关键词:
操作机器人
操作系统
包装
社区
生态系统
ROS
硬件平台
驱动程序
摘要:
机器人操作系统ROS 为操作机器人提供了一套核心软件,可以通过创建或使用现有软件包对其进行扩展,从而编写可在不同硬件平台上重用的机器人软件。由于每个稳定的发行版、封装算法、传感器驱动程序等都有数千个可用的包装,因此它实际上是机器人技术的中间件。与任何软件生态系统一样,ROS必须不断发展,以满足其用户的需求。实践中,包装最终可能会在版本之间被抛弃:没有人可以更新包装,或者更新的包装提供类似的功能。因此,我们希望确定并理解ROS生态系统所面临的进化挑战。在这篇文章中,我们深入采访了19位ROS开发人员,然后进行了一个焦点小组(4名参与者)和119位ROS社区成员的在线调查,然后报告了我们的发现。我们特别关注与包装重用有关的问题以及如何对现有的包装做出贡献。最后,我们讨论了研究结果的含义,并提出了克服已发现问题的五项建议,以改善ROS 生态系统的健康状况。