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关键词： 遥操作系统   多线程技术   人机交互系统   力反馈集成操纵装置   拖拉机试验  

摘要： 实现农业车辆田间作业时人车分离对于改善作业者的工作环境、保护身心健康、提高作业效率意义重大,而完全脱离人的无人驾驶农业车辆发展遇到瓶颈,对环境的适应能力有限、安全性有待提高、为达到完全自主与智能的控制效果需要相当多的传感器和执行部件带来的高成本等问题短期内尚难以解决。遥操作技术既实现了人车分离,又保证了“人在环”,兼备了二者的优势,受到了国内外多领域学者的重视。中小型农用四轮拖拉机作为田间作业的重要载体,实际应用非常广泛。本文以一辆中小型农用四轮拖拉机茂源MY250型拖拉机为试验平台,将遥操作技术与农业生产相结合,设计了一套增强临场感的拖拉机遥操作系统。首先搭建了拖拉机遥操作系统硬件平台,然后进行了控制系统的程序设计,并基于基础平台的实现开展了人机交互系统的设计与优化,最后设计并完成了系统随动性能试验和多项驾驶试验。主要内容和工作有:(1)遥操作系统基础平台改造。通过对拖拉机遥操作系统进行功能需求分析,确定了总体设计方案。系统主要包括主操纵端控制平台、从操纵端农业机械及各车载设备、通信模块三部分。基于实际测量参数及安装空间限制,先后完成了拖拉机端电控化改造设计、传感设备选型及视觉系统设计、控制系统硬件设计,主操纵端控制平台搭建,通信模块无线通信环节设计等。(2)控制系统程序设计。参考MODBUS RTU协议拓展,制定控制系统通讯协议;开展执行机构控制逻辑设计;基于C语言进行PWM发生板程序设计;基于Linux多线程技术进行主控制程序设计,通过数据读取线程和数据处理线程的协调运行实现拖拉机遥操作系统的实时响应;开展上位机控制程序设计。(3)基于视觉临场感的人机交互系统设计与优化。主操纵端人机交互系统是拖拉机遥操作系统的重要组成,本文首先基于Microsoft Visual Studio 2010环境下的MFC模块设计了友好的基于视觉的人机交互界面,后分别开展了视觉增强的实时视频窗口行驶辅助线设计和基于集成操纵装置Logitech G29方向盘及刹车、油门、离合踏板的指令输入方式的优化,并利用集成操纵装置的力反馈功能进行了遥操作驾驶的转向路感设计与模拟实现。(4)试验验证。最后开展了拖拉机遥操作系统的随动性能试验与多项驾驶试验。试验表明本文设计的遥操作系统随动控制精度良好,指令执行时延在60ms内;在拖拉机行驶速度为3.17km/h时,直线行驶最大误差绝对值不超过105.3mm,RMS误差最大不超过60.1mm;直角转弯执行较好;蛇行轨迹与驾驶员实际驾驶时差别不大;总体遥操作驾驶体验良好。本文结合拖拉机操纵特点和农田工作环境,设计了一套基于视觉增强和力反馈的拖拉机遥操作系统,搭建了一个完整、有效的拖拉机遥操作控制平台,为农业机械遥操作技术的发展提供了一定的参考和借鉴,对提升农业生产机械化、自动化、智能化具有重要的现实意义。

关键词： 水电站   防误操作系统   思考与实践  

摘要： 中大型水电站、线路及厂用电系统接线中电气设备的交叉相关部分较多,运行相关性强,需综合考虑运行情况,由于操作范围大、设备类型多,进一步操增加了操作人员误操作的可能性.同时,由于当前电厂的操作人员较少,人员流动大,轮换频繁,培训少,实践经验相对匮乏,导致水电站操作过程中极易出现误操作,甚者会诱发安全事故.基于此,本文主要对水电站防误操作系统进行了有效的分析与思考.

关键词： iOSAndroid   操作系统   智能手机  

摘要： 以智能手机为代表的移动智能终端已经得到了广泛的使用,作为其软件的核心——操作系统是十分关键的.本文针对两大主要的移动操作系统iOS和Android各自的特点进行总结,并从系统机制、开放性和体验性角度进行了对比分析.Android在开放性和应用市场具有一定的优势,而iOS在使用的流畅性、能耗性和安全性等方面具有更好的体验.

