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关键词： 双边遥操作   时延   丢包   事件触发   稳定性  

摘要： 双边遥操作系统能使机器人完成人难以完成的复杂操作,在核电站、水下作业、空间探测和远程医疗等方面具有广泛的应用价值。在双边遥操作系统中,信号传输时延不可避免,同时,随着通信网络被用于双边遥操作系统中以保证数据能实时有效地传输,产生了网络化双边遥操作系统。网络环境中的时变时延、丢包等现象对双边遥操作系统的性能有一定的影响。基于此,本文结合网络通信中存在的时延、丢包等现象对基于网络通信的双边遥操作系统进行控制器设计及性能分析。本文的研究工作有如下几个方面:1)基于观测器的双边遥操作系统论文研究了基于速度观测器的双边遥操作系统的控制问题。通过建立主从速度观测器模型,解决了非对称时变时延下多自由度双边遥操作系统的输出信号只有位置信号情况下的控制器设计问题。利用李雅普诺夫分析方法给出系统稳定的条件及观测器的设计方法,保证主从端机械臂满足跟踪性能。2)基于时滞分布依赖的双边遥操作系统将前向时延和后向时延的时滞分布信息引入双边遥操作系统模型,使得双边遥操作系统的控制问题不仅依赖于时滞的上下界,而且与时滞的分布信息相关。通过建立合适的李雅普诺夫函数并利用LMI技术,给出了双边遥操作系统在时滞分布依赖情形下的稳定条件。3)丢包环境下的双边遥操作系统自适应控制一般的双边遥操作系统分析中,主从系统中的信号传递只是考虑时延的影响,然而由于通信网络的引入可能会有丢包的情况发生,因此建立了描述双边遥操作系统主从信号传递的丢包模型,并给出相应主从控制器的自适应更新规则,使得双边遥操作系统达到全局渐近稳定。4)基于事件触发的双边遥操作系统将事件触发机制引入双边遥操作系统中以减少网络中的数据传输量,节省网络资源,降低不理想的网络环境对系统性能的影响。研究一类基于事件触发的双边遥操作系统的网络化控制问题。首先给出了相对误差事件触发机制以及数据包处理机制,然后在前者的基础上考虑了事件触发条件不仅仅只与相对误差有关,还与绝对误差有关的并行事件触发机制。并利用李雅普诺夫函数的方法分析了双边遥操作系统的稳定性。本文中所得到的结果都以线性矩阵不等式的形式给出,便于使用MATLAB中的LMI工具箱求解。

关键词： 特征点匹配   图像拼接   遥操作   力反馈   奇异点规避  

摘要： 本文结合江苏省重点研发计划项目“10kV自主式带电作业机器人系统研制”，对全景作业环境构建方法和机器人远程控制方法展开研究，设计并实现了基于全景环境构建的机器人遥操作系统。论文主要完成了以下工作：　　(1)在分析机器人遥操作技术和全景图像拼接技术的基础上，给出了基于全景环境构建的机器人遥操作系统总体框架，确定了系统的软硬件平台。以视觉和力觉为临场感交互手段，设计了基于全景环境构建的机器人遥操作控制系统。　　(2)为获得机器人作业环境的全场景信息，设计了基于动态图像拼接的实时全景环境构建方案。为了提高图像拼接的实时性和准确性，在图像预处理的基础上，提出了一种基于改进加速稳健特征(SURF)特征点检测的图像拼接算法，通过三段式线性变换，突出图像中特征明显的区域，降低特征点的特征描述子维度，提高了图像拼接的效率。同时，应用随机抽样一致(RANSAC)算法提纯特征匹配点，提高了图像特征匹配的精度。　　(3)针对图像融合过程中易出现图像重叠区域模糊的问题，提出了一种改进的渐入渐出图像融合算法。通过对比特征点像素值来筛选图像重叠区域特征点，提高了图像重叠区域的细节特征，消除了图像拼接后的缝隙，使图像过渡更自然。进一步，为满足动态图像拼接实时性的要求，利用图像像素差值提取视频关键帧，去除了视频序列中冗余信息，提高了机器人作业场景全景环境构建的效率。　　(4)针对远程操控机械臂运动过程中可能出现的位姿奇异问题，提出了一种基于力反馈规避机械臂奇异的遥操作控制方法。依据雅可比矩阵逆解所得机械臂关节角速度过大与机械臂位姿奇异的关联性，设计并实现了一种具有预警保护功能和力觉临场感的遥操作系统。当机械臂关节接近奇异位姿时，通过力反馈设备给操作手施加较大的阻力，提醒操作员调整机械臂运动方向，避免造成机械臂位姿奇异。

