关键词:
插秧机
自动驾驶
路径跟踪
摘要:
为了满足插秧机自动驾驶作业需求,提高插秧机路径跟踪精度与作业效果,设计了插秧机自主驾驶控制系统。以电控化改造的久富2ZG-6D(G6)型插秧机为研究平台,基于北斗/GNSS定位建立了插秧机路径跟踪模型,提出一种改进的变论域模糊PID控制算法,并结合仿真和田间实车试验,对控制系统性能进行验证。仿真试验中,插秧机路径跟踪过程中横向偏差绝对值始终控制在0.03 m之内;田间试验时,插秧机按照规划的目标路径进行路径跟踪,横向偏差绝对值多控制在0.05 m之内,正、负横向偏差均值为0.031、0.034 m。试验结果表明:插秧机在作业行直线跟踪精度较高,设计的控制系统满足插秧作业需求。