关键词： 惯性测量   LSTM算法   四足机器人   足端姿态   模型预测控制   坐标系统  

摘要： 为避免四足机器人在上坡过程中产生倾覆或滑倒,研究基于惯性测量和LSTM算法的四足机器人上坡足端姿态控制方法。利用配置加速度计和陀螺仪的惯性测量单元采集四足机器人足端上坡运动时的加速度和角速度数据,经四元数法以及积分运算获取机器人上坡足端姿态数据,将其作为LSTM(长短期记忆网络)模型的输入,预测机器人期望运动速度与位置;将其与惯行测量单元获取的实时足端位置与速度共同输入模型预测控制(MPC)器中,通过计算四足机器人摆动腿的关节力矩,结合其运动学模型,不断获取机器人坐标系下摆动腿足端的位置,完成四足机器人在上坡过程中的足端姿态控制。实验结果显示:该方法应用下,可以保障四足机器人顺利通过坡底到坡面、坡面到坡顶的过渡阶段,不产生打滑现象,保障上坡过程稳定。

关键词： 分层教学法   小学数学   数学教学  

摘要： 分层教学的本质是差异化教学,要求教师基于学生的学习能力、兴趣、性格等差异,站在因材施教的角度审视数学教学活动,提升数学学科的育人水平.文章先分析了分层教学法在小学数学教学中应用的关键,而后从学生档案分层、教学目标分层、课程内容分层、互动形式分层、课后作业分层以及学生评价分层等角度,提出分层教学法在小学数学教学中应用的策略.

关键词： 磁浮列车   磁浮交通   轨道交通   磁浮车辆   安全优化   基础部件   系统优化   全生命周期  

摘要： 在轨道交通绿色化、智能化发展浪潮中,磁浮交通技术作为现代交通领域的重要突破方向,其系统安全优化、核心技术创新与材料科学进步呈现深度交融态势。本专题聚焦磁浮列车全生命周期中的系统优化与关键材料问题,汇集五篇前沿研究成果,构建了从基础部件创新到运营安全保障的完整技术体系。

关键词： 基因组选择   羊   育种   应用研究  

摘要： 随着分子生物技术的发展,在2001年有一种新型动物育种方法——基因组选择出现,此项技术弥补了传统育种的不足,具有缩短世代间隔、降低育种成本等优势。羊养殖作为畜牧产业中的重要组成部分,育种困难是当前亟须解决的难题。因此,本文综述了基因组选择的原理、方法及基因分型的方法,同时总结了基因组选择技术在羊育种方面的应用以及该技术在应用中面临的挑战,以期为之后羊育种研究提供理论参考。

关键词： 高压喷射注浆技术   地基加固   钻孔   冒浆  

摘要： 高压喷射注浆技术在建筑地基加固中的应用非常广泛,其主要作用是提高地基的承载力、减少建筑物的沉降和不均匀沉降,并且具有防止管涌与隆起的效果。为探讨高压喷射注浆技术在建筑地基加固中的应用,文章采用理论结合实践的方法,立足相关背景介绍,分析了该技术的工作原理和特点,并结合实际案例,分析了高压喷射注浆施工技术的实际应用,以及在应用中出现的问题和解决对策,以供参考。

关键词： 食品工程   信息技术   质量控制   生产效率  

摘要： 食品工程是指将原材料转化为可食用产品的全过程,涉及食品生产、加工及保鲜等多个环节。随着科技的发展和信息技术的不断进步,食品工程领域也在不断演变和创新。作为强大的工具,信息技术在食品工程的应用日益广泛,为食品生产提供了新的思路和方法。本文重点关注传感技术、数据采集与分析、智能制造与自动化以及区块链技术在食品工程中的应用,探讨食品工程与信息技术融合带来的优势,如质量控制与追溯、生产效率提升、创新产品开发以及可持续发展等方面,旨在为未来食品工程与信息技术的发展方向提供启示。

