关键词:
AGV
VFH
拓扑地图
ROS
摘要:
针对工业级自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)部署过慢的问题,本文基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),采用向量场直方图(Vector Field Histogram,VFH)和拓扑地图相结合的方法,实现AGV的快速部署。首先根据环境信息,VFH筛选出AGV可通行方向,以AGV自身大小为依据对VFH筛选出的可通行方向进行约束,并对众多候选行驶方向进行代价评估,计算得出AGV最优运行方向。AGV首次行驶自动生成包含其全局位置和行驶方向的拓扑节点,依据临近节点相连构成的拓扑地图,快速实现在相临节点间运动。实验结果表明该设计方案可行且高效。