:C312例,C411例,C58例,C69例,C79例。21例采用S8导航系统辅助置入颈椎椎弓根螺钉治疗(导航组,84枚螺钉),28例采用TINAVI骨科机器人辅助置入颈椎椎弓根螺钉治疗(机器人组,112枚螺钉)。比较2组总手术时长、单钉置入时长、总钉置入时长、螺钉距前方皮质距离、切口长度、术中辐射剂量、术中出血量、住院时长;术前及术后3 d椎间隙高度、Cobb角、椎体间滑移距离、美国脊髓损伤协会(ASIA)分级;术前和术后3 d、3个月及末次随访时视觉模拟评分(VAS)、日本骨科学会(JOA)评分、颈部功能障碍指数(NDI);螺钉置入准确率、术中邻近小关节侵犯率及术后并发症(感染、螺钉松动等)情况。结果患者均获随访12~16个月[(13.6±1.9)个月]。导航组总手术时长、螺钉距前方皮质距离、术中辐射剂量分别为(236.2±30.6)min、(2.0±0.2)mm、(374.3±90.3)mGy,明显短于或少于机器人组的(278.4±20.7)min、(10.6±2.9)mm、(448.4±77.9)mGy(P<0.01)。导航组单钉置入时长、总钉置入时长、切口长度、术中出血量分别为(3.5±0.4)min、(23.9±0.5)min、(9.1±2.4)cm、(422.2±30.4)ml,明显长于或多于机器人组的(2.6±0.2)min、(17.9±0.7)min、(6.6±2.6)cm、(360.3±56.3)ml(P<0.01)。2组间住院时长差异无统计学意义(P>0.05)。2组间术前及术后3 d椎间隙高度、Cobb角、椎体间滑移距离、ASIA分级差异均无统计学意义(P>0.05)。2组内术后3 d椎间隙高度、Cobb角、椎体间滑移距离、ASIA分级均较术前明显改善(P<0.05或0.01)。2组间术前和术后3 d、3个月及末次随访时VAS、JOA评分、NDI差异均无统计学意义(P>0.05)。2组内术后3 d、3个月及末次随访时VAS、JOA评分、NDI均较术前逐渐改善(P<0.05)。2组间0级和0+1级螺钉置入准确率差异均无统计学意义(P>0.05)。2组间术中邻近小关节侵犯率差异无统计学意义(P>0.05)。2组术后均未出现感染、螺钉松动等严重并发症。结论对于下颈椎骨折脱位,导航系统辅助置钉在总手术时长、螺钉把持力和辐射控制方面更具优势,骨科机器人则在置钉效率、切口长度及术中出血量方面表现优异,但均可有效重建颈椎结构、改善神经功能、减轻术后疼痛、提高置钉准确率、减少小关节损伤及严重并发症。应综合评估患者状况与手术团队经验,选择最佳辅助置钉系统。

关键词： 变分贝叶斯   衰退记忆因子   自适应滤波   组合导航系统  

摘要： 变分贝叶斯自适应滤波（Variational Bayesian adaptive kalman filter， VBKF）可以有效解决GNSS/SINS组合导航系统因测量噪声异常而导致的滤波精度下降问题。针对VBKF对测量噪声的估计性能严重依赖遗忘因子的问题，基于卡方分布的单侧上位点与单侧下位点，本文提出了测量噪声变化起始时刻与终止时刻检测算法，并构建了衰退记忆因子模型，进而提出了基于衰退记忆因子的VBKF算法，解决了VBKF估计突变噪声的“拖尾”问题。理论仿真实验表明，该算法可准确检测测量噪声突变的起始时刻与终止时刻；当测量噪声方差突变结束的200s时间内，相对于VBKF算法，FMVBKF可提高位置精度约7.5%、提高速度精度约14.7%，而其他时间段内VBKF算法和FMVBKF算法的滤波精度几乎相同。

