关键词:
车辆目标检测
激光雷达
点云图像
鸟瞰图映射
摘要:
为提高车辆目标检测精度,针对传统视觉传感器光照敏感性、空间感知性差等缺点,采用激光雷达传感器,提出一种基于ResNet-MLP二阶段模型的车辆目标检测算法。该算法对点云鸟瞰图的映射方式进行改进,使其保留点云高度特征,并通过改进后的ResNet进行点云特征的提取,最后使用并行多层感知机网络对车辆目标分类和位置回归。采用KITTI的3D Object数据集进行验证,通过与PointNet++和VoxelNet方法进行对比实验,结果发现,交并比(IOU)较高时3种方法的检测精度均有所下降,但相对于其他2种算法,本算法检测精度更高,运行速度更快,可为未来自动驾驶车辆的实时感知方面提供技术支撑。