关键词:
电动拖拉机
双电机协同控制
硬件设计
软件开发
摘要:
针对双电机独立驱动式电动拖拉机结构特点,提出了执行协同控制策略的自适应模糊比例积分微分(PID)稳定性控制方式,设计具备协同控制动力输出系统和行驶系统功能的整机协同控制器。通过控制策略设计、硬件电路设计、软件程序设计来完成整机控制器的开发。基于dSPACE/DS1007实时仿真测试平台对协同控制器进行功能测试。测试结果表明:基于自适应模糊PID控制,超调量为4.3%,调节时间为0.052 s,比闭环控制方式的调节时间减少了0.228 s。整机协同作业模式硬件在环测试过程中,以及在定转速输出模式下,动力输出轴(PTO)电机能够维持在固定目标转速下工作。跟随模式下,PTO转速对车速跟随性较好。协同控制器实现了动力输出轴在跟随式转速和标准转速之间的切换,满足双电机独立驱动式电动拖拉机作业过程的协同控制要求。