关键词： Kalman-Bucy滤波   制导炮弹   空中精对准   捷联惯导系统  

摘要： 针对Kalman滤波算法计算精度较低以及一些非线性滤波算法计算量大不适用于弹载计算机算力需求的问题，提出一种基于Kalman-Bucy滤波算法的制导炮弹SINS/GNSS空中精对准方法。首先，建立了小失准角条件下的捷联惯性导航系统误差模型；其次，在捷联惯性导航系统误差模型的基础上建立空中精对准系统状态方程以及采用松组合的方式建立系统量测方程，通过Kalman-Bucy滤波对SINS/GNSS空中精对准系统进行信息融合，从而获得捷联惯性导航初始信息；最后，对Kalman-Bucy滤波算法进行仿真试验并与Kalman滤波算法进行比较，验证所提算法的有效性；仿真试验结果表明，Kalman-Bucy滤波算法相比Kalman滤波算法滚转角收敛速度提升27.27%、收敛精度提升34.24%，能够满足制导炮弹空中高精度快速对准的要求。

关键词： 弹道优化   粒子群优化   hp自适应Radau伪谱   启发式算法   滑翔制导炮弹   混合优化算法  

摘要： 针对滑翔制导炮弹在坏境高动态、状态强耦合等复杂多约束情况下弹道优化效率低、优化效果不理想等问题,提出一种基于粒子群-hp自适应Radau伪谱(PSO-hpRPM)算法的滑翔制导炮弹弹道优化方法,该方法融合了PSO算法全局搜索能力强和hpRPM算法局部优化能力出色的特点,解决滑翔制导炮弹在复杂多约束情况下的弹道优化问题.首先,建立滑翔制导炮弹动力学模型和弹道优化问题的约束条件和目标函数;其次分别采用hpRPM、PSO和PSO-hpRPM方法进行滑翔弹道优化求解,并进行三种方法的对比研究;最后,为了进一步验证所提算法的优越性,采用灰狼优化算法(GWO)和鲸鱼(WOA)和hpRPM算法相结合,设计GWO-hpRPM算法和WOA-hpRPM算法,并对三种混合优化算法进行了仿真对比研究.研究结果表明:本文提出的PSO-hpRPM算法在同时满足复杂多约束条件下,优化得到的最远滑翔弹道射程伪70 170.75s m,平均迭代收敛步数为6.6步,综合性能较其他算法更佳,优化效果良好.

关键词： 双/多基SAR   集群系统   协同探测   协同制导   复杂环境  

摘要： 在高动态、强对抗、资源受限等复杂环境下，集群作战系统协同探测与制导技术面临严峻挑战。基于双/多基合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar, SAR）的协同探测与制导技术，能够实现被动前视高分宽幅成像、多视角信息融合增强、以及多方向协同打击，是解决未来复杂环境下集群高可靠协同探测与制导难题、完成感知-认知-决策-执行（Observation, Orientation, Decision, Action, OODA）回路闭环的一种有效途径。近年来，随着双/多基SAR技术的进步，双/多基SAR在协同探测与制导领域的研究有了显著发展。本文旨在对双/多基SAR在集群协同探测与制导中的研究进展进行综述。具体来说，首先探讨基于双/多基SAR的协同探测与制导机理和典型工作模式，同时梳理复杂环境下基于双/多基SAR的协同探测与制导两个核心关键任务的技术需求；然后，介绍复杂环境下基于双/多基SAR的协同探测与制导涉及的各项关键技术及其进展，并对双/多基SAR架构下的协同探测与制导技术瓶颈与挑战展开分析；最后，围绕智能化、抗干扰等多方面挑战，展望基于双/多基SAR的集群协同探测与制导技术未来发展趋势。

关键词： 模仿学习   深度强化学习   拦截机动目标   近端策略优化   碰撞三角  

摘要： 机动突防技术的发展对拦截制导律性能提出了更高的要求。为提高机动目标拦截概率、降低能量消耗、提升算法鲁棒性，提出了“基于模仿学习末制导律模型→基于强化学习的末制导律进化模型”的梯次智能制导框架。以拦截碰撞三角为基础，建立机动目标和拦截器三维不确定对抗模型；采用模仿学习方法挖掘比例导引规律，为后续强化学习制导律学习提供良好的初始策略；建立了马尔可夫决策模型，并设置包含能量消耗的过程奖励和包含“过渡段”的“软”终端奖励模型，利用近端策略优化算法充分探索高性能拦截策略。蒙特卡罗仿真结果表明：新型制导律鲁棒性好、稳定性高，实现了比传统制导算法更高的拦截概率和更低的能量消耗，且单次决策耗时仅0.32 ms，具有一定的工程应用价值。