关键词： 教材   高等职业教育   操作系统  

ISBN: (纸本)9787512138155

摘要： 本书内容涵盖了操作系统原理的基本内容，包括操作系统概述、进程管理、处理机调度与死锁、存储器管理、设备管理、文件管理、操作系统接口、常用的操作系统介绍等。本书从操作系统的基本原理出发结合实际应用，在内容的取舍、语言的描述、例题习题的选择等方面侧重于实践应用及易于组织教学。本书简明实用、重点突出、主次分明、结构清晰，并有大量针对性的例题和习题，便于读者学习和巩固。

关键词： Linux操作系统  

ISBN: (纸本)9787115511584

摘要： 本书介绍Linux操作系统的基本组成、使用以及管理和开发的一些方法。全书共9章，第1章“Linux基本介绍”讲述Linux的发展和一些主要的发行版，第2章“计算机基本结构介绍”讲述计算机系统和Linux的核心组成，第3章“Linux桌面系统”介绍Ubuntu发行版的安装和主要桌面系统软件，第4章“命令行工作方式”介绍Linux操作系统命令行环境的使用方法，第5章“shell脚本”介绍shell脚本程序，第6章“Linux系统管理”介绍Linux系统维护和管理的相关工作，第7章“软件开发”介绍在Linux环境中进行C语言程序开发的基本方法，第8章“版本控制系统”介绍与软件开发密切相关的版本控制系统，第9章“内核管理”介绍Linux系统内核管理和移植的基本方法。

关键词： 平板电脑   Surface Go   操作系统   笔记本电脑   英特尔  

摘要： 春节期间,大家都在讨论,什么样的数码办公产品既便捷小巧又与众不同,其中Surface Go十分引人注目。办公人士酷爱平板电脑,无外乎看中其能满足日常办公需求的同时,又达到了轻便自由的效果,回顾一整年的平板电脑产品,Surface Go不仅达到了标准,强大多样的功能也令人叹为观止。更让人眼前一亮的是,Surface Go有着其他平板电脑所没有的优势,几项独有的功能可谓黑科技满满。现在,让就去细细感受一下这款全新Surface Go的独特魅力吧。

关键词： 可视门铃   智能家居   待机时间   室内机   低功耗   LED   EMC   操作系统  

摘要： 第三方结论综合来看,该机性能、功能及外观在市面上脱颖而出。沉浸在智能家居多年,我们相信小豚当家的匠心品质;在功能性设定方面以场景优先,极为细致抓取了用户在应用中的难点与痛点,并且多功能展示都能有效解决用户之难;搭载了一个当下最强芯及LiteOS操作系统,这两大华为软硬件的完美结合,承载了该产品对多项

关键词： 计算机技术   操作系统   发展趋势  

摘要： 在当前的计算机操作系统中,主流的系统包括Windows、Linus和Unix三个,其技术方面在当前的计算机系统中最为成熟.基于对这三个操作系统特点和发展现状的分析,本文预测了这三个系统的今后发展趋势,从而让这三类系统能够更好发挥应有作用.

关键词： 操作系统   任正非  

摘要： 时间,是这样的公司最好的朋友这次华为开发者大会余承东宣布鸿蒙操作系统诞生,我今天也顺便讲讲我知道的与华为操作系统梦想有关的事情。事先说明,我的经历与鸿蒙没有半点关系,文中任何不实之处责任在我。要不是华为这次发布鸿蒙操作系统,我差点忘了自己在华为的工作经

关键词： 遥操作系统   时延   参数不确定性   干扰观测器   自适应滑模控制   T-S模糊控制  

摘要： 遥操作系统巧妙的将人类的智慧与机器人操作的精确度和力量相结合,使得具有人机交互特征的遥操作系统在多个领域得到广泛的应用,包括空间探索、核废料处理、海底作业、远程医疗等等。随着应用领域的拓展,对遥操作系统的研究也逐渐深入,在计算机技术飞速发展的时代,遥操作系统的通信信道一般建立于网络化通信环境中。立足于遥操作系统在实际应用中的性能要求,论文针对系统中存在的以下几个关键性问题进行讨论:首先是网络化环境下的主从系统间通信时延问题,时延的存在会对系统稳定性产生不良影响;其次,动态操作环境下,存在于系统中的动力学不确定性和运动学不确定性导致了无法用准确的数学公式描述系统模型,同时在未知的结构化复杂环境中,未知的扰动因素也必然会干扰系统的正常运动;最后,当双边系统向多边系统进化的过程中,系统模型进一步复杂化,高度的非线性和主从端的耦合性也成为多边遥操作系统研究的难点之一。针对上述存在的问题,本文主要进行了以下的研究工作:首先,针对双边遥操作系统在同时存在动力学不确定性、运动学不确定性及未知外部扰动的情况下,建立系统的欧拉-拉格朗日动力学模型和机器人运动学模型。在此基础之上,设计带有滤波器的未知输入干扰观测器,观测未知外部扰动;同时在主从端设计基于滑模的模糊自适应控制器,对系统的动力学和运动学参数进行在线估计,结合干扰观测器,以消除遥操作系统不确定性及外部扰动对系统性能的影响。通过李雅普诺夫稳定性方法和Matlab仿真分析证明了所设计的控制器的稳定性和跟踪性能。其次,在双边遥操作系统的研究基础上,考虑具有多主单从结构的多边遥操作系统模型,利用T-S模糊控制理论对非线性多边遥操作系统进行线性化处理。最后,基于线性化的多边系统模型,利用并行分布补偿的控制策略,在主从端分别设计模糊控制器,控制器中利用控制权系数矩阵来描述主端机械臂对从端的控制权限,使得从端机械臂在主端的协同控制下稳定运动。根据控制器的组成,构造时滞依赖的Lyapunov-Krasovskii函数,建立稳定性判定条件,并给出控制器增益的设计方法。最终通过仿真结果验证控制方法的有效性。