关键词： 小学科学   信息技术   应用  

摘要： 教育信息化时代的到来,使得信息技术得到推广使用,给科学教学活动的变革带来了新的机遇和挑战。信息技术的应用给科学教学带来的影响,推进了科学教学改革的进程。本文对信息技术在小学科学教学中的应用优势进行分析,并提出信息技术赋能科学教学的策略,希望能够为同行应用信息技术开展教学活动提供参考。

关键词： 页岩   热模拟实验   弹性模量   硬度   残留烃  

摘要： 选取鄂尔多斯盆地西北缘郭43井长7段低熟富有机质页岩的岩心样品,加工成柱状后,在320~500℃范围内设置10个温度点,通过半封闭体系模拟实验,获得了一系列不同成熟阶段(0.55%

关键词： 每穗粒数   等位基因   数量性状座位   分子标记辅助选择  

摘要： 【目的】基于水稻功能基因组学的快速发展,通过全基因组关联分析和等位基因挖掘,鉴定出调控每穗粒数的关键基因Gn1a的优异等位变异,为现代水稻高产分子育种策略提供了理论依据与靶点资源。【方法】通过构建高世代回交自交系遗传群体开展QTL精细定位;基于近等基因系(NILs)验证目标QTL的遗传效应;结合目标基因的PCR扩增、高通量测序及多序列比对解析功能变异位点;进一步开发功能分子标记并应用于水稻种质资源的基因型精准鉴定。【结果】在中嘉早17、中早39(常规早籼主推品种)、华占、R173(杂交晚籼核心恢复系)4个背景与粳稻吉资1560构建的BC_(3)F_(3)群体中,1号染色体短臂Gn1a位点共同定位到控制穗粒数与二次枝梗数的QTL。Gn1a测序分析揭示,中嘉早17与中早39携带新型Gn1a等位变异(命名为Gn1a-i),与粳型等位基因Gn1a-j相比,在5'UTR区存在16-bp缺失。4套近等基因系的分析结果表明Gn1a-i增加每穗粒数和籽粒产量。基于该InDel位点开发的共显性功能标记ZC51,对9类39份水稻材料(涵盖常规早籼、常规晚籼、三系保持系、两系不育系、三系恢复系、北方粳稻、南方粳稻、农家品种及野生稻)进行Gn1a等位基因分型检测,结果显示:籼型群体(常规早/晚籼、三系保持系、两系不育系、三系恢复系)100%携带Gn1a-i等位基因;野生稻与农家品种携带Gn1a-j等位基因;粳稻群体(南/北方)携带Gn1a-i和Gn1a-j双等位基因。【结论】明确了Gn1a-i等位基因通过增加二次枝梗数和每穗粒数来提高籽粒产量,Gn1a-i有利等位基因在当前粳稻品种的改良中具有较大利用潜力,Gn1a功能基因标记ZC51能直接用于分子标记辅助选择育种。

关键词： 高速铁路   控制网   复测   平差   相对精度  

摘要： 在运营期高铁控制网复测工作中,由于起算点误差的引入,采用传统逐级平差控制网测量方法存在累计误差大的弊端,会导致在各项平差指标符合规范的情况下,CPⅢ点复测平面坐标与原测坐标相差较大,不利于运用CPⅢ网复测成果进行轨道平顺性的检测与维护。以某高铁运营期控制网复测为例,重点探讨顾及CPⅢ相对精度平差方法在高铁运营期控制网复测中的应用。首先进行CPⅢ控制网复测,在CPⅢ平面网复测时同步联测线上CPⅡ点,选择稳定的CPⅢ控制点进行约束,以获得CPⅢ控制网成果和联测的CPⅡ点成果;然后以部分CPⅡ点成果为约束获取CPⅡ控制网成果和联测的CPⅠ点成果;最后以部分CPⅠ点成果约束获取CPⅠ控制网成果。研究结果表明,该方法能够使CPⅢ控制网复测成果与原测成果尽可能地保持一致,有利于现场对控制网成果的使用和轨道养护维修,该方法在杭深线广东省境内362 km线路控制网复测工作中取得较好的应用效果。