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关键词： Linux操作系统  

ISBN: (纸本)9787512440821

摘要： 本书系统地介绍了网络操作系统的基本知识、安全使用及服务器的配置、管理与应用等。基础部分主要介绍Linux操作系统概述、Linux操作基础和基本管理命令, 以及Linux操作系统的安装与配置 ; 原理部分主要介绍Linux操作系统的基本原理等, 主要命令有网络参数配置、用户和组、文件系统、管理磁盘 ; 应用部分主要介绍Shell程序设计、Linux系统管理等, 详细内容有远程主机、ftp实现文件共享、服务传输文件等。

关键词： 物联网   操作系统   情景规划   动态评估  

摘要： 随着5G网络的普及,我们迈入了一个万物互联的物联网智能时代。从最初的智能手环、智能手表等个人穿戴硬件,到城市全方位覆盖的共享单车,再到今天的智慧城市、工业互联网、智能家居和车联网,物联网的应用百花齐放,几乎覆盖了各行各业。与此同时,物联网相关的技术如物联网芯片、模组、操作系统、管理平台等方向都在快速发展,加之云计算、大数据和人工智能等前沿技术的快速突破和发展,对物联网的发展进行了多方位的赋能。虽然物联网技术发展非常迅速,但是整个行业还处于发展的初中期,未来的发展还有很大的空间和很多的不确定性。Z公司是国内一家具有运营商背景的科技企业,在母公司面向物联网部署未来发展战略的背景下,Z公司的主要业务聚焦在于物联网操作系统产品的研发。物联网操作系统,目前正处于发展的初期阶段,在国际形势、技术迭代、市场趋势、管理环境等方面都存在高度不确定性,如何在此高度不确定环境下部署资源,是Z公司发展战略制定的重要挑战。本文首先对Z公司发展物联网操作系统的外部环境、内部资源与能力进行系统分析,在此基础上运用情景规划的方法,通过对不确定因素的系统分析,构造出物联网操作系统未来发展可能出现的主要情景,并通过对早期信号的识别与判断,对主要情景进行预测,从而对Z公司物联网操作系统的发展策略进行动态评估与实时调整。以此来应对技术和行业发展的高度不确定性,保证Z公司物联网操作系统的战略实施具有灵活性。本文的研究可以通过情景规划方法,推理出物联网操作系统未来的发展方向和情景,从而指导Z公司制定适合自身的物联网操作系统发展策略,也可以为物联网操作系统行业的发展提供理论参考。

摘要： Embedded systems have recently gained in popularity, which has caused more threat actors to attack the systems. There seems to be an increased understanding that securing embedded systems is essential to sustain their functionality and protect their assets and users. The selection of operating systems for embedded systems could impact system security, which currently seems inadequate, and there appears to be a demand from academia and domain experts to improve the protection within embedded systems. Since embedded systems usually operate in a resource constraint environment, it could be challenging to have enough resources to solve the initial task while maintaining high assurance. We present a flexible evaluation method for finding operating systems and kernels to help researchers and practitioners find an alternative that could fit their project specifications. Background. Advenica is a Swedish company which is specializing in the domain of IT security. This thesis work collaborated with Advenica AB, where the collab- oration shared data, knowledge, and experience to yield a better understanding of the studied topic. Objectives. This thesis aims to develop an evaluation method that could aid re- searchers and practitioners in selecting an operating system and kernel that fits their requirements. The procedure prioritizes security but considers factors such as main- tainability, functionality, reliability, and life-cycle expenses to enable users to solve their initial tasks feasibly. Methods. This thesis followed a structure similar to a design science approach. The project conducted a mapping study to provide better insights about the topic from a research perspective. This project includes qualitative data collection, where sub- jects from Advenica AB contributed by participating in semi-structured interviews where they shared their experiences about operating systems and kernels for embed- ded systems. Subjects were asked after the interview to test a prototype

关键词： Linux操作系统  

ISBN: (纸本)9787576709476

摘要： 本书将ROS作为Linux原理的应用实例, 对于机器人相关的开发者具有重要参考价值。ROS是一个构建在Linux上的机器人开发系统, 本书将Linux操作系统基础与ROS应用融为一体, 共分Linux操作系统概述、文件系统及Linux文件管理、Linux操作系统内存管理等9章内容。

关键词： Embedded operating system   IoT   Network interface   Thread network  

摘要： Thread networking’s emergence as the de facto low-power IP networking technology warrants investigating a Thread interface within embedded operating system network stacks. Although there exist many embedded software platforms providing Thread integration, these examples notably lack multi-tenancy and a principled policy for interface design and resource sharing. This work first provides a survey of leading embedded operating systems’ networking and Thread capabilities followed by a proposed Thread networking interface design. To demonstrate the interface design, kernel Thread networking support was implemented within TockOS and provided functional interoperability for a Tock child device to attach to an OpenThread router.