关键词： 分区操作系统   组合形式化方法   定理证明   模型检测  

摘要： 综合模块化航空电子系统已被广泛应用于航空、航天等安全关键领域,其主要目标是实现分区操作系统,为多个安全级别的子系统提供资源共享的运行平台,并采用时间隔离和空间隔离机制保证应用程序之间的故障隔离和信息流控制。由于分区操作系统的复杂性,其安全性和可靠性往往难以通过测试和仿真手段来保证。需要采用严格的形式化方法,建立清晰的、无二义的数学模型,并采用数学推理和验证的手段来保证其时间隔离能力和空间隔离能力。当前对分区操作系统的建模及验证工作主要包括采用定理证明方法来验证其空间隔离属性或采用模型检测方法来验证其时间隔离属性,缺乏一个统一的框架来完整地解决时间和空间隔离属性的形式化建模及验证工作。这主要是由于定理证明类的建模语言通常无法建模系统的控制流和时间,也无法表达并发对象的交互行为。反之,模型检测方法所使用的工具和语言通常都缺乏良好的逐步精化框架,对数据密集型的系统的建模和验证能力也存在不足。本文以分区操作系统的建模及验证需求为牵引,针对定理证明类建模语言Event-B和模型检测方法LTS以及时间自动机的缺点,提出了一种组合形式化方法,给出了一个基于组合形式化方法的分区操作系统建模及验证框架,构建了Event-B的行为语义模型和时间语义模型。在此基础上,完成了分区操作系统的行为属性和时间属性的建模及验证。所完成的工作和创新点主要体现在以下几个方面:(1)研究了Event-B建模语言和模型检测类的形式化建模语言的组合建模问题,提出了一个基于组合形式化方法的分区操作系统建模及验证框架。本文针对Event-B和LTS、时间自动机等方法的局限,提出了一种“相互表示”的方法,用Event-B状态机来表示LTS和时间自动机的建模元素。在此基础上,提出了一个组合Event-B和LTS以及时间自动机的系统建模及验证框架,为组合使用多种形式化方法完成复杂系统建模及验证提供了一种新的思路。(2)研究了Event-B建模语言的行为语义模型和时间语义模型,并完成了这些语义模型的正确性证明。本文针对Event-B建模语言缺乏行为语义和时间语义的局限,使用LTS表达Event-B的行为语义,并使用时间自动机表示Event-B的时间语义;给出了从Event-B模型到LTS模型及时间自动机模型的转换规则,并采用LTS之间的互模拟等价关系证明了Event-B模型和其对应的行为语义模型及时间语义模型的行为等价性,为组合使用Event-B建模语言和LTS及时间自动机完成分区操作系统建模和验证奠定了理论基础。(3)研究了LTS和时间自动机等模型检测类建模语言的逐步精化方法,并给出了一个逐步精化框架。传统的模型检测类建模语言通常都缺乏从抽象模型到具体模型的逐步精化框架,给系统建模和分析工作带来很大的困难。本文针对这一弊端,借鉴了Event-B的逐步精化过程,提出了LTS和时间自动机模型的逐步精化框架,将模型的演化过程归纳为在垂直方向上对某个对象的行为的分解以及在水平方向上逐步引入更多的并发对象,并给出了各种垂直精化模式和水平扩展模式,为开发多视图的组合形式化模型提供了新的思路。(4)在上述工作的基础上,构建了分区操作系统的行为模型及时间模型,完成了分区操作系统的行为属性验证和可调度性验证。在前述工作的基础上,本文首先使用定理证明语言Event-B构建了分区操作系统规范ARINC 653的模型,并将其转换为等价的LTS模型,通过验证LTS模型的行为属性保证了Event-B模型的相应属性。而后,使用Event-B搭建了分区操作系统的两级调度模型,并将其转换为对应的时间自动机模型;通过验证时间自动机模型的可调度性保证了Event-B模型的可调度性。通过以上两个模型的构建和验证,证明了本文所提出的组合形式化方法的实用性。