关键词： 云平台   服务器   操作系统   交换机   PXE   云计算技术   网络规划  

摘要： 云计算技术在近几年飞速发展,各个企业的网络都在开始往云上搬迁,市场上对人才的需求量很大,学习云计算技术已经成为广大IT从业者的重要选择。而要学习该技术,搭建一个练习的云平台是必不可少的步骤。本文将介绍多节点部署云平台的技术经验,帮助大家更好地掌握云计算技术。

关键词： 遥操作系统   临场感   力反馈   无源稳定性   绝对稳定性   预测控制  

摘要： 使用遥操作机器人代替人类在危险人类难以到达的环境进行探索和工作已成为机器人的重要应用之一。为帮助操作者顺利完成对机器人的运动规划和决策,需要在遥操作系统中引入临场感技术来帮助操作者感知到尽可能多的机器人外界环境信息。力觉反馈技术是临场感技术的核心内容之一,也是本课题研究的主要内容。在实际遥操作系统中,由于从端与主端之间往往存在巨大的物理距离,主从端通讯存在较大延迟,对力反馈遥操作系统的操作性能与稳定性造成影响。本文对大时延下力觉反馈遥操作系统的控制器设计问题进行了研究,首先建立一种一自由度的主从式力反馈遥操作系统模型,随后指出其操作性能主要包括透明性和跟踪性,并分别给出了评价指标。基于绝对稳定性理论和无源稳定性理论分别对力反馈遥操作系统进行了理论分析和控制器设计,并在不同时延条件下进行了仿真实验和比较。为使操作者实时感受到从端力接触情况,引入模型预测的方法对反馈力进行了预测。采用基于神经网络的离线辨识方法和基于最小二乘法的在线辨识方法建立了预测模型,并通过理论分析和仿真实验证明了其对系统性能提升的作用。为验证研究结果在实际系统中的效果,采用两个直线电机搭建了一个一自由度带力觉反馈的主从式遥操作系统实验平台。实验平台使用EtherCAT开放架构,通过工控机上的TwinCAT3软件实现了对系统的实时控制。设计了碰撞保护功能并测试了电机阶跃响应性能。设计了无源控制器并进行了实验,实验结果表明了无源控制器可以保证系统在任意时延下的稳定性,且力反馈和速度跟踪误差都在设计要求范围内。采用神经网络对力反馈进行了离线辨识和预测,离线模型可以实现良好的预测效果,最大误差0.76N,均方根误差0.17N。尝试使用基于最小二乘法的在线辨识方法建立系统模型,但由于直线电机和环境静摩擦较大,线性模型无法处理非线性摩擦环节,导致模型预测情况不理想,有待进一步改进。

关键词： 计算机操作系统   预测分析   发展趋势  

摘要： 随着科技的发展,我们迈步进入信息时代,在信息时代中最重要的体现就是计算机技术的广泛运用和发展,操作系统作为管理计算机软硬件资源、控制程序运行等作用的一种系统也随着计算机的发展不断的更新完善。本文就是通过对操作系统的一种全面分析揭示出计算机操作系统发展的不足,并对其作出未来的合理预测,从而让广大的使用用户对其能有一个更加全面而系统的准确认识。

关键词： 多智能体平台   实时操作系统   任务调度   优先级继承策略  

摘要： 多智能体由于其自主性、协调性、分布性等特性，被广泛应用在许多复杂的控制场景中，如生产规划、制造控制、分布式智能决策、空间探测、教育培训、分布式故障诊断等领域。多智能体平台作为多智能体的软件开发与运行平台，也在这些领域得到了广泛应用。　　随着越来越多的复杂应用具有实时性要求，这些复杂实时应用通常运行于实时操作系统上，且系统中的任务必须在其截止期前完成。这就要求多智能体平台能在实时操作系统上运行，并能满足应用的时间约束。而目前的主流多智能体平台如JADE，MOBile-C等均运行在分时操作系统上，并不适用于实时应用。为了解决上述问题，本文设计实现了基于实时操作系统的多智能体平台，并对其关键技术—实时任务调度机制进行了研究。本文结合实时操作系统与多智能体平台特性，提出了一种多智能体平台的分层实时任务调度方法（HAS算法）。HAS算法针对基于实时操作系统的多智能体平台中的任务特性，利用分层调度思想与智能体间的优先级继承策略，避免了智能体协作过程中出现的优先级倒置现象，使平台中的任务尽可能地在其截止期前完成。本文通过模拟实验分析了HAS调度算法的调度成功率，并通过模拟协同作战案例，进一步验证了基于实时操作系统的多智能体平台的有效性。

关键词： 电梯机械   信号操作系统   重要性  

摘要： 在现代化的社会中,随着人们经济条件的不断发展,一幢幢高楼大厦拔地而起,为了解决高层建筑居民的出入问题,电梯就这样应运而生,电梯实际上就是楼房里面上下运输乘客或者货物的主要垂直运输设备.而我国电梯的发展历程,从改革开放到今天,电梯行业在不知不觉中走过了一个从无到有、从有到多、从多到精的发展过程.那么作为人们日常生活中必不可少的一种运输工具,我们必须要不断完善电梯系统的性能,才可以保证电梯能够既高效节能又安全可靠的运行,而本文的主要目的就是介绍电梯机械的信号操作系统的重要性.