关键词： 任务空间遥操作   有限时间   约束控制   未知类反斜线回滞   神经学习控制  

摘要： 近年来,遥操作机器人系统可以有效代替操作人员以面对危险和复杂环境,因此被广泛运用。但是遥操作机器人系统存在非线性不确定性、外部干扰、通信时延和扰动等问题,会对系统的稳定性和透明度性能造成极大的不利影响。本文针对非线性双边遥操作系统(Nonliear Bilateral Teleoperation Systems,NBTS)中存在的外部扰动、通信时变时延和通信扰动以及控制器存在未知类反斜线回滞等问题,基于有限时间理论,开展了控制器设计研究,在笛卡尔坐标任务空间中生成控制器,增加了系统的直观性和实用性。本文所设计的有限时间控制器,保证了系统良好的透明度,缩短了收敛时间,提高了稳态精度,实现更好的瞬态性能。本文的主要研究内容如下:(1)针对模型不确定性以及通信时变时延的双边遥操作系统,设计了新型含有arctan函数的非奇异终端滑模(Arctan Nonsingular Terminal Sliding Mode,ANTSM)控制算法。利用径向基函数神经网络(Radial Bases Function Neural Network,RBFNN)来重构-估计环境力,以避免在通信信道中直接传输力信号。利用ANTSM控制器处理系统不确定性和外部扰动,设计自适应补偿器以补偿时延变化率对状态的相位移影响。利用有限时间稳定理论,保证NBTS的有限时间的瞬态性能和稳态精度,并且通过数值仿真验证了控制策略的有效性。(2)考虑到遥操作系统的全状态误差约束,提出一种半全局实用有限时间控制器。在位置和速度混合误差中引入辅助控制参数系统以实现预定义全状态漏斗误差约束,并且利用半全局实用有限时间稳定性判据推出了自适应反步RBF有限时间(Adaptive Back-Stepping RBF Finite-Time,ABRF)控制算法以满足有限时间规定性能控制要求。设计含有鲁棒补偿项的新型状态滤波器以处理时延和通信扰动对控制器的影响。通过数值仿真和实验平台验证了控制策略的有效性,并且与现有的研究进行对比,实现NBTS下更快的状态跟踪误差收敛速度以及更好的稳态性能。(3)考虑到NBTS控制器中存在未知类反斜线效应所带来的回滞影响,提出了一种基于神经学习的有限时间控制器。RBFNN用于逼近模型不确定性,并且利用鲁棒自适应项补偿了未知类反斜线效应带来的滞后。利用Lyapunov稳定性理论证明了在混合状态误差下,所有偏差信号的半全局有限时间实用稳定。最后通过仿真和实验平台验证了控制器策略的有效性,并且与现有的研究进行对比,保证了更好的瞬态性能和稳态精度。

关键词： 虚拟仿真   遥操作   人机交互   虚拟夹具  

摘要： 随着社会的发展和人们健康保护意识的提高,机器人遥操作技术越来越多地应用于工作环境恶劣环境和危险的任务中,为操作员提供舒适安全的工作环境。临场感、操作体验和安全性是衡量遥操作系统的性能和技术水平的关键指标,虚拟仿真技术能够将远端场景逼真、实时地体现于主端,是遥操作系统实现的关键使能技术之一,其对于遥操作系统功能实现和性能增强起到了关键作用。本课题开展基于虚拟仿真的遥操作系统人机交互研究,分别从系统级和单元级两个层面展开讨论,主要研究内容如下:(1)分析了包含虚拟仿真环节的遥操作系统的功能要求,介绍了遥操作系统主、从端硬件的类型,利用层次分析法,构建了包含虚拟仿真环节的遥操作系统的整体构架模型,总结了主、从端主流软件的主要特点和作用,建立了主、从端软件的基本框架,为遥操作系统设计与构建提供了有益参考。(2)研究了遥操作系统中力反馈人机交互。分析了力反馈手控器在虚拟仿真环境中的人机交互原理。面向机械零件打磨为应用背景,总结了面网格法和体网格法两种典型的几何体网格划分基本原理和应用途径。介绍了八叉树搜索算法在虚拟环境下碰撞检测方法,分析比较了势场法等主要的力渲染算法。将所述方法应用在实例中,验证了虚拟力反馈生成机制的可行性。(3)针对遥操作系统人机交互的空间映射和安全问题开展研究。分析了主、从端机器人的结构差异的问题,利用关节空间映射和任务空间映射实现遥操作控制。讨论了遥操作中的安全问题,利用虚拟夹具的方法,保护机器人遥操作过程的操作安全。提出一种蒙特卡洛法与机器人碰撞检测结合的禁止型夹具区域快速确定方法。通过优化空间映射和提供虚拟夹具的方法,为操作员提供舒服、安全的人机交互体验。(4)在构建虚拟仿真遥操作系统后,对遥操作系统和人机交互问题进行验证。搭建三自由度遥操作实验平台,为六自由度遥操作系统积累技术基础。采用力反馈手控器作为遥操作系统的主端控制与触觉设备,从端选用六自由度机器人作为执行机构,搭建了六自由度遥操作实验平台,并在主端搭建虚拟仿真的遥操作系统,验证虚拟仿真与遥操作技术。通过设计定区域的禁止型夹具,验证了禁止型夹具的可行性。

关键词： 操作系统   数据处理  

ISBN: (纸本)9787030750297

摘要： 本书首先阐述了大数据的概念、特征和主要发展阶段，并对我国的国家和地方大数据产业政策进行梳理。在大数据技术章节，按照数据的生命周期对数据采集、存储、计算、管理、应用和安全技术进行介绍。针对大数据产业，重点从产业发展现状和相关产业主体进行分析。在大数据应用领域，介绍了大数据在数字经济、通信、政务、金融、工业等领域的融合应用情况。最后就数据资产、数据要素和大数据法制的发展现状和趋势进行分析和介绍。