关键词:
抓取机械手
静力学分析
模态分析
谐响应分析
摘要:
针对LNG槽车自动装卸LNG液体,设计一种抓取装卸臂的抓取机械手。为了研究抓取机械手在实际工作中的共振现象,采用SolidWorks建立抓取机械手的三维模型图,并对其进行了简化,首先利用ANSYS Workbench对简化的机械手模型进行了静力学分析,得到了应变与应力云图。在此基础上,建立了抓取机械手的有限元模型,并进行了模态分析,得出抓取机械手前6阶的固有频率。通过分析振型图,发现4阶的振型变形最大,因此,在实际工作中应该避免该频率。最后利用谐响应分析法求解抓取机械手在外界激励时的频率位移关系曲线。结果表明抓取机械手在3阶模态更易于被激发而发生共振现象。综上,实际工作中应避免机械手受到3阶、4阶危险工作频率的影响,以减少振动对相机的影响,从而降低造成图像不聚焦、目标采集不准确等问题的可能性,进而保障后续抓取工作的顺利进行。