关键词： 智能网联汽车   汽车制造业   互联网生态   数字化转型   主机厂   特斯拉   操作系统   互联网公司   CEO  

摘要： 讨论曾经犯过的错误,展望未来的可能,关于车联网的批评与自我批评随着智能化和电动化进程的推进,汽车渐渐成为智能节点,依靠云计算、大数据等技术的支持,与车、路、人、组织以及一切的其他网络节点互联,实现丰富的信息交互,提供个性化、社区化的丰富、极致的人机交互和客户体验,改变着人们的生活。2019第十一届中国汽车蓝皮书论坛上,在主题为"车联网:想象不到的空间"的圆桌讨论环节中,来自车联网公司、共享出行平台、互联网公司及整车企业的五位嘉

关键词： 猪副流感病毒5型   全基因组序列分析   反向遗传  

摘要： 猪副流感病毒(porcine parainfluenza-5 virus,PPIV5)系不分节段的单股负链RNA病毒,为副粘病毒科,腮腺炎病毒属成员之一。在1956年该病毒首次在猴体内被发现和被分离,并被命名为猴病毒5型(SV5),在1995年国际病毒学分类委员会上该病毒被正式命名为(simian parainfluenzavirus 5)。后该病毒在其他动物体内及细胞培养物中均被检测到,意味着猴并不是该病毒的唯一宿主,于是在2009年病毒学分类委员会上该病毒被首次命名为(parainfluenza virus 5,PIV5)。2018年国际病毒学委员会上将该病毒重新命名为(mammalian rubulavirus 5),本文中将使用PIV5表示副流感病毒。在本实验室前期工作当中,将该病毒做仔猪动物回归实验(详细数据另行发表,未在本文中体现),结果表明该病毒虽然可感染猪肠道但不会导致腹泻及体温升高,尽本人所知无文献报道该病毒会导致猪只严重疾病。故本研究目的为建立PPIV5的反向遗传操作系统,为作为递送外源蛋白的载体奠定基础。将分离到的PPIV5病毒命名为CHNJS-17株,根据Gen Bank上所公布的序列,我们设计了6对引物,覆盖了除3’和5’端的病毒的基因组,通过RT-PCR方法扩增其相应序列,并对这6个序列进行T载体连接及转化至感受态细胞,提取质粒后测序。同时,利用RACE技术测定了PPIV5的3’和5’端具体序列。我们测得的序列分析结果显示,本实验室分离到的毒株全长15 246 bp,符合副粘病毒的“六碱基原则”。纤突蛋白F及HN与经典毒株W3A株比较氨基酸差异较小,分别为98.3%和97.3%,小疏水蛋白(SH)差异最大,为91.1%。将CHNJS-17株与NCBI所公布的28株PIV5全基因组序列进行比对,进化树分析显示与登录号为KX100034株、KY685075株、MH370862株、MG921602株、MH362816株同在一个进化分支,同源性分析显示与MG921602株、MH362816株、MH370862株、KX100034株、KC237064株最高,为99.8%,与KY114804株同源性最低,为97%。由此可知PIV5的进化树划分及同源性与宿主种属之间无相关性。表达T7聚合酶的重组痘病毒(MAV-T7)可提供T7聚合酶并被应用于拯救负链RNA病毒(negative-strand RNA viruses,NSV),为了成功拯救PPIV5,本实验选用其作为转录病毒基因组之用。本研究使用的载体为p OK12载体,该载体为低拷贝载体,可容纳较大基因组。在全基因组的3’端加入T7启动子和稳定T7启动子的三个脱氧核苷酸G,及锤头状核酶(hammerhead ribozyme,Ham Rz),在5’端加入丁戊肝核酶(hepatitis deltavirus ribozyme,Hdv Rz)和T7终止子。PIV5符合副粘病毒中的“六碱基原则”,故加入的Ham Rz和Hdv Rz可保证病毒基因组的精确切割,提高病毒拯救成功率。由于本病毒为负链RNA病毒,故在病毒转录中必不可少的辅助蛋白为核衣壳蛋白NP、磷酸化蛋白P、大聚合酶蛋白L,在本研究中以pc DNA3.1(-)为载体分别构建表达NP、P、L的三个辅助质粒,与病毒基因组全长质粒按4:2:2:1的比例共转染提前感染了MAV-T7的仓鼠肾细胞(BHK21),方可拯救病毒。为区别拯救毒株与野生毒株,在病毒基因组中加入了亲本毒株中不存在的分子标签,通过鉴定能够区分野毒株的与拯救毒的分子标签4768G-(T),鉴定结果为突变成功,将拯救的PPIV5命名为r PIV5-4768G(T),通过电镜观察拯救的r PIV5-4768G(T)符合副粘病毒的外形特征,大小不一,具有多形性,视野内可观察到由病毒破裂而流出的“拉锁型”病毒基因,病毒外膜布满密集的纤突,间接免疫荧光(IFA)结果显示病毒拯救成功,一步生长曲线显示拯救毒与亲本毒在第12小时存在差异。以无致病性的PPIV5为亲本毒的r PIV5-4768G(T)反向遗传系统的建立可以作为很好的载体,为外源病毒蛋白的表达尤其是猪源肠道病毒如猪流行性腹泻病毒(PEDV)S蛋白的表达奠